... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo ... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG...
... trở 2.5 -Điện trở : Điện trở linh kiện thụ động có tác dụng cản trở dòng áp .Điện trở đựơc sử dụng nhiều mạch điện tử LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 10 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Điện trở ... (Hole), nối hóa trị thiếu điện tử Còn chất bán dẫn loại N có điểu kiện dẫn điệnđiện tử tự (điện tử dư phosphor có điện tử hóa trị mà kết nối tinh thể cần có ) Khi mối nối PN cho phân cực thuận với ... Page 15 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điềukhiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾTKẾ MẠCH...
... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếbôĐiềukhiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • ... nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công nghiệp Hệ thống ừuyền dẫn động khí, thuỷ khí điện ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc...
... điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾTKẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiếtkế xin chọn tỷ lệ nhiệt độ điện ... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... thành, V mệnh đề điều khiện, L mệnh đề kết luận mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điềukhiên nhiều mệnh đề kết luận Định Lí MÂNDNI “ Độ phụ thuộc kết luận không lớn độ phụ thuộc điều kiện’’ Nếu...
... tài “THI T K B ĐI U KHI N PID M CHO TAY MÁY B C T DO” ñ làm ñ tài nghiên c u M c ñích nghiên c u - Nghiên c u lý thuy t v tay máy lý thuy t m - Thi t k b ñi u n cho tay máy b c t Đ i tư ng ph m ... t p m cho bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k b ñi u n m khác - 14 Chương – MÔ PH NG ĐÁNH GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 ... s bên làm cho sai l ch l n - V i phương trình tr ng thái kh p c a tay máy ba b c ta th y ñư c tay máy ba b c h có tính phi n m nh Chương – THI T K B ĐI U KHI N PID M ĐI U KHI N TAY MÁY B C T...
... hiệu điềukhiển tương đương điềukhiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điềukhiểnPID thông thường [4] xác định tường minh đối tượng điềukhiển tuyến tính Trong phần II, lý thuyết điềukhiểnPID ... áp dụng cho đối tượng phi tuyến đưa Các kết lý thuyết sau áp dụng cho việc điềukhiển tay máy công nghiệp hai bậc tự do, trình bày phần III Các kết luận nêu lên phần IV Thiếtkếđiềukhiển Xét ... Trong báo này, điềukhiểnPID bền vững thiếtkếcho hệ thống phi tuyến không xác định MIMO Mục đích để hệ thống đạt ổn định nhanh với biến đổi tham số nhiễu bên tác động BộđiềukhiểnPID bền vững...
... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t Thông s kp TI TD P T2/(k.T1) - - PI 0,9T2/(k.T1) T1/0,3 - PID 1,2T2/(k.T1) 2T1 0,5T1 BĐK Phương pháp Ziegler-Nichols th hai: Phương pháp áp d ng cho ... n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán cho...
... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo ... loại tay máy ĐK trực tiếp người, có khả lặp lại chuyển động tay người Bản chất dạng thiết Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự bị hỗ trợ cho khéo léo, cho trí tuệ, cho hệ...
... nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO ... Lyapunov phục vụ thiếtkếđiều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4 .Thiết kếĐiềukhiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... 64 III.4.2 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 65 III.4.3 Ứng dụng Điềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự do: .69 III.4.3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự...
... Lyapunov phục vụ thiếtkếđiều khiển: 56 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 57 III.3.Tính động hoc không: 59 III.4 .Thiết kếĐiềukhiển trượt cho tay máy: 63 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... lực học tay máy hai bậc tự do: 71 III.4.3.3 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 44 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ...
... s d ng b l c l p ñ u máyphát t c Hàm truy n ñ t c a máyphát t c: Wft (s) = K ft Tft p +1 (4.2) Trong ñó: K ft = Wdm 209,4395 = 0,0477 :là 10 10 h s khuy ch ñ i c a máyphát t c Tft = 0,004 ... mu n 18 CHƯƠNG THI T K B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHI CHO Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY Đ I 4.1 B CH NH LƯU 4.2 ĐO LƯ NG T C Đ S d ng máyphát t c m t chi u FT Đ ñ m b o yêu c ... n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán cho...
... chuyển tiếp B Mạch PID I.GIỚI THIỆU BỘ PID: BộđiềukhiểnPID (A proportional integral derivative controller) điềukhiển sử dụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng lặp dụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng ... hệ thống điềukhiển tự động Một điềukhiểnPID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điềukhiển để điều chỉnh trình cho phù hợp Bộđiềukhiển kinh điểnPID sử dụng ... PID lý thuyết cổ điển cũ dùng chođiềukhiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Sơ đồ khối điềukhiển PID: 2, Mạch PID bản: PID mạch hay sử dụng kĩ thuật điềukhiển để mở rộng phạm vi tần số điều khiển...
