... chương trình điềukhiểnRobot cài đặt máy tính, dùng để điềukhiểnRobot thông qua điềukhiểnBộđiềukhiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điềukhiển có cổng ... quát cho việc tìm hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xâydựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điềukhiển RISE chorobot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điềukhiển Thuật toán điềukhiển ... Lớp: Cơ Điện Tử K53 Đồ án tốt nghi p GVHD: TS Đinh Thị Thanh Huyền CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN RISE VÀ SO SÁNH CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN VỚI BỘĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI 4.1 Tổng quan lý thuyết ổn...
... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xâydựng thuật toán để điềukhiển Robot, xâydựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh...
... án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN ... tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Hình 1.2: Các phận cấu thành Robot công nghi p SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 10 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xâydựng thuật toán để điềukhiển Robot, xây dựng...
... tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Mục lục Lời nói đầu CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P .6 I.1 .Robot công nghi p: I.1.1 Sự đời Robot công nghi p ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xâydựng thuật toán để điềukhiển Robot, xâydựng ... kế Điềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT...
... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xâydựng thuật toán để điềukhiển Robot, xâydựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p:...
... ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế chorobot có hành ... vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn vào mạng Silicon cần nối, có nối thiếu điện tử cho lỗ trống) có chân bán dẫn loại P cho ... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen...
... 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công nghi p Hệ thống ừuyền ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật Bên cạnh xâydựng thuật toán để điềukhiển Robot, xâydựng ... tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự đề tài: “Thiết kế bôĐiềukhiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P...
... làm việc, để chất lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiểnthíchnghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiển mờ có ba khối chức ... điềukhiển mờ F đóng vai trò điềukhiển phi tuyến phụ + Điềukhiểnthích nghi: Các qui tắc mờ dùng để hiệu chỉnh thông số điềukhiển tuyến tính sơ đồ điềukhiểnthíchnghi Nếu đối tượng phi tuyến ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiển mờ...
... KẾ BỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm bật điềukhiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết kế điều ... có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điềukhiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với Bài 1: Thiết kế điềukhiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái đối ... đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết kế điềukhiển trượt cho đối tượng SISO: Mục đích điềukhiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín...
... THUYẾT BỘĐIỀUKHIỂN PID VÀ ĐIỀUKHIỂN BỀN VỮNG H2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘĐIỀUKHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điềukhiển PID số Bộđiềukhiển PID điềukhiển vòng kín sử dụng rộng rãi công nghi p Sử dụngđiều ... toán điềukhiển PID thuật toán điềukhiển H2/H∞ số thực điềukhiển PID số vi điềukhiển AVR chorobot hai bánh tự cân Xâydưng mô hì nh th ống Robot hai bánh tự cân , lập trình điều ̣ ̣ khiển ... góc nghi ng robot Dựa liệu độ nghi ng tác giả sử dụng phương pháp điềukhiển PID để điềukhiển tay lái Mạch điềukhiển sử dụng CPU SH7125 với tốc độ xử lý cao ổn định Hoạt động robotđiều khiển...
... tuyến Để nâng cao chất lượng điềukhiểncho biến đổi, với đề tài Điềukhiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điềukhiển đại tạo điềukhiển để điềukhiểncho biến đổi DC-DC tăng áp, ... 4.2 Xâydựngđiềukhiển 45 4.2.1 Bộđiều chỉnh dòng điện .45 4.2.2 Bộđiều chỉnh điện áp 54 4.2.2.1 Thử nghi m thông số hệ thống 58 4.2.2.2 Thử nghi m tính điều ... số thiết lập thông số mạch Plecs 4.2 Xâydựngđiềukhiển 4.2.1 Bộđiều chỉnh dòng điện _ Sử dụngđiềukhiển trượt với mặt trượt S h( x) i i , luật điềukhiển _ khi i i u _ khi...
