Nghiên cứu ứng dụng catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển robot

iv ABSTRACT This paper presents the application of DELMIA technology allows to control robot processes, to provide greater accuracy in the trajectory motion and cycle time prediction. The DELMIA was designed to simplify the programming and simulate robotic assembly lines in manufacturing. This application enables companies to perfect their assembly lines reducing scrap that would be acquired from error in processes. Robotics simulation allows us to look at many different layout options and to quickly analyze where new equipment can be placed in relation to the robots to make sure there are no collisions. Robotic simulation plays a key role in automotive assembly line to ensure a working and an optimized process with reduced cost and time to manufacture, and in ensuring the inclusion of the production of a new vehicle or variant on the existing assembly line without disrupting the current production. TịMăTTăLUNăVĔN Lun văn đ cp đn vic ng dng công ngh DELMIA cho phép điu khin quy trình robot, thit lp quỹ đo chuyn đng vƠ chu kỳ thi gian tht đ thực hin quy trình đó mt cách chính xác nht. DELMIA đc thit k đ đn gin hóa vic lp trình robot vƠ mô phng các dơy chuyn lắp ráp trong sn xut. ng dng nƠy giúp các công ty hoƠn thin dơy chuyn lắp ráp ca h, gim thiu lƣng phí, phát hin đc từ li kỹ thut trong quy trình sn xut. Quá trình mô phng robot cho phép chúng ta có nhiu phng án khác nhau vƠ phân tích mt cách nhanh chóng hớng bố trí thit b với các robot đ đm bo không có va chm. ng dng mô phng robot đóng vai trò quan trng trong dơy chuyn lắp ráp ô tô đ đm bo mt quá trình lƠm vic vƠ tối u với vic gim chi phí vƠ thi gian sn xut, vƠ đm bo tng th ca công đon sn xut mới hoặc sự thay đi trên dơy chuyn lắp mƠ không lƠm gián đon sn xut hin ti. v MCăLC Trang tựa TRANG Quyt đnh giao đ tƠi Lý lch cá nhơn i Li cam đoan ii Cm t iii Tóm tắt iv Mc lc v Danh sách các chữ vit tắt ix Danh sách các hình x Danh sách các bng xviii Chng 1 1 TNG QUAN 1 1.1. Tng quan chung v lĩnh vực nghiên cu, các kt qu nghiên cu trong vƠ ngoƠi nớc đƣ công bố. 1 1.1.1. Kỹ thut mô phng Robot 1 1.1.2. Chc năng chính Delmia 5 1.1.3. u đim sử dng DELMIA 5 1.1.4. u đim CATIA so với các phn mm khác. 5 1.1.5. Các kt qu nghiên cu trong vƠ ngoƠi nớc 9 1.2. Mc đích ca đ tƠi. 14 1.3. Nhim v ca đ tƠi vƠ giới hn đ tƠi. 14 1.4. Phng pháp nghiên cu. 14 Chng 2 16 C S Lụ THUYT 16 2.1. Mt số khái nim v robot công nghip 16 2.1.1. Bc tự do ca robot 16 2.1.2. H ta đ 16 2.1.3. Trng công tác ca robot 17 2.2. Phơn loi robot