THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết ... toạ độ i. Công thức (2. 37) viết thành : 22 2 22 i11 i 22 i33ii 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33i 12 i23ii 22 2 22 i11 i 22 i33ii13 i23iiikkkkkx 2 kkkkky 2 Jkkkkk z 2 xyz1⎡⎤−++⎢⎥⎢⎥⎢⎥−+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥+−⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ ... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2. 12) theo các kí hiệu như (2. 4)- (2. 6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... h1 = -1/2m 2 S 2 l 2 2 2 θ& - m 2 S 2 l 2 1 2 θ θ& & . Tương tự đối với i = 2 2 2 2 2 2 2 2 2km k m 21 1 1 21 2 1 2 221 2 1 22 2 2 2 2 1k 1 m 1h h h h h h 1/ 2m S l= == ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... R(z,θi).Tp(0,0,di).Tp(ai,0,0).R(x,αi) (2. 7) Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều ... yi Oi Mzi Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 28 Như trước đây, dùng ... + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . Đồ án tốt nghiệp Thiết...
- 83
- 1,575
- 12
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với i ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+( ... do++++= 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 1 2 21/ 2m S l m S l1/ 2m S l θ − θ θ ...
- 89
- 797
- 4
Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2
... thức cơ bản đầutiên cho sinh viên chúng em về vi mạch số và những mạch tương tự. đề tài của chúng em được giao là : Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2 .Qua đề tài này chúng em ... và cũnhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn ứng dụngrộng rãi cho đến ngày nay.Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID: 2, Mạch PID cơ bản: Mục LụcPhần 1:Tìm hiểu chung……………. A ,Mạch khuếch đại ... = 2T∑/3Td = 0.167T∑ Phần 3 xây dựng chương trình mô phỏng1) Tính toán mạch. Với đối tượng bậc 2 không dao động như mạch mô phỏng:Chọn R1=R 2 =5kΩ C1=C 2 =0.001FChọn K0 = 4.2V...
- 29
- 1,321
- 4
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... CÔNG MẠCH 133 .2 .Bộ phận điều khiển moto 163. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 2. 3 – NPN C1815: 2. 3.1Cấu tạo ... lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ. LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 2 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO bán dẫn ... trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho nó.=>khi gặp nền trắng, Ánh sáng sẽ phản...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt
... kết hợp tác động điều khiển tuyến tính và phi tuyến; bộ điều khiển có thểlà bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ F đóng vai trò bộ điều khiển phi tuyến phụ+ Điều khiển thích nghi:2 µC(z) ... thông số của bộ điều khiển phải thay đổi theo. Hình sau là sơ đồ điều khiển thích nghi với bộ giám sát mờ. 1.2 Cấu trúc bộ điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ cơ bản có ba khối chức năng là mờ hóa, hệ ... VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIẺNMỜ TRONG MÁY GIẶT1.1 Hệ thống điều khiển mờ Trong những năm gần đây, lý thuyết logic mờ đã có nhiều áp dụng thành công trong lĩnh vực điều khiển. Bộ điều khiển...
- 14
- 1,689
- 53
ứng dụng bộ điều khiển kinh điển và bộ điều khiển mờ cho đối tượng công nghiệp
... thành mờ 454.4. Giải mờ 544.5.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 584.5.2 Bộ điều khiển mờ động 62CHƯƠNG V :ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG NGHIỆP665.1 ... toán học của đối tượng công nghệ 665.2 Thiết kế bộ điều khiển PID kinh điển 665.3:Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ Tĩnh 685.3.2:Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ Động 705.4: Thiết kế bộ điều khiển số 745.5 ... ngày điều vị chi phối bởi một vài hệ thống điều khiển tự động như: Hệ thống điều chỉnh của máy điều hoà nhiệt độ, máy giặt….Trong công nghiệp như : HTTĐ điều khiển các máy công cụ, Tổ hợp điều...
- 91
- 554
- 1
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay ... tượng thay đổi theo thời gian.Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO: Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0 với e(t) là sai lệch giữa tín ... THUYẾT ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠINHÓM 1: 1. Nguyễn Hữu Khánh 2. Huỳnh Văn Thủy 3. Huỳnh Đức Hòa 4. Nguyễn Thị Lan Anh 5. Lê Phước Sinh 6. Phạm Tuấn SơnTHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...
- 17
- 1,137
- 0
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... điều khiển cho bộ biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt bộ biến đổi DC-DC tăng áp đã ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tạo ra bộ điều khiển để điều khiển cho bộ biến đổi DC-DC tăng áp, ... bộ biến đổi 5 1.1 Giới thiệu các bộ biến đổi bán dẫn 5 1.2. Phân loại các bộ biến đổi bán dẫn 7 1.3 Các bộ biến đổi DC-DC 8 1.3.1. Bộ biến đổi giảm áp (buck converter) 9 1.3.2. Bộ biến đổi ... đổi tăng áp cho bởi: H(U)=)1(12Ux (1.13) Rõ ràng là hệ số khuếch đại của mạch bộ biến đổi luôn lớn hơn 1. Vì thế, bộ biến đổi được gọi là bộ biến đổi tăng hay bộ biến đổi tăng áp. ...
- 76
- 572
- 1
thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 3
... ơn.Page 2 Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3 ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6Nội dung đồ ánĐề tài :Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3 Mô tả: Cho đối tượng bậc 3 ( mô phỏng ... có bậc 3 tức đó là đối tượng bậc 3. Các đối tượng bậc 3 thường được ghép bởi các phần tử R,L,C.2.2) thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3. Bước 1: Bước 1 xác định hệ thống điều khiển ... 2:THIẾT KẾ BỘ PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC 3 2.1. Tìm hiểu về đối tượng bậc 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.2. thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc...
- 26
- 831
- 10
thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique
... 1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO AGV DÙNG KỸ THUẬT TUYẾN TÍNH HỒI TIẾP CONTROLLER DESIGN FOR PATH-FOLLOWING OF AUTOMATIC GUIDED VEHICLE USING INPUT-OUTPUT FEEDBACK LINEARIZATION TECHNIQUE ... thiết kế bộ điều khiển cho xe tự hành sử dụng kỹ thuật tuyến tínhhồi tiếp. Các mô hình động lực học của hệ thống với nhiễu bên ngoài được trình bày.Véc tơ điều khiển đầu vào được thiết kế dùng ... các biến điều khiển bằng các phương trình sau đây. cossina p aa p ax x Ly y L (30) Một bộ điều khiển bám sau đây được thiết kế dựa trên kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp. Để...
- 9
- 614
- 9
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC II
... vi mạch số và những mạch tương tự. Đề tài của chúng em được giao là : Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2”.Qua đề tài này chúng em đã nắm bắt được cách thiết kế cơ bản 1 bộ PID ... thống điều khiến PID cho đối tượng bậc 2 theo phương pháp tổng thời gian của Kuln.I. Tìm hiểu về đối tượng bậc 2- Đối tượng bậc 2 là gì ?Cách đơn giản nhất để xác định một đối tượng bậc 2 ... đạt của đối tượng, nếu hàm truyển có bậc 2 tức đó là đối tượng bậc 2. Các đối tượng bậc 2 thường được ghép bởi các phần tử R,L,C.Một số đối tượng bậc 2 thường gặp:Hình 2.1: Đối tượng bậc 2 dao...
- 24
- 1,880
- 6
Từ khóa: thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng sisođồ án thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 2thiết kế bộ điều khiển pid cho lò nhiệtthiết kế bộ điều khiển pid cho avr máy phát điệnphương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trườngthiết kế bộ điều khiển kích từ cho máy phát điện xoay chiềuchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