... tử , điềukhiểntự động thông tin liên lạc Nó coi nh yêu cầu bắt buộc Là sinh viên theo ngành điện - điện tử với kiến thức học đợc chúng em chọn thiếtkế đề tài : Thiếtkế mạch điện điềukhiển ... tài : Thiếtkế mạch điện điềukhiển hai luồng giaothôngngã t Qua việc tìm hiểu, nghiên cứu tính toán chúng em xin đa mạch điềukhiển hai luồng giaothông với yêu cầu sau: dùng IC đếm bốn bít ... nghiệp hệthống điện tử số máy tính cho phép nhà sản xuất thực công nghệ phức tạp đại để tạo sản phẩm hoàn hảo Trong đời sống xã hội hệthống điện tử số máy tính cho phép ngời quản lý điều hành...
... máy in hệthống máy tính, điềukhiển robốt, điềukhiển tiêu cự hệ quang học, điềukhiển định vị hệ quang khác phức tạp, điềukhiển bắt, bám mục tiêu khí tài quan sát, lập trình điềukhiểnhệ gia ... điềukhiển cấu lái phơng chiều máy bay Chơng II: thiếtkếHệthốngđiềukhiển động bớc I Các yêu cầu điềukhiển động bớc: Các chế độ điều khiển: Hình 2.1 Giản đồ nguyên lý lực điện từđiềukhiển ... c Điềukhiển dòng điện I điện áp U: Có nhiều cách để điềukhiển dòng điện điện áp nh : điềukhiển dòng áp hệ số L/R, điềukhiển dòng áp độ rộng xung, điềukhiển dòng áp điện áp hai mức, điều khiển...
... lực, có điềuhệthống phanh thuỷ lực điềukhiển khí nén Hệthống phanh thuỷ- khí tận dụng ưu điểm hệthống phanh thuỷ lực khí nén Nhưng hệthống cồng kềnh, giá thành cao, khó sửa chữa nên hệthống ... thực tế Hệthống phanh khí nén - Hệthống phanh khí nén hệthống phanh mà sử dụng áp suất không khí để tạo lực phanh Đối với hệthống phanh khí phải trì áp suất tối thiểu khí nén hệthống 85 ... van điều áp cảu máy nén khí khoảng 120- 135 psi (0,8- 0,9 MPa) - Trang Phanh thuỷ lực điềukhiển khí nén 17 Hệthống phanh thuỷ- khí - - Về bản, hệthống phanh thuỷ khí hoạt động không khác hệ thống...
... phân cấp Hệthống ĐK TĐH-QTCN điềukhiển q trình cơng nghệ định ứng với cấp cấu trúc phân cấp hệthốngđiềukhiểnHệthống ĐK TĐH-QTSX điềukhiển q trình sản xuất bao gồm q trình cơng nghệ kế hoạch ... cấp điềukhiển để xử lý chuyển định điềukhiển xuống cấu chấp hành Cấp : Là cấp điềukhiển cục bộ, hệthống mạng cơng nghiệp dùng để kết nối máy tính điềukhiển máy tính điềukhiển cấp với Các hệ ... thơng IV.1.8 Hệthốngđiềukhiển q trình PCS (Process Control System-PCS) SIMATIC PCS hệthốngđiềukhiển q trình cho tồn hệthống tích hợp tự động hố thuộc họ SIMATIC PCS hệthốngđiềukhiển q trình...
... công nghệ Robot tự hành Vấn đề cân thường vấn đề ý nhiều robot di chuyển bánh Ba bánh kết cấu có khả trì cân nhất, nhiên kết cấu bánh cân Khi robot có số bánh nhiều thông thường người ta phải thiết ... bánh nhiều thông thường người ta phải thiếtkếhệthống treo để trì tiếp xúc tất bánh xe với mặt đất Vấn đề robot loại lực kéo, độ ổn định khả điềukhiển chuyển động.v.v Hình 1.2 giới thiệu loại ... dựa vào thông tin liên tục môi trường thông qua cảm biến, môi trường phòng trời, điểm khác biệt lớn so với kỹ thuật lập kế hoạch ngoại tuyến.Robot tự hành phải có khả tự định phương thức điều hướng,...
... toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điềukhiểnthông minh 1.3.1.Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng có tính toán phương pháp thực theo trình tự: quan sát – lập kế hoạch ... phương pháp điều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình tự động thực phản ứng theo môi trường xung quanh Ngoài có phương pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ... pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí thông minh nhân tạo robot tự hành chia thành loại chính, điều hướng có tính toán điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều...
... nhà nghiên cứu thiếtkếhệthốngđiều hướng tuý phản ứng cách dựa vào hoạt động côn trùng để áp dụng vào kỹ thuật robot Nhiều nghiên cứu hệthống sinh học ứng dụng cho trình điềukhiển mobile robot ... pháp điều hướng theo tính toán, hệthống không tầm quan sát đích hệthốngđiều hướng theo phản ứng cần phải giữ đích tức thời để độ lệch hướng so với đích toàn cục không lớn - Một thuận lợi điều ... pháp điều hướng theo phản ứng có nhiều mặt hạn chế, việc kế hoạch toàn cục khiến cho trình điềukhiển gặp phải khó khăn Các hoạt động tối ưu cục chủ yếu thu nhờ điềukhiển theo phản ứng, mà gây tư ng...
... chung nhiệm vụ điềukhiển robot điềukhiển động Trong đề tài tập trung vào việc nghiên cứu điềukhiển mô hình robot tự hành bao gồm bánh Trong đó, hai bánh sau hai bánh chủ động điềukhiển hai động ... định phạm vi tư khả thi mà mobile robot có môi trường hoạt động Tính dễ điềukhiển tay máy định nghĩa khả điềukhiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí không gian làm việc Tư ng tự tay ... xe lý tư ng hóa Động học toán chuyển động mà không xét tới tác động lực tới chuyển động robot, bao gồm yếu tố hình học xác định vị trí robot Nó bao thể mối quan hệthông số điềukhiểnthông số...
... trường hoạt động -Khả tri thức: robot phải định hành động để đạt mục đích -Điều khiển chuyển động: robot phải điều chỉnh thông số đầu động để đạt quỹ đạo mong muốn Hình 2.3 miêu tả sơ đồ nguyên ... Điều hướng lĩnh vực thách thức mobile robot Có thể nói, muốn điều hướng thành công, thiết robot phải trang bị hoàn thiện khâu sau: -Nhận thức: ... phương pháp định vị tư ng đối (Relative Positioning Methods - RPM) Phương pháp định vị tư ng đối chủ yếu dựa toán dead-reckoning (tính số vòng quay bánh xe để suy vị trí tư ng đối robot sau khoảng...
... cho điềukhiển mờ nguyên lý tối ưu cho điềukhiển phương diện lý thuyết Điểm yếu lý thuyết mờ vấn đề độ phi tuyến hệ, kết luận tổng quát cho hệthống phi tuyến khó đạt Điềukhiển mờ cần xử lý thông ... dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điềukhiển xe coi đối tư ng điềukhiển Biết người đó, hay thiết bị điềukhiển có nhiệm vụ trọng tâm điềukhiển xe ô tô tới đích, song để hiểu rõ ... hay không đầy đủ, thông tin mà xác cần thấy mối quan hệ chúng với mô tả ngôn ngữ đưa định xác Điềukhiển mờ hay gọi điềukhiểnthông minh, mô phương thức xử lý thông tin điềukhiển người, khởi...
... cấu trúc bên điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điềukhiểnGiao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tư ng ĐK Thiết bị đo Hình ... Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điềukhiển mờ Các nguyên lý thiếtkếhệthốngđiềukhiển mờ : - Giao diện đầu vào gồm khâu : Mờ hóa, khâu hiệu chỉnh tỷ lệ, tích phân, vi phân… - Thiết bị hợp thành: triển ... Mệnh đề hợp thành tư ng ứng với luật điềukhiển thường có dạng : IF THEN - Các quy tắc hợp thành mờ thường dùng: + Quy tắc Mandani: Nếu hệthống có nhiều đầu...
... cụ toolbox với nhiều mô hình dành cho việc mô hệthống khác như: xử lý tín hiệu số, hệthốngtự động điều khiển, hệthống điện, mạng nơ ron, hệthống suy luận mờ… Hình 4.2 Cửa sổ thư viện công ... động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệthống để kết ý muốn Sau kết mô đưa vào vùng làm việc Matlab để xử lý tiếp Ngoài để phục vụ cho việc mô hệthống khác máy tính, Matlab ... tích hệthống mà điều khó làm thực tế Hình 4.1 Giao diện phần mềm Matlab version 7.0.4 Tổng quát, Simulink phần mềm sử dụng cho việc mô hình hóa, mô phân tích hệthống động Nó hỗ trợ hai hệ thống...
... luật điềukhiển Bộ điềukhiển mô hình hóa dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả điềukhiển không gian 3D cho bánh phải Hình 4.17 Mô tả điềukhiển không gian 3D cho bánh trái Sau xây dựng xong, điều ... Bộ điềukhiển có hai tín hiệu đầu vào sai lệch góc ∆et sai lệch khoảng cách ∆ex, hai đầu hai tín hiệu điềukhiển động chủ động, thực tế xung điện điềukhiển tốc độ hai động Sơ đồ khối toàn hệthống ... tham gia tất kết luận điềukhiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9 Quá trình xây dựng luật điềukhiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điềukhiển Hình...
... inch trì vòng 5s Ta thu kết mô phỏng: a Kết mô góc định hướng θ có nhiễu b Kết mô khoảng cách đặt có nhiễu Hình 4.23 Kết mô TH2 Trong trường hợp trên, ta coi điềukhiện mô lý tư ng Bây giờ, ta xét ... siêu âm gây Kết mô : a/ Đồ thị đáp ứng góc robot b/ Đồ thị đáp ứng khoảng cách robot Hình 4.23 Kết mô TH3 Rõ ràng xét tới nhiễu đường đáp ứng hệthống không trơn mịn trước nữa, nhiên hệthống bám ... sai lệch vị trí Δex sai lệch góc định hướng Δet để đưa vào khối điềukhiển FLC Quá trình điềukhiển lặp liên tục theo vòng kín 4.3.4.Kết mô trình Để mô toàn hoạt động khối Mobile robot, ban đầu...