4 1 thông số thực của hệ thống con lắc ngược được thiết kế

Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay

Ngày tải lên : 31/07/2015, 00:58

... b x4 be ac b cf u ac b bf ac b (4. 2) Thay số cụ thể hệ lắc ngược quay với thông số cho bảng 3 .1 x1 0 x2 x3 0 x4 4. 1 9.3 81 80.607 x1 x2 12 .16 5 x3 9 .12 34 x4 0 47 . 946 7 35.9582 u (4. 3) Thiết kế điều ... diag (10 0 ,1, 1 ,1) (4. 9) R Kết ta được: K 10 .0000 61. 1827 3.8705 7 .17 92 (4. 10 ) 4. 2.3 Mô điều khiển LQR Sơ đồ mô điều khiển LQR thể hình 4. 8 Kết mô góc quay vận tốc góc quay hình 4. 10 4. 13 Kết mô ... 0.003 548 2 0.05*0 .12 (67.7 *10 )*6.3752 *0.9 a 4. 296 *10 b mLr 0.05*0 .1* 0 .1 5 *10 4 c mL *0.05*0 .12 6.667 *10 3 d mgL 0.05*9. 81* 0 .1 0. 049 05 e Beq g 2 K g Km Rm 0.9*6.3752 (36 .4* 10 ) e 0.0 04 0. 047 7 1. 11...

78
1.5K
7

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY

Ngày tải lên : 15/08/2016, 00:15

12
795
0

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi

Ngày tải lên : 23/08/2016, 15:15

... ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI 1. 1 Đặt vấn đề 1. 2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng 1. 3 Bài toán điều khiển lắc ngược có liên kết đàn hồi 1 .4 Tổng kết chương ... liên kết đàn hồi 44 3 .1. 2 Thiết kế điều khiển mờ (FLC) 45 3 .1. 3 Thiết kế điều khiển sử dụng đại số gia tử (HAC) 49 3.2 Kết mô hệ thống phần mềm Matlab 55 3.3 Đánh giá kết ... CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 44 3 .1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3 .1. 1 Bài toán điều khiển lắc ngược...

68
504
0

Quy hoạch mạng lưới các cơ sở logistic, Liên hệ thực tiễn mạng lưới cơ sở logistics của hệ thống siêu thị BigC

Ngày tải lên : 17/04/2015, 22:56

... BigC Huế 12 BigC Đà Nẵng 13 BigC An Lạc 14 BigC Gò Vấp 15 BigC Miền Đông 16 BigC Hoàng Văn Thụ 17 BigC Phú Thạnh 18 BigC Đồng Nai 19 BigC Cần Thơ 20 BigC Bình Dương 21 BigC Trường Chinh 22 BigC ... hàng hóa tối thiểu hóa chi phí BigC thiết kế hệ thống không gian kho đảm bảo tiêu chuẩn chủ yếu đảm bảo yêu cầu thiết kế, vận dụng tốt kỹ thuật bảo quản ví dụ hệ thống kho đông lạnh để bảo quản đồ ... dịch vụ thời gian, dịch vụ lựa chọn dịch vụ bổ sung Liên hệ thực tiễn mạng lưới sở logistics hệ thống siêu thị BigC 3 .1 Tổng quan BigC 3 .1. 1 Lịch sử hình thành phát triển Big C thương hiệu tập đoàn...

14
1.1K
6

Liên hệ thực tiễn mạng lưới cơ sở logistics của hệ thống siêu thị BigC.