công nghip 17 2.2.1. Phơn loi theo kt cu 17 2.2.2. Phơn loi theo h thống truyn đng 18 2.2.3. Phơn loi theo ng dng 19 2.2.4. Phơn loi theo cách thc vƠ đặc trng phng pháp điu khin 19 vi 2.2.5. ng dng robot công nghip trong sn xut 19 2.3. Ngôn ngữ lp trình điu khin robot 19 2.3.1. Lp trình kiu “dy ậ hc” 19 2.3.2. Dùng các ngôn ngữ lp trình 20 2.3.3. Ngôn ngữ lp trình theo nhim v 21 2.4. Phng pháp điu khin robot 21 2.4.1. Điu khin tỉ l sai lch (PE - Propotional Errror) 21 2.4.2. Điu khin tỉ l đo hƠm (PD - Propotional Derivative) 21 2.4.3. Điu khin tỉ l - tích phân - đo hƠm 22 2.4.4. Điu khin v trí mi khớp 22 2.4.5. HƠm truyn chuyn đng ca mi khớp đng 22 Chng 3 23 NG DNG PHN MM CATIATHIT K VÀ MỌ HÌNH HịA HÌNH HC ROBOT 23 3.1. Thit lp mô hình đ robot 24 3.2. Thit lp mô hình 3D cho Link 1 35 3.3. Thit lp mô hình 3D cho Link 2 38 3.4. Thit lp mô hình 3D cho Link 3 42 3.5. Thit lp mô hình 3D cho Link 4 46 3.6. Thit lp mô hình 3D cho Link 5 49 3.7. Thit lp mô hình 3D cho c cu kẹp 52 3.7.1. Thit k chi tit 1 c cu kẹp 52 3.7.2. Thit k chi tit 2 c cu kẹp 53 3.7.3. Thit k chi tit 3 c cu kẹp 55 3.7.4. Thit k chi tit 4 c cu kẹp 56 3.7.5. Thit k chi tit 5 c cu kẹp 58 3.8. Thit lp mô hình 3D cho các đng c trên các Link 58 Chng 4 63 MỌ PHNG ĐNG HC CHO ROBOT 63 4.1. ng dng môi trng Asembly lắp ráp robot 63 4.1.1. Lắp ráp các đng c lên các khơu 63 4.1.2. Lắp ráp các chi tit ca c cu kẹp 67 4.2. Mô phng đng hc trong môi trng DMU Kinematics 71 4.2.1. Nhp thit b vƠo môi Trng DMU Kinematics 71 4.2.2. To các khớp chuyn đng cho các khơu 72 vii 4.3. Thit lp qui lut chuyn đng cho các khơu 75 4.3.1. To qui lut chuyn đng cho các đng c 1 75 4.3.2. Mô phng Edubot theo mt qui lut đnh sẵn 77 4.3.3. To mô phng đng hc cho Edubot 78 4.3.4. To Video mô phng chuyn đng 80 Chng 5 81 PHNG PHỄP LP TRÌNH ĐIU KHIN ROBOT 81 5.1. Tng quan v module DELMIA 81 5.1.1. Giới thiu môi trng Device Building 81 5.1.2. Giới thiu môi trng Device Building 82 5.1.3. Giới thiu Device Task Definition 83 5.1.4. Giới thiu môi trng Device Task Definition 83 5.1.5. Môi trng DPM Process Definition 85 5.1.6. DPM Process and Resource Definition 86 5.1.7. Môi trng Robot Offline Programming 88 5.2. Phng pháp điu khin h robot bằng DELMIA 93 5.2.1. Xơy dựng thit b cho Robot 93 5.2.2. Đnh v trí Home cho Robot (Home Positions) 94 5.2.3. Đnh vùng giới hn hot đng ca các khớp ca robot 95 5.2.4. Đnh nghĩa Frames Of Interests cho Robot. 