Lịch sử hình thành và phát triển hệ thống đô thị ở Việt Nam luôn gắn liền với lịch sử đấu tranh dựng nớc và giữ nớc của dân tộc. Với vị trí địa lý khá độc đáo, nằm gần Trung tâm khu vực Đông nam á, gồm hai khu vực sớm phát triển của thế giới là Đông á và Nam á, từ xa xa Việt Nam đã đợc coi nh là một trung tâm quan trọng, một địa bàn tiềm năng để phát triển kinh tế. Đó là các điều kiện thuận lợi để ra đời các tụ điểm kinh tế hoặc các cảng thị trên khắp các vùng trên cả nớc. Các đô thị ở Việt Nam ra đời từ rất sớm.
- Trong thời kỳ Bắc thuộc (từ thế kỷ II đến thế kỷ X), các nhà nớc phong kiến thống trị đã rất chú trọng tới việc xây thành, đắp lũy; đặc biệt là việc xây dựng các "lỵ sở" hay các căn cứ quân sự - hành chính. Tại các khu vực lãnh thổ này các hoạt động tiểu thủ công nghiệp cùng với các hoạt động thơng mại dịch vụ có điều kiện phát triển mạnh, đây chính là cơ sở cho sự hình thành và phát triển của hàng loạt các đô thị cổ ở Việt Nam: Nổi bật trong số đó là Luy Lân (Thuận Thành - Bắc Ninh), Tống Bình (Hà Nội), một số cảng thị đợc phát triển gắn liền với các hoạt động buôn bán với nớc ngoài nh: Lạch Trờng (Thanh Hóa),
óc Eo (An Giang) Hội An (Quảng Nam).
- Trong thời kỳ phong kiến, sau khi đã giành đợc quyền tự chủ, bên cạnh việc củng cố chính quyền và xây dựng quân đội các triều đại phong kiến ở Việt Nam rất chú trọng tới việc thiết lập các hệ thống phong kiến ở Việt Nam
rất chú trọng tới việc thiết lập các hệ thống phòng thủ, đặc biệt là xây dựng hệ thống đồn trú ở các khu vực trọng yếu, đây là cơ sở ban đầu cho sự xuất hiện hàng loạt các đô thị "đồn trú" "hành chính" và các đô thị "thơng mại - trạm dịch". Điển hình là: Vĩnh Bình (Lạng Sơn), Vân Đồn (Quảng Ninh) vào thế kỷ XI - XIV Cảng thị Phố Hiến (Hng Yên), Hội An (Quảng Nam), Sài Gòn - Gia Định vào thế kỷ XVII - XVIII; Hải Phòng, Đà Nẵng vào thế kỷ XIX.
Hình thành và phát triển các đô thị trung tâm, các cố đô đợc chuyển dịch qua nhiều nơi: từ Cổ Loa đến Hoa L (Ninh Bình) đời nhà Đinh và Tiền Lê; Thăng Long đời nhà Lý, Thiên Trờng (Hà Nam) đời nhà Trần, Tây Đô (Thanh Hóa) đời nhà Hồ, Phú Xuân - Huế (đời nhà Nguyễn) rồi trở lại Thăng Long - Đông Đô - Kẻ Chợ (Đời Hậu Lê).
- Trong thời kỳ Pháp thuộc. Ngay từ những ngày đầu xâm lợc nớc ta để thực hiện mục đích chiếm đóng lâu dài, thực dân Pháp đã thực hiện chính sách "chia để trị". Với việc phân chia các vùng lãnh thổ thành các tỉnh, huyện với quy mô nhỏ, đây là nguyên nhân chính dẫn đến sự tăng nhanh, về số lợng các đô thị trong kỳ này, một mạng lới đô thị hành chính cùng với hệ thống các điểm dịch đồn trú đợc hình thành trên khắp các vùng lãnh thổ trong cả nớc. Các ngành công nghiệp: khai khoáng, khai thác và chế biến nông lâm sản, công nghiệp dệt, may,... đợc chú trọng phát triển. Do nền kinh tế kém phát triển, hệ thống cơ sở hạ tầng kinh tế đô thị hết sức nghèo nàn, lạc hậu, các đô thị thực hiện chức năng hành chính là chủ yếu vì vậy quá trình đô thị hóa diễn ra hết sức chậm chạp, mãi tới giữa thế kỷ XX tỷ lệ dân c đô thị mới chỉ chiếm 4-7% dân số. Phần lớn các đô thị Việt Nam đều có quy mô nhỏ, chỉ có một số đô thị có quy mô trung bình: Hà Nội, Sài Gòn - Gia Định, Hải Phòng.
Trong giai đoạn này có sự tách biệt rõ nét giữa các đô thị với các vùng nông thôn xung quanh. Một hệ thống luật lệ về quản lý đô thị của Pháp đợc áp đặt, lối sống đô thị theo kiểu phơng Tây đợc du nhập, sự khác biệt giữa mức sống của dân đô thị với các vùng nông thôn khá lớn.
- Trong thời kỳ kháng chiến chống Mỹ: đất nớc bị chia cắt làm hai miền.
ở miền Nam, cùng với, việc gia tăng các hoạt động quân sự Mỹ đã đẩy mạnh các hoạt động kinh tế đặc biệt là kinh tế tại các đô thị. Quá trình đô thị hóa đợc đẩy mạnh, đặc biệt là sự hình thành và phát triển của hệ thống các đô thị quân sự: Cam Ranh, Trà Nóc, Đắc Tô, Xuân Lộc, Chu Lai, Vị Thanh, Phù Cát, Phú Bài, A Lới, Thợng Đức,...dân c và lao động ở các vùng nông thôn đổ dồn về các đô thị [24, tr. 57] tỷ lệ dân c đô thị tăng lên nhanh chóng: năm 1950: 10%, 1965: 30% năm 1975: đã chiếm tới 45% dân số miền Nam. Một đặc điểm khá quan trọng, nổi bật trong quá trình đô thị hóa là: đô thị hóa không gắn liền với quá trình công nghiệp hóa các ngành công nghiệp nặng, công nghiệp sản xuất t liệu sản xuất không đợc chú trọng phát triển.
ở miền Bắc, Sau khi hòa bình lập lại (1954), hệ thống các đô thị vốn đã lạc hậu, nhỏ bé, lại bị chiến tranh tàn phá nặng nề sớm đợc khôi phục và phát triển. Quá trình đô thị hóa đợc đẩy mạnh, trên cơ sở tốc độ phát triển của nền kinh tế khá cao, đặc biệt là sự phát triển của ngành công nghiệp - hình thành một hệ thống các đô thị công nghiệp: Thái Nguyên, Việt Trì, Sông Công, Lâm Thao, Uông Bí - Phả Lại, Tĩnh Túc, Cam Đờng, Thác Bà,...
- Sau năm 1975 đến 1985, cách mạng dân tộc dân chủ đã hoàn thành, hòa bình đợc lập lại, cả nớc cùng đi lên CNXH, đây là những thuận lợi cơ bản để đẩy mạnh quá trình công nghiệp hóa và đô thị hóa. Song do những hậu quả nặng nề của chiến tranh cùng những hạn chế của cơ chế quản lý kế hoạch hóa tập trung cao độ, quan liêu bao cấp, tốc độ phát triển của nền kinh tế, tốc độ đô thị hóa trong thời kỳ này diễn ra hết sức chậm chạp, kém hiệu quả.