Ngày tải lên : 30/05/2015, 08:22

... BigC Huế 12 BigC Đà Nẵng 13 BigC An Lạc 14 BigC Gò Vấp 15 BigC Miền Đông 16 BigC Hoàng Văn Thụ 17 BigC Phú Thạnh 18 BigC Đồng Nai 19 BigC Cần Thơ 20 BigC Bình Dương 21 BigC Trường Chinh 22 BigC ... Quản trị Logistic Kinh doanh BigC thiết kế hệ thống không gian kho đảm bảo tiêu chuẩn chủ yếu đảm bảo yêu cầu thiết kế, vận dụng tốt kỹ thuật bảo quản ví dụ hệ thống kho đông lạnh để bảo quản đồ ... dịch vụ thời gian, dịch vụ lựa chọn dịch vụ bổ sung Liên hệ thực tiễn mạng lưới sở logistics hệ thống siêu thị BigC 3 .1 Tổng quan BigC 3 .1. 1 Lịch sử hình thành phát triển Big C thương hiệu tập đoàn...

15
1.3K
4

Một số thách thức của hệ thống ngân hàng thương mại việt nam trong quá trình cạnh tranh và hội nhập quốc tế

Ngày tải lên : 03/01/2016, 21:38

4
234
0

tính toán các thông số chính của Hệ thống nhiên liệu động cơ xăng dùng bộ chế hoà khí

Ngày tải lên : 23/10/2012, 14:25

... (chØ chiÕm kho¶ng 1 /4 hc 1/ 2 thêi gian cđa chu tr×nh cã hc xilanh) 9 .1. 2.3 ChiỊu dµi bng hçn hỵp ChiỊu dµi bng hçn hỵp lb= (0,8 ÷ 1, 8)db 9 .1. 3 Xạc âënh kêch thỉåïc hng: 9 .1. 3 .1 X¸c ®Þnh s¬ bé ... (1 ,4 - 1, 8)D1 Ạp sút âáøy ca båm ∆pb phủ thüc sỉïc cn sau båm, ∆pb låïn nháút lỉu lỉåüng bàòng khäng v bàòng 12 0 - 250mmHg, ạp sút ny phủ thüc âäü cỉïng l xo mng båm C= 13 - 25 N/cm; dlxo = 1, 8 ... e e (lÝt) ρ nl §éng c¬ «t« xe m¸y: Vt = δ S V100 10 0 (lÝt) Trong ®ã: δ - hƯ sè sư dơng thĨ tÝch: ®éng c¬ m¸y kÐo δ = 1, 1; «t«, xe m¸y δ = 1, 06 ÷ 1, 12; ge - st tiªu hao nhiªn liƯu (kg/kW.h); Ne...

7
2.7K
66

Mô phỏng toán học biên dạng đường bằng hàm splain bậc ba và xác định một số thông số chính của hệ thống trong nghiên cứu động lực học của liên hợp máy

Ngày tải lên : 06/12/2013, 09:26

... máy kéo Các thông số MTZ-5 2660 T -40 565 46 0 600 15 0,0 246 ,5 610 525 266 15 2,5 215 ,5 14 0 43 12 7 26000 3200 aktop Hopmar 320 250 46 0 13 1 11 64 460 320 620 88 40 11 260 260 255 11 6 18 51 A- 14 1 Zetop 2082 ... - Độ cứng bánh lốp sau T -12 5 2 54 2 51 95,0 272,0 645 0 T-25 5692 T -15 0K 210 17 2 11 7,8 17 7,8 686 8 34 560 93,5 286,0 14 4 3 10 105 16 0000 1 640 49 4 580 11 0,0 315 ,0 260000 11 640 K-700 Tr ng i h c Nụng ... - 44 z2 = z - dsin - bsincos; z3 = z + asincos; Mặt khác: z4 = z + asincos + dsin1; z5 = z + asincos - dsin1; (1 -48 ) Thay (1 -47 ), (1 -48 ) v o (1 -46 ) đợc: 1t = q1 z1t; 1p = q1 + - z1p; xt = z1t...