... 2 Nhiều chương trình điềukhiển đề xuất để điềukhiển rô bốt di động bao gồm động lực học Trong [4], Kalman quan sát hoạt động dựa điềukhiển (OBA) cho xe tự hành Nó đảm bảo ổn định ... hệ thống tuyến tính, véc tơ đầu vào điềukhiểncho AGV thiết kế Véc tơ điềukhiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không NỘI DUNG 2.1 Xâydựng mô hình toán AGV 2.1.1 Mô hình hình ... 1.8 2.2 Hình Véc tơ điềukhiển đầu vào τ Hình biểu diễn véc tơ điềukhiển đầu vào bánh phải (trw) bánh trái (tlw) AGV quỹ đạo tham chiếu đường thẳng Nó cho thấy véc tơ điềukhiển bánh xe trái...
... vi nhỏ điềukhiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điềukhiển PID mờ so với điềukhiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀUKHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điềukhiển ... điềukhiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điềukhiển PID - Quy luật điềukhiển tỷ lệ - Quy luật điềukhiển tích phân - Quy luật điềukhiển vi phân Từ quy luật ta có điềukhiển ... khối điềukhiển PID 26 Hình 2.2 Sơ đồ khối điềukhiển P .27 Hình 2.3 Sơ đồ khối điềukhiển PD 27 Hình 2.4 Sơ đồ khối điềukhiển PI .28 Hình 2.5 Sơ đồ khối điều khiển...
... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xâydựng thuật toán để điềukhiển Robot, xâydựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... án tốt nghi p Thiết kế Điềukhiển trượt choRobot bậc tự Thiết kế Điềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p:...
... Hệ điềukhiển Phân tích mô hình điềukhiển phơng pháp điềukhiển thông dụng sử dụng toán điềukhiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điềukhiển chuyển động theo quỹ đạo choRobot ... đạo choRobot tự hành 3.2 Mô hình điềukhiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộđiềukhiển vận tốc bánh Bộđiều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... điềukhiển chuyển động theo quỹ đạo choRobot tự hành ổn định vận tốc: 2.1 Các phơng pháp điềukhiển thông dụng : 2.1.1 Điềukhiển ON/OFF Đây phơng pháp điềukhiển đơn giản nên có chất lợng điều...
... động Hệ điềukhiển Phân tích mô hình điềukhiển phơng pháp điềukhiển thông dụng sử dụng toán điềukhiển bám Mô hình điềukhiển phản hồi Mô hình điềukhiển có phản hồi Thiết kế điềukhiển chuyển ... đạo choRobot tự hành 3.2 Mô hình điềukhiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộđiềukhiển vận tốc bánh Bộđiều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... quỹ đạo choRobot tự hành Thông tin từ quang học BộđiềukhiểnBộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điềukhiển chuyển động theo quỹ đạo choRobot tự...
... THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN PHI TUYẾN CHOROBOT HÀN DI ĐỘNG II- Nhiệm vụ nội dung: - Nghi n cứu tổng quan robot hàn di động hai bánh xe - Xâydựng mô hình toán chorobot hàn Mô hình hình học robot hàn, ... 27 2.2 Điềukhiển trượt 28 2.2.1 Xuất phát điểm phương pháp điềukhiển trượt 28 2.2.2 Nguyên lý điềukhiển trượt 31 2.2.3 Các bước xâydựngđiềukhiển trượt ... giả sử dụng kỹ thuật điềukhiển kiểu trượt điềukhiển động lực học có nhiễu bị chặn, sử dụng để giải toán điềukhiển bám cho WMR Robot sử dụng thực nghi m có tên MICRO kết mô robot bám đường thẳng...
... Hương nghi n cứu điềukhiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điềukhiểnthíchnghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo choRobot ... 3 ) Cơ sở lý thuyết Bộđiềukhiển bám quỹ đạo chorobot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thíchnghi động học động lực học xác Ý tưởng đưa vào vector trượt thíchnghi sử dụng tốc độ tay ước ... học Sư phạm Kỹ thuật Vinh Hiện NCS thuộc môn điềukhiển tự động trường Đại học Bách khoa Hà Nội Hướng nghi n cứu mô hình hóa điềukhiểnrobot công nghi p Nguyễn Phạm Thục Anh sinh năm 1968 Nhận...