96 5.2.5. Thit lp Frames Of Interest cho c cu kẹp. 97 5.2.6. To b điu khin cho robot 99 5.3. Lp trình điu khin robot trong môi trng Device Task Definition 102 5.3.1. Nhp robot vƠ sn phẩm vƠo môi trng mô phng 102 5.3.2. Gắn thit b tay kẹp lên Robot 103 5.3.3. Lp trình sử dng phng pháp “Teach” 105 5.4. Mô phng, điu khin phối hp hai robot 113 5.4.1. To th vin cho Robot 113 5.4.2. Qun lý tín hiu IOs cho Robot 116 5.4.3. To hot đng ch 117 5.4.4. Liên kt hot đng ca robot 119 5.4.5. Điu chỉnh thi gian hot đng ca các robot 120 5.4.6. Mô phng nhim v ca robot 1 vƠ robot 2. 121 Chng 6 122 viii THIT K, MỌ PHNG VÀ LP TRÌNH ĐIU KHIN ROBOT TRONG CỌNG NGHIP 122 6.1. Lp trình, mô phng mt Robot hƠn 123 6.1.1. Chuẩn b vt t cn hàn: 123 6.1.2. Chn robot công nghip thực hin quá trình hàn 124 6.1.3. Chn giá đỡ vƠ gá đặt robot 125 6.1.4. Nhp sn phẩm hƠn vƠo vùng không gian giá đỡ và robot 126 6.1.5. Lắp ráp thit b súng hƠn vƠo c cu cánh tay robot 126 6.1.6. Phng pháp lp trình “Dy hc” cho robot hƠn 128 6.1.7. Xut chng trình điu khin robot 135 6.2. Điu khin hai robot công nghip 136 6.2.1. Chn các loi robot công nghip 137 6.2.2. Chn và lắp thit b hàn lên robot 137 6.2.3. Nhp sn phẩm hàn vào vùng không gian robot hàn 138 6.2.4. To liên kt thực hin và trình tự điu khin robot 139 6.2.5. Lp trình bằng phng pháp “Teach” cho robot 140 6.2.6. Kim tra tm với ca robot 141 6.2.7. Kim tra vùng không gian hot đng robot 142 6.2.8. Công c tìm v trí đặt robot tối u 143 6.2.9. Công c phân tích va chm tự đng 145 6.2.10. Xut chng trình điu khin robot 149 6.2.11. Nhp mt chng trình có sẵn đ điu khin robot. 150 6.3. Điu khin bốn robot công nghip trong dơy chuyn hƠn xe hi 151 6.3.1. Nhp sn phẩm vƠo môi trng làm vic 152 6.3.2. Chn robot công nghip 153 6.3.3. Gắn thit b hàn cho robot 154 6.3.4. Thit lp quỹ đo đng hàn cho các robot: 156 6.3.5. Liên kt hot đng ca 4 robot hàn 163 Chng 7 170 KT LUN 170 TÀI LIU THAM KHO 172 PH LC 173 ix DANH SÁCH CH VIT TT/KÝ HIU KHOA HC x DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 1.1: Các chc năng, ng dng phn mm Catia 3 Hình 1.2: ng dụng ROBOTIC thiết kế, lập trình tay máy công nghiệp 3 Hình 1.3: Mô phỏng hệ thống robot 6 Hình 1.4: Mô phỏng cơ cấu gấp robot bằng Microsoft RDS tích hợp SolidWorks 7 Hình 1.5: Điều khiển robot hàn trên Catia 9 Hình 1.6: Dây chuyền sản xuất mô phỏng trên DELMIA 12 Hình 1.7: Quản lý quy trình đóng tàu bằng DELMIA 13 Hình 2.1: Hệ tọa độ suy rộng ca robot 16 Hình 2.2: Quy tắc bàn tay phải 16 Hình 2.3: Biểu diễn đường công tác ca robot 17 Hình 2.4:Robot kiểu tọa độ đề các 17 Hình 2.5:Robot kiểu tọa độ trụ 18 Hình 2.6:Robot kiểu tọa độ cầu 18 Hình 2.7:Robot hoạt động theo hệ tọa độ góc 18 Hình 2.8:Robot kiểu SCARA 18 Hình 3.1: Hình Robot EduBot 100 23 Hình 3.2:Kích thước giữa các khâu robot