143
690
0

một số giải pháp kỹ thuật của hãng idirect và ứng dụng để thiết kế mạng vsat cho hệ thống thông tin ngành hàng không dân dụng việt nam

Ngày tải lên : 20/06/2014, 23:22

... DỤNG CÔNG NGHỆ iDIRECT 54 3 .1 Mô tả hệ thống hệ thống thông tin ngành hàng không Việt Nam 54 3 .1. 1 Hệ thống thông tin ngành hàng không Việt Nam 54 3 .1. 2 Các loại thông tin ngành ... (Uplink) + Dải tần :13 .750 – 13 .990 MHz ( 240 MHz); 14 . 255 – 14 . 495 MHz ( 240 MHz) + Phân cực: tuyến tính V - Đường xuống (Downlink) + Dải tần :10 .950 – 11 .200 MHz (250 MHz); 11 .45 0 – 11 .700 MHz (250 ... viên tham gia tổ chức Intelsat 13 3, có Việt Nam 4 1. 2 Giới thiệu hệ thống thông tin vệ tinh 1. 2 .1 Cấu trúc tổng quát hệ thống thông tin vệ tinh Cấu trúc hệ thống thông tin vệ tinh gồm phân đoạn:...

92
1.2K
10

Bài thí nghiệm 1: Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động ppsx

Ngày tải lên : 13/07/2014, 06:20

... G1 = tf ( [ k ] , [ ] ) ; >> G2 = tf ( [ ] , conv ( [ 0.5 1] , [ 1 ] )) ; >> Gh=G1*G2 >>nyquist(Gh) 15 Nyquist Diagram Imaginary Axis -1 -2 -3 -1 Real Axis K =17 .5 644 11 ,20: >>k =17 .5 644 11 ; >> G1 ... Kpid =10 ;Ti =10 0;Td=0.5;a=0.05;Kdt=5;T1=80;T2 =40 ; >> w1=Kpid* (1+ tf (1, [Ti 0])+tf([Td 0],[a*Td 1] )) >> w2=tf(Kdt,conv([T1 1] ,[T2 1] )) >> w12=w1*w2 >> w=feedback(w12 ,1) >> step(w) -Tăng Td >> Kpid =10 ;Ti =10 0;Td=8;a=0.05;Kdt=5;T1=80;T2 =40 ; ... selected_point = 0. 011 8 - 3 .40 06i K= 0. 245 5 p= -7.2229 0. 011 5 + 3 .40 08i 0. 011 5 - 3 .40 08i =>>Kgh=0. 245 5(Kghtt=0. 246 4) +Khảo sát đặc tính miền thời gian hệ kín: a.K> K=0.2;K1=25;K2=6.5;T1=5;T2=0.5;T3=0.2;...

51
491
3

bài giảng hệ thống thông tin - chương 1 các thành phần của hệ thống thông tin

Ngày tải lên : 24/07/2014, 07:00

... NỘI DUNG 3 .1 Mô hình tổng quát 3.2 Phần cứng 3.3 Phần mềm 3 .4 Hệ thống mạng 3.5 Dữ liệu 3.6 Con người 22/07/20 14 Bài giảng HTTT KT&QL 3 .1 Mô hình tổng quát 22/07/20 14 Bài giảng HTTT KT&QL ... cậy an toàn cho hệ thống thông tin • Sử dụng nhiều thiết bị dự phòng mạng, thiết bị có khả thay thiết bị vận hành gặp cố • Việc quản lý tài nguyên hệ thống có thống tập trung • Thông tin cập nhật ... viễn thông • Các WAN kết nối với thành GAN hay tự GAN - GAN (Global Area Network) • Kết nối máy tính từ châu lục khác • Thông thường kết nối thực thông qua mạng viễn thông vệ tinh 22/07/20 14 Bài...