... : ThiếtkếđiềukhiểnPID số 57 2.1 Thiếtkế mô hình phần cứng mạch điềukhiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiếtkế 57 2.1.2 Các khối chức kit điềukhiển 58 a) Khối vi điềukhiển ... 66 2.2.3 Thiếtkế phần mềm điềukhiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điềukhiển 71 Chương : Ứng dụng điềukhiểnPID số điềukhiển động chiều .72 3.1 Đối tượng điềukhiển ... vi điềukhiểnphát triển sâu rộng ngày ứng dụng nhiều cài đặt thiếtkếđiềukhiểncho đối tượng công nghiệp Trên sở muốn tìm hiểu lĩnh vực vi điềukhiển chúng em chọn đề tài: Thiếtkếđiều khiển...
... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiểnPIDđiềukhiển mờ ... làm việc, để chất lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiển mờ có ba khối chức ... hiệu rõ từ mạch đo, tiền xử lý có chức xử lý giá trị đo trước đưa vào điềukhiển mờ Bộđiềukhiển mờ điềukhiển tĩnh Để điềukhiển động, cần có thêm tín hiệu vi phân, tích phân giá trị đo, tín...
... dao ng riờng cho b timer/counter0) TOSC2 (to xung dao ng riờng cho b timer/counter0) ALE ( chõn cho phộp cht a ch vi b nh m rng) RD ( chõn cho phộp c vi b nh ngoi) PG0 WR ( chõn cho phộp ghi ... AVCC l chõn ngun cho cng F v dựng bin i ADC Khi kt ni vi VCC thỡ quỏ trỡnh bin i ADC l chớnh xỏc hn AREF l chõn in ỏp so sỏnh phc v cho quỏ trỡnh bin i ADC PEN l chõn enable cho ch giao tip ... kin trỳc bờn ca b iu khin Atmega 128 Bus d liu dựng cho b nh d liu l mt bus bit, cho phộp 21 ni hu ht cỏc b phn ngoi vi vi ghi Bus d liu dựng cho b nh chng trỡnh cú rng 16 bit v ch ni vi ghi lnh...
... Tổng quan điềukhiểnPID Chƣơng II : Bộđiềukhiển mờ Chƣơng III : ThiếtkếđiềukhiểnPID mờ Lĩnh vực nghiên cứu ứng dụng lý thuyết mờ để xác định hiệu chỉnh tham số chođiềukhiểnPID lĩnh vực ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.6.5 Bộđiềukhiển mờ tự chỉnh cấu trúc 66 2.7 KẾT LUẬN CHƢƠNG 67 Chƣơng THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNPID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ... uI e _ PID uD u Đối tƣợng điềukhiển y b) Hình1.9: Điềukhiển với điềukhiểnPIDBộđiềukhiểnPID đƣợc sử dụng rộng rãi để điềukhiển đối tƣợng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Hình1.9b Lý PID đƣợc...
... 2.2.1 .Bộ điềukhiển 2.2.2 .Bộ biến đổi 2.2.3.Động điện chiều kích từ độc lập 2.2.4 .Thiết bị đo lường Chương Tổng hợp điềukhiển kết mô 3.1.Tổng hợp điềukhiển 3.1.1.Tổng hợp điềukhiển dòng điện ... 2.2.1 .Bộ điềukhiển 17 2.2.2 .Bộ biến đổi 23 2.2.3.Động điện chiều kích từ độc lập 24 2.2.4 .Thiết bị đo lường 30 Chương Tổng hợp điềukhiển kết mô 32 3.1.Tổng hợp điềukhiển 32 3.1.1.Tổng hợp điềukhiển ... điềukhiểnPIDcho đối tượng có đáp ứng tín hiệu vào hàm nấc có dạng hình chữ S Xét hệ thống điềukhiển kín hình Bộđiềukhiển R(s) điềukhiểncho đối tượng S(s) Hình 8: Sơ đồ khối hệ thống điều...
... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t Thông s kp TI TD P T2/(k.T1) - - PI 0,9T2/(k.T1) T1/0,3 - PID 1,2T2/(k.T1) 2T1 0,5T1 BĐK Phương pháp Ziegler-Nichols th hai: Phương pháp áp d ng cho ... n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán cho...