EduBot 23 Hình 3.3: Hình chiếu bằng robot EduBot 24 Hình 3.4: Kích thước đế robot 24 Hình 3.5: Vẽ biên dạng đế robot 24 Hình 3.6: Vẽ hình khối biên dạng đế robot 24 Hình 3.7: Vẽ biên dạng lỗ 25 Hình 3.8: Tạo lỗ sâu cho đế 25 Hình 3.9: Vẽ các lỗ còn lại 25 Hình 3.10: Thực hiện phỨp cộng đế và các lỗ 26 Hình 3.11: Vẽ hình khối bên trên đế robot 26 Hình 3.12: Cộng hai chi tiết với nhau 27 Hình 3.13: Vẽ hình khối chi tiết tiếp theo 27 Hình 3.14: Cộng hai chi tiết với nhau 28 Hình 3.15: Tạo lỗ 28 Hình 3.16: Vẽ một mặt phẳng chuẩn 29 Hình 3.17: Vẽ khối trên mặt phẳng chuẩn 29 Hình 3.18: Vẽ khối trên mặt phẳng chuẩn tiếp theo 30 Hình 3.19: Vẽ các Socket cho cổng COM 31 Hình 3.20: Vẽ đai ốc định vị cổng COM 32 Hình 3.21: Vẽ đai ốc định vị cổng COM còn lại 32 Hình 3.22: Vẽ Socket cho cổng RS232 32 Hình 3.23: Socket cung cấp nguồn cho Robot 33 Hình 3.24: Vẽ Socket 3 chân 34 Hình 3.25: Vẽ lỗ ren 34 Hình 3.26: Vẽ lỗ ren 35 Hình 3.27: Trừ hai chi tiết 35 Hình 3.28: Bo góc một số cạnh sắc 35 Hình 3.29: Vẽ biên dạng Link 1 35 Hình 3.30: Vẽ hình khối Link 1 36 Hình 3.31: Vẽ biên dạng 36 Hình 3.32: Vẽ hình khối 36 Hình 3.33: Vẽ khớp quay 37 Hình 3.34: Vẽ một đường chuẩn 37 Hình 3.35: Vẽ biên dạng 37 xi Hình 3.36: Vẽ hình biên dạng 37 Hình 3.37: Bo góc 38 Hình 3.38: Vẽ biên dạng Link 2 38 Hình 3.39: Vẽ hình khối biên dạng 38 Hình 3.40: Tạo độ nghiêng cho khối 39 Hình 3.41: Vẽ biên dạng 39 Hình 3.42: Vẽ hình khối biên dạng 39 Hình 3.43: Vẽ biên dạng 39 Hình 3.44: Vẽ hình khối biên dạng 40 Hình 3.45: Trừ các khối với nhau 40 Hình 3.46: Vẽ biên dạng 40 Hình 3.47: Vẽ hình khối biên dạng 41 Hình 3.48: Vẽ lỗ khớp quay 41 Hình 3.49: Bo tròn một số cạnh sắc 42 Hình 3.50: Vẽ biên dạng Link 3 42 Hình 3.51: Vẽ hình khối biên dạng Link 3 42 Hình 3.52: Vẽ biên dạng khớp quay 43 Hình 3.53: Vẽ hình khối khớp quay 43 Hình 3.54: Vẽ biên dạng 43 Hình 3.55: Vẽ hình khối 44 Hình 3.56: Kết nối khối 44 Hình 3.57: Vẽ biên dạng 44 Hình 3.58: Vẽ hình khối 44 Hình 3.59: Vẽ biên dạng lỗ 45 Hình 3.60: Vẽ lỗ 45 Hình 3.61: Trừ hai chi tiết được lỗ chi tiết 45 Hình 3.62: Kết nối Body với Partbody 45 Hình 3.63: Vẽ biên dạng Link 4 46 Hình 3.64: Vẽ hình khối Link 4 46 Hình 3.65: Vẽ biên dạng hình tròn 46 Hình 3.66: Vẽ hình khối hình tròn 46 Hình 3.67: Kết nối solid vừa tạo 47 Hình 3.68: Vẽ biên dạng 47 Hình 3.69: Vẽ hình khối 47 Hình 3.70: Kết nối chi tiết 47 Hình 3.71: Bo cạnh 48 Hình 3.72: Vẽ biên dạng 48 Hình 3.73: Vẽ hình khối 48 Hình 3.74: Vẽ lỗ 48 Hình 3.75: Vẽ bốn lỗ 49 Hình 3.76: Trừ các chi tiết được biên dạng lỗ 49 Hình 3.77: Chi tiết đạt được 49 Hình 3.78: Vẽ biên dạng cho