38
514
0

Đề tài: THÁCH THỨC CỦA HỆ THÔNG THUẾ TRONG THỜI KỲ HỘI NHẬP VÀ TOÀN CẦU HÓA NỀN KINH TẾ potx

Ngày tải lên : 02/08/2014, 08:21

... 14 , 8 11 ,1 46 ,9 36,6 10 ,5 13 ,7 14 , 6 11 ,4 6,9 37 ,4 9,2 7,3 13 ,9 9,5 16 ,1 14 , 1 12,9 10 ,2 17 ,2 13 ,4 cá bị khí 11 Máy móc thiết bị điện 12 Khoáng sản 13 Hàng chế tạo khác Cả biểu thuế Bảng - Cam kết cắt ... 39,3 80 34, 4 65 25,3 35 45 - 3-5 năm năm 65 10 0 10 0 10 65 15 0 15 0 10 50 13 5 10 0 5-6 năm năm năm năm 0 -10 38,7 38,7 40 17 ,7 40 13 32 22,3 50 50 40 6,5 20,7 40 40 38 6 ,4 15 ,1 25 25 25 Một số sản phẩm ... kết cắt giảm cuối cho WTO (%) (%) Nông sản Cá, sản phẩm 25,2 21, 0 29 ,1 18,0 Dầu khí Gỗ, giấy Dệt may Da, cao su Kim loại Hóa chất Thiết bị vận tải 10 Máy móc thiết 36,8 14 , 6 13 ,7 19 ,1 14 , 8 11 ,1...

24
448
2

Thách thức của hệ thống thuế trong thời kỳ hội nhập và toàn cầu hóa nền kinh tế " pot

Ngày tải lên : 02/08/2014, 08:21

... 08/02/ 14 Nhóm 14 Hoàn thiện hệ thống thuế  Mô hình Trung Quốc  Ngày 01/ 01/ 1992: Giảm 225 dòng thuế, chiếm 4, 1% tổng số;  Ngày 01/ 04/ 19 92: Bỏ thuế nhập 18 nhóm sản phẩm, 16 nhóm sản phẩm với 16 8 ... thuế 1/ 3 so với thời điểm Trung Quốc bắt đầu đàm phán gia nhập ( 19 92 ) 08/02/ 14 Nhóm 15 Hoàn thiện hệ thống thuế  Trung Quốc thực cải cách thuế năm 19 94: • Mở rộng thuế giá trị gia tăng hệ thống ... Nội dung  Hệ thống thuế Việt Nam  Biểu cam kết thuế Việt Nam gia nhập WTO  Thách thức hệ thống thuế thời kỳ hội nhập  Hoàn thiện hệ thống thuế thời kỳ hội nhập 08/02/ 14 Nhóm Hệ thống thuế...

29
655
5

Tính chọn động cơ và tỉ số truyền của hệ thống truyền lực cho ô tô

Ngày tải lên : 29/01/2015, 15:29

... 44 0 660 880 11 00 13 20 1 540 17 60 977 . 41 910 83 10 96. 616 5 61 119 1.9 745 22 12 63 .49 29 94 13 11. 1 719 75 13 35. 01 14 6 5 13 35. 01 14 6 5 13 11. 1 719 75 22506.7 04 50502. 848 82 3 41 .6 11 6376 .12 8 15 0959.6 1 844 45 .1 84 215 186. 048 ... 2259 610 7 23006 94 10 .40 8.3 21 23006 94 8 9. 51 04 2259 610 7 V2 Pk3 V4 3.708 1. 7 347 1 14 9 3806 2. 542 1 5.0 84 7877220 3 .46 95 12 89 548 9 5.2 04 8837857 7 . 41 64 6058657 16 .16 41 68800 9606366 10 182 74 11 .12 5 658 549 6 ... 658 549 6 14 . 83 45 313 05 8 10 56700 18 . 54 6980626 21. 557 48 0 318 3 12 . 71 1075 913 7 244 046 26. 946 49 844 35 15 698857 15 .253 10 75 913 22. 249 7375756 32.335 50750 61 12. 14 3 15 698857 17 .795 13 .87 20.33 10 56700...

