THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay đổi theo thời gian. Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO: Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0 với e(t) là sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu ra y(t) của hệ thống

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI

NHÓM 1:

1 Nguyễn Hữu Khánh

2 Huỳnh Văn Thủy

3 Huỳnh Đức Hòa

4 Nguyễn Thị Lan Anh

5 Lê Phước Sinh

6 Phạm Tuấn Sơn

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

 Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn

định

bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số

của đối tượng thay đổi theo thời gian.

 Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO:

 Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0 với e(t) là sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu ra y(t) của hệ thống.

 Để đạt được e(t) 0 người ta sử dụng hàm trượt :

Trong đó n là bậc của mô hình đối tượng điều khiển và các hệ số a 0 , a 1 … phải được chọn sao cho phương trình vi phân s(e)=0 có đa thức đặc tính:

A(p) = a 0 + a 1 p + ….+ a n-2 p n-2 + p n-1

là đa thức Hurwitz.

Phương trình mô tả mặt phẳng s(e)=0 có tên gọi là mặt trượt trong không gian n chiều có các trục tọa độ e,

 Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ của bộ điều khiển lúc này sẽ rõ ràng hơn là phải tạo ra được s 0 để có e 0

và

điều này tương đương với

Bài 1: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến:

1 Mô hình trạng thái của đối tượng phi tuyến

2 Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng:

hệ thống.

Ta có:

Nếu ma trận là ma trận xác định dương thì

V=

Vậy để Q xác định dương và V<0 ta phải chọn

Các giá trị q 1 = 1/16 ; q 2 =1/4 ; q 3 = 1/16 thỏa hệ pt trên

Thay vào (4) ta có :

Vậy hệ ổn định tại .Tất cả các quỹ đạo pha, nếu đi qua

một điểm thuộc miền o xác định bởi đều kết

thúc tại gốc tọa độ.

 Mô phỏng hệ thống:

 Kết quả mô phỏng: