lời giải của phép biến đổi euler và bài toán ứng dụng

Giáo trình robot công nghiệp nghề điện tử công nghiệp trình độ cao đẳng (tổng cục dạy nghề)

Ngày tải lên : 12/09/2015, 00:57

... 17 BÀI CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT Mã bài: MĐ35 – Giới thiệu: - Để tính toán robot người học cần nắm rõ kiến thức vecto ma trận, phép biến đổi Mục tiêu: - Giải phép tính vecto ma trận - Làm phép ... KẾT QUẢ HỌC TẬP BÀI :  Nội dung: - - Về kỹ năng: Áp dụng phép biến đổi để biến đổi hệ tọa độ mô tả vật thể  Về kiến thức: Trình bày kiến thức vecto ma trận, phép biến đổi, biến đổi hệ tọa độ ... theo phép biến đổi ma trận An Đó bốn phép biến đổi: A n = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α) Nghĩa ta coi hệ tọa độ thứ n+1 biến đổi hệ tọa độ thứ n; phép quay tịnh tiến biến đổi phải phép...

153
3.4K
12

Giới thiệu chung về lập trình C

Ngày tải lên : 05/11/2012, 14:53

... trình C Tính toán cục bộ, tính toán phân tán, tính toán Client/Server • Máy tính cá nhân – Phục vụ cho mục đích riêng cá nhân • Tính toán phân tán – Tính toán phân tán qua mạng • Tính toán Client/server ... Nội dung Tổng quan Máy tính gì? Tổ chức máy tính Các dạng hệ thống tính toán Tính toán cục bộ, tính toán phân tán, tính toán Client/Server Lịch sử ngôn ngữ C Thư viện chuẩn C Cấu trúc chung chương ... tính • Máy tính ( Computer) – Thiết bị có khả tính toán hiệu cao – Máy tính xử lý tập liệu điều khiển tập lệnh, gọi chương trình máy tính • Phần cứng (Hardware) – Các thiết bị cấu thành máy tính...

11
506
2

giới thiệu chung về công trình

Ngày tải lên : 02/04/2013, 16:57

... tra biến dạng móng cọc 93 7.7 Tính toán đài cọc 95 7.7.1 Tính toán chọc thủng 95 7.7.2 Tính toán chịu uốn. .95 Chng 8: Thi cụng phn ngm 98 8.1 Số liệu tính toán ... 4.2 Tính toán cốt thép cho dầm tầng .51 4.2.1 Tính dầm D1 Phần tử dầm 33 51 4.2.1.1 Tính toán cốt thép dọc 51 4.2.1.2 Tính toán cốt đai 53 4.2.1.3 Tính toán cắt, ... lực..48 3.4.2 Tính toán cốt thép. 48 3.4.2.1 Tính toán cốt thép theo phơng cạnh ngắn .48 3.4.2.2 Tính toán cốt thép theo phơng cạnh dài 48 Chng 4: Tớnh toỏn dm 51 4.1 Cơ sở tính toán ...

9
321
0

Tài liệu Giới thiệu chung về quá trình đùn ép nhôm pptx

Ngày tải lên : 25/01/2014, 17:20

... tăng độ cứng vững v tuổi thọ khuôn trình lm việc - DIE: Tạo hình dáng hình học profile v chất lợng bề mặt sản phẩm, cho phép dòng nhôm chảy qua khe hở đợc tạo bề mặt DIE - BACKER: Tăng độ cứng vững ... thờng hay gẫy chỗ kép cứng vững - Nguyên nhân: Do kết cấu yếu, lực ép lớn - Phơng pháp khắc phục: Phải tăng độ cứng vững vị trí lên, cách cắt miếng thép khác vật liệu v độ cứng, kích thớc v hình ... Dụng cụ cho trình lm nguội: Máy mi cầm tay điện đá tròn v đá đĩa Máy dũa cầm tay dùng khí nén Dũa loại Giấy ráp thô v giấy ráp tinh Búa Đột v chy Dỡng kiểm tra Thớc kẹp Ke góc 10 Các loại dụng...

9
1.4K
35

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ GIÁO TRÌNH pptx

Ngày tải lên : 22/06/2014, 14:20

... địa lý địa phương THCS - Sinh viên sử dụng tài liệu để học phần địa lý địa phương trường CĐSP vận dụng vào việc dạy học phần địa lý địa phương THCS - Khi sử dụng giáo trình giảng viên sinh viên ... thiên nhiên tỉnh Thái Nguyên (2 tiết) Chương II: Địa lý kinh tế - xã hội Bài 1: Dân cư - xã hội tỉnh Thái Nguyên (2 tiết) Bài 2: Đặc điểm kinh tế ngành kinh tế tỉnh Thái Nguyên (3 tiết) Phần II: ... tiết) Chương I: Phương pháp dạy học Địa lý địa phương THCS Bài 1: Mục tiêu - nội dung phương pháp dạy học địa lý địa phương (1 tiết) Bài 2: Các hình thức tổ chức dạy học, thiết kế kế hoạch học…...

3
316
0

Chương 1 giới thiệu chung về quá trình khử lưu huỳnh (hydrosulfuration HDS)

Ngày tải lên : 18/12/2014, 18:39

27
399
2

giới thiệu chung về công trình nhà cao tầng

Ngày tải lên : 20/01/2016, 13:41

... thẳng ứng nhờ dây dọi vào khoảng 1/1000 chiều cao chuyển điểm Phương pháp áp dụng dễ thực Mặt khác chiều cao lớn có gió mạnh việc ứng dụng phương pháp gặp nhiều khó khăn Để nâng cao độ xác sử dụng ... khăn áp dụng đợc Giải pháp thông dụng chắn sử dụng máy chiếu ứng để chuyển toạ độ lên cao theo Sv: Nguyễn Đình Mạnh 49 Lớp: Trắc địa C-K51 Đồ án tốt nghiệp Khoa Trắc địa phơng pháp thẳng ứng Hiện ... tầng người ta phải xử dụng giải pháp nhân tạo để tăng cường độ chịu nén móng Giải pháp thường hay dùng giải pháp móng cọc Để thi công móng cọc xây dựng nhà cao tầng sử dụng phương pháp sau: khoan...

89
1.2K
1

ĐỒ ÁN TN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG

Ngày tải lên : 07/02/2015, 07:58

... phân tương ứng với ngõ vào tương tự.Giá trị tương tự biến đổi cho kết số tương ứng với 10 bit nhị phân.Bộ biến đổi ngưỡng cao thấp đặt vào mà phần mềm lựa chọn chân RA2 ,RA3 Bộ biến đổi A/D có ... cầu trước làm việc với biến đổi A/D:  Cấu hình cho biến đổi:  Cấu hình cho ghi ADCON  Chọn kênh tương tự đặt vào biến đổi  Chọn clock cho biến đổi  Khởi động biến đổi  Cấu hình ngắt:  Xóa ... 2.7.2 Bộ chuyển đổi tương tự sang số A/D: Bộ chuyển đổi tương tự - số có năm ngõ vào thiết bị 28 chân tám thiết bị khác Ngõ vào tương tự lấy mẫu, ngõ mẫu đặt vào biến đổi Bộ biến đổi phát giá trị...

108
709
0

giới thiệu chung về Cơ điện tử và robot

Ngày tải lên : 13/04/2015, 19:34

... loại máy móc điều khiển tự động, lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả vận động theo nhiều trục, cố định di động tùy theo ứng dụng công nghiệp tự động." Joseph Engelberger, ... nguồn] Sau tai nạn, người thận trọng với việc sử dụng người máy Ở nhiều nước đại, sản xuất sử dụng người máy, đặt luật lệ quy tắc an toàn sử dụng hay sản xuất người máy Đồng thời tăng cường Nguyen ... khiển cách tự động theo trình tự lập trình trước Có khả điều khiển lệnh để thay đổi tùy theo yêu cầu người sử dụng • • • • • Nguyen Huy • • [Document title] Có thể di chuyển quay tịnh tiến theo...

13
508
0

Nghiên cứu ứng dụng catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển robot

Ngày tải lên : 22/08/2015, 18:46

... Hình 4.11: Lắp bulơng vào lỗ bulơng 66 xii Hình 4.12: Motor lắp vào Link1 66 Hình 4.13: Lắp Motor3 Motor4 vào Link3 67 Hình 4.14: Lắp Motor5 vào Link4 67 ... 4.3: Thư mục chi tiết cần lắp ráp 64 Hình 4.4: Load chi tiết vào mơi trường lắp ráp 64 Hình 4.5: Load chi tiết vào mơi trường lắp ráp 64 Hình 4.6: Cố định chi tiết ... Hình 4.26: Hộp thoại mơ 71 Hình 4.27: Load khâu vào mơi Trường DMU Kinematics 71 Hình 4.28: Thư mục chi tiết cần Load vào rắp ráp 72 Hình 4.29: Di chuyển khâu ...

189
804
1

Nghiên cứu ứng dụng Catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển Robot

Ngày tải lên : 28/04/2016, 07:38

... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN NGUYỄN KIM HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CATIA ĐỂ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ... 10/2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN NGUYỄN KIM HOÀNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CATIA ĐỂ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ... thống truyền động 18 2.2.3 Phân loại theo ứng dụng 19 2.2.4 Phân loại theo cách thức đặc trƣng phƣơng pháp điều khiển 19 v 2.2.5 Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất 19 2.3 Ngôn...

22
775
0

Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình

Ngày tải lên : 25/04/2013, 10:59

... Ngõ vào In1 In3 ngõ vào từ cảm biến quang điện dùng để phát có ngời vào từ hai phía chắn, ngõ vào In1 đợc kích hoạt từ phía chắn ngõ vào In3 đợc kích hoạt từ phía khác Ngõ vào In2 công tắc cho phép ... Nghiệp 3) Đầu vào Transistor kiểu PNP Chú ý Dòng vào đầu vào IN00000-IN00002 = 12mA Dòng vào đầu vào khác 5mA Khi đầu vào PLC mức ON, đèn tơng ứng PLC sáng Các địa nhớ PLC Tất đầu vào nh lu trữ ... nguội hiệu ứng uốn cong xảy theo chiều ngợc lại Sự chuyển động dải lỡng kim đợc sử dụng để ngắt thiết bị tiếp xúc điện c) Cảm biến áp suất: Các cảm biến áp suất thông dụng cung cấp đáp ứng liên...

172
649
0

Giới thiệu chung về thiết bị lập trình điều khiển PLC

Ngày tải lên : 29/09/2013, 14:20

... đệm, tương ứng với số đầu vào/ra modul Sau ví dụ cách đặt đòa cho modul mở rộng CPU 214: CPU214 MODUL (4vào/4ra) MODUL (8 vào) MODUL (3vào analog /1ra analog) MODUL (8 ra) MODUL (3vào analog ... non-volatile - 14 cổng vào 10 cổng logic - Có modul để mở rộng thêm cổng vào/ra bao gồm modul analog - Tổng số cổng vào/ra cực đại 64 cổng vào 64 cổng - 128 Timer chia làm loại theo độ phân giải khác nhau: ... nối dây phức tạp cần thay đổi chương trình điều khiển, cần lập chương trình thay cho chương trình cũ Việc sử dụng PLC vào hệ thống điều khiển ngày thông dụng, để đáp ứng yêu cầu ngày đa dạng này,...

13
665
2

Tài liệu Đồ án Tốt Nghiệp Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình (PLC) pdf

Ngày tải lên : 25/01/2014, 09:20

... nh vy hiu in th xut hin Vớ d v loi cm bin ny l b cm bin Motorola MPX100AP hỡnh 2.3 áp suất tác dụng B cm bin ny cú chõn khụng mt phớa ca mng, ú lch ca mng cung cp giỏ tr ỏp sut tuyt i tỏc ng...

174
638
0

Lập trình sự kiện và giới thiệu chung về Microsoft Visual Studio 2005 (C#)

Ngày tải lên : 28/08/2012, 11:12

... dẫn Thực hành môn Nhập môn CNPM o Đăng ký xử lý kiện cho button Thoát Bài tập 2: Thiết kế giao diện cài đặt chương trình sau: Bài tập 3: Viết chương trình Calculator đơn giản sau: Hướng dẫn Thực ... CNPM Sau tạo project xong: o form): Thiết kế giao diện sau (trên công cụ Toolbox kéo thả control vào Hướng dẫn Thực hành môn Nhập môn CNPM Label Textbox Button Trên cửa sổ properties đặt lại tên...

6
1.3K
24

Lập trình sự kiện và giới thiệu chung về Microsoft Visual Studio 2005 – C#

Ngày tải lên : 28/08/2012, 11:12

... List_Chon.Items.Clear(); - Bài tập 1: Hoàn thiện chương trình Cho phép chọn nhiều item Cho phép bỏ chọn nhiều item Xử lý trường hợp đặc biệt … Bài tập 2: Tìm hiểu ứng dụng số control thông dụng a ComboBox ... vậy, phải kiểm tra xem List_Chon tồn item hay chưa? e Tương tự, đăng ký xử lý kiện cho Button - Sử dụng vòng lặp để duyệt tất item ListBox - ??? f Đăng ký xử lý kiện cho Button - Xóa item khỏi ListBox...

2
849
9

Giới thiệu chung về bài giảng lập trình C trong window

Ngày tải lên : 29/09/2013, 22:20

... a static control - Lớp cửa sổ ứng dụng định nghĩa: Được đăng ký ứng dụng Có thể hủy bỏ không sử dụng Lớp toàn cục ứng dụng (Application global class) Lớp cục ứng dụng (Application local class) ... 3/69 Bài 1:Giới thiệu chung Trần Minh Thái • Win32 (SDK): ứng dụng 32 bits, sử dụng thư viện SDK • Win32 DLL: ứng dụng 32 bits, dạng thư viện liên kết động (Dynamic – Linked Library), sử dụng ... SDK • Win32 LIB: ứng dụng 32 bits, dạng thư viện liên kết tĩnh (Static – Linked Library) • MFC EXE: ứng dụng 32 bits, sử dụng thư viện Microsoft Foundation Class • MFC DLL: ứng dụng 32 bits, dạng...

22
425
0

Giới thiệu chung về vi điều khiển

Ngày tải lên : 29/10/2013, 18:15

... chân PORTA chân vào giá trị tương tự chân vào điện áp tham chiếu (Vref) cho Chuyển đổi tương tự số (Analog to Digital Converter) So sánh (Comparators), cấu hình cho chân chân vào tương tự hay ... cứng tiên tiến, PIC tỏ vướt trội so với loại Vi điều khiển bít khác mặt tốc độ hiệu sử dụng - Xử lý song song (Pipeline) Việc xử lý lệnh PIC thực song song, xử lý lệnh đồng thời CPU nạp lệnh vào ... sớm (Reset trình tự ghi) = Quá trình ghi liệu hoàn tất lỗi WREN: Bit cho phép ghi = Cho phép thực ghi/xóa = Không cho phép ghi/xóa WR: Kiểm soát việc ghi/xóa nhớ Flash/Data EE = Bắt đầu trình...

21
784
4

Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình Java

Ngày tải lên : 06/11/2013, 20:15

... viết ứng dụng nhỏ Web xây dựng ứng dụng chạy mạng để đảm nhiệm toàn công việc của công ty hệ thống phân tán Java đáp ứng yêu cầu 2.1.11 Swing Đây tập lớp giao diện dùng để tạo giao diện ứng dụng ... giao dịch thường thực thi thông qua máy chủ Web 1.2.5 Ứng dụng sở liệu Các ứng dụng sử dụng JDBC API để kết nối tới sở liệu Chúng Applet hay ứng dụng, Applet bị giới hạn tính bảo mật I.3 Công cụ ... xử lý máy chủ trả lời yêu cầu máy trạm Các Java API chạy máy chủ mở rộng khả ứng dụng Java API chuẩn Các ứng dụng máy chủ gọi Servlet, Applet máy chủ Xử lý Form HTML cách sử dụng đơn giản Servlet...

11
618
0

Tài liệu Thiết kế hệ PLC Phần I: giới thiệu chung về điều khiển LOGIC và thiết bị PLC doc

Ngày tải lên : 22/12/2013, 19:15

... lý đầu vào tín hiệu tơng tự cần biến đổi A/D để đa tín hiệu số vào vi xử lý Nh vi điều khiển nh máy tính mà ứng dụng tạo tín hiệu điều khiển hệ thống chơng trình phần mềm 1.3.1.3 ứng dụng vi ... hệ đầu đầu vào nhờ chơng trình phần mềm hay phần cứng điều khiển Các biến đầu vào đợc tạo nên từ nút ấn, công tắc giá trị phụ thuộc vào ngời vận hành hay trình tự công nghệ Ngoài biến vào khác ... Nh ứng dụng PLC kỹ thuật vô phong phú nhiều lĩnh vực từ điều khiển đến xử lý thông tin thấy vai trò 1.3 Bộ vi điều khiển v ứng dụng vi điều khiển hệ PLC Trong thời đại công nghệ thông tin ứng dụng...

94
814
4