17
4.4K
1

FUZZY METAGRAPH DỰA TRÊN BIỂU DIỄN TRI THỨC CỦA HỆ THỐNG HỖ TRỢ QUYẾT ĐỊNH

Ngày tải lên : 10/04/2015, 08:50

... Fuzzy Metagraph kỹ thuật sử dụng nhiều thiết kế hệ thống xử lý thông tin hệ thống xử lý giao dịch, hệ thống hỗ trợ định, hệ thống quản lý quy trình làm việc Hệ thống chuyên gia thường hoạt động nguyên ... 6.KẾT LUẬN 11 7.TÀI LIỆU THAM KHẢO 11 8.GIỚI THIỆU TÁC GIẢ 12 TÓM TẮT Bài viết giới thiệu hệ thống Fuzzy Metagraph, dựa biểu diễn tri thức hệ thống ... dựa luật đóng vai trò quan trọng hệ thống thông minh ứng dụng việc thiết lập mục tiêu dài hạn, lập kế hoạch, thiết kế, theo dõi lỗi, chẩn đoán nhiều thứ khác [ 14 ] Một cách tiếp cận sử dụng mảng...

12
265
0

Thuyết trình môn thuế quốc tế: Thách thức của hệ thống thuế trong thời kỳ hội nhập và toàn cầu hóa nền kinh tế

Ngày tải lên : 09/07/2015, 10:12

... 07/09 /15 14 HOÀN THIỆN HỆ THỐNG THUẾ  Mô hình Trung Quốc  Ngày 01/ 01/ 1992: Giảm 225 dòng thuế, chiếm 4, 1% tổng số;  Ngày 01/ 04/ 19 92: Bỏ thuế nhập 18 nhóm sản phẩm , 16 nhóm sản phẩm với 16 8 ... NỘI DUNG  Hệ thống thuế Việt Nam  Biểu cam kết thuế Việt Nam gia nhập WTO  Thách thức hệ thống thuế thời kỳ hội nhập  Hoàn thiện hệ thống thuế thời kỳ hội nhập Nhóm 07/09 /15 HỆ THỐNG THUẾ ... viên WTO ( 20 01 ), m ức thuế 1/ 3 so với thời điểm Trung Quốc bắt đầu đàm phán gia nhập ( 19 92 ) Nhóm 07/09 /15 15 HOÀN THIỆN HỆ THỐNG THUẾ Trung Quốc thực cải cách thuế năm 19 94: • Mở rộng thuế...

29
549
1

THÁCH THỨC CỦA HỆ THÔNG THUẾ TRONG THỜI KỲ HỘI NHẬP VÀ TOÀN CẦU HÓA NỀN KINH TẾ

Ngày tải lên : 19/07/2015, 10:38

... 13 ,7 19 ,1 14 , 8 11 ,1 46 ,9 9,2 14 , 1 12,9 10 ,2 17 ,2 khác Cả biểu thuế 9,5 16 ,1 điện 12 Khoáng sản 13 Hàng chế tạo 7,3 13 ,9 khí 11 Máy móc thiết bị 18 ,0 36,6 10 ,5 13 ,7 14 , 6 11 ,4 6,9 37 ,4 13 ,4 Bảng ... 65 10 0 10 0 20 30 20 30 40 34, 4 65 65 15 0 15 0 14 15 18 25 22 25,3 35 45 -50 13 5 10 0 năm năm năm năm năm 3-5 năm năm 5-6 năm năm năm 10 10 38,7 38,7 17 ,7 13 5-7 năm 40 32 năm 6,5 6 ,4 năm 20,7 15 ,1 ... tham gia 10 0% HĐ thiết bị y tế ME- tham gia 10 0% Sốdòng thuế 330 1. 300 /1. 600 T/s MFN (%) T/s cam kết cuối (%) 5,2% 0% 6,8% 4, 4% 89 4, 2% 2,6% 1. 170 37,2% 13 ,2% 81 2,6% 0% Thách thức hệ thống thuế...

24
401
1

Khó khăn và thách thức của hệ thống ngân hàng thương mại việt nam trong việc vận dụng các qui định về tỷ lệ an toàn vốn theo tinh thần hiệp ước basel III

Ngày tải lên : 29/12/2015, 22:29

4
302
2