Link 5 49 Hình 3.79: Vẽ biên dạng cho Link 5 50 Hình 3.80: Vẽ mặt phẳng chuẩn 50 Hình 3.81: Vẽ lỗ trên mặt phẳng chuẩn 50 Hình 3.82: Vẽ lỗ đối xng 50 Hình 3.83: Trừ các chi tiết được biên dạng lỗ 51 Hình 3.84: Vẽ biên dạng tròn 51 Hình 3.85: Vẽ hình khối biên dạng tròn 51 Hình 3.86: Cộng hai chi tiết 51 Hình 3.87: Vẽ biên dạng chữ nhật 51 xii Hình 3.88: Vẽ hình khối biên dạng chữ nhật 52 Hình 3.89: Trừ hai chi tiết 52 Hình 3.90: Chi tiết cuối cùng 52 Hình 3.91: Biên dạng tay kẹp 52 Hình 3.92: Vẽ hình khối tay kẹp 53 Hình 3.93: Bo tròn chi tiết 1 53 Hình 3.94: Vẽ biên dạng chi tiết 2 53 Hình 3.95: Vẽ hình khối chi tiết 2 53 Hình 3.96: Vẽ biên dạng tròn 54 Hình 3.97: Vẽ hình khối dạng tròn 54 Hình 3.98: Cộng hai chi tiết 54 Hình 3.99: Bo tròn chi tiết 54 Hình 3.100: Vẽ biên dạng lỗ 55 Hình 3.101: Tạo lỗ 55 Hình 3.102: Vẽ biên dạng chi tiết 3 55 Hình 3.103: Vẽ hình khối chi tiết 3 55 Hình 3.104: Vẽ biên dạng lỗ 56 Hình 3.105: Tạo lỗ 56 Hình 3.106: Trừ hai chi tiết được hai lỗ 56 Hình 3.107: Vẽ biên dạng chi tiết 4 56 Hình 3.108: Vẽ hình khối chi tiết 4 57 Hình 3.109: Vẽ biên dạng lỗ 57 Hình 3.110: Tạo lỗ 57 Hình 3.111: Trừ hai chi tiết được hai lỗ 57 Hình 3.112: Vẽ biên dạng chi tiết 4 58 Hình 3.113: Vẽ hình khối chi tiết 4 58 Hình 3.114: Bo một số cạnh 58 Hình 3.115: Vẽ biên dạng động cơ 1 59 Hình 3.116: Vẽ hình khối động cơ 1 59 Hình 3.117: Bo góc các cạnh 59 Hình 3.118: Vẽ biên dạng lỗ 60 Hình 3.119: Tạo lỗ 60 Hình 3.120: Vẽ biên dạng động cơ 2 60 Hình 3.121: Vẽ hình khối động cơ 2 60 Hình 3.122: Bo góc các cạnh 61 Hình 3.123: Vẽ biên dạng lỗ 61 Hình 3.124: Tạo lỗ 61 Hình 3.125: Tạo bốn lỗ đối xng 61 Hình 3.126: Động cơ 1 62 Hình 3.127: Động cơ 2 62 Hình 3.128: Động cơ 3 62 Hình 4.1: Môi trường Assembly để lắp ráp 63 Hình 4.2: Cây thư mục 64 Hình 4.3: Thư mục các chi tiết cần lắp ráp 64 Hình 4.4: Load chi tiết vào mơi trường lắp ráp 64 Hình 4.5: Load chi tiết vào mơi trường lắp ráp 64 Hình 4.6: Cố định chi tiết 65 Hình 4.7: Chọn hai bề mặt lắp ráp 65 Hình 4.8: Chọn hai đường tâm lắp ráp 65 Hình 4.9: Lắp ráp động cơ tiếp theo 65 Hình 4.10: Kết quả lắp ráp 66 Hình 4.11: Lắp bulông vào lỗ bulông 66 xiii Hình 4.12: Motor 2 lắp vào Link1 66 Hình 4.13: Lắp Motor3 và Motor4 vào Link3 67 Hình 4.14: Lắp Motor5 vào Link4 67 Hình 4.15: Cây thư mục Load các chi tiết ca cơ cấu kẹp 67 Hình 4.16: Thư mục các chi tiết cơ cấu kẹp 68 Hình 4.17: Các chi tiết trong môi trường lắp ráp 68 Hình 4.18: Kết quả lắp ráp tay kẹp 68 Hình 4.19: Chọn biên dạng trên tay kẹp 69 Hình 4.20: Thư mục khớp quay th nhất 69 Hình 4.21: Kết quả chọn các khớp quay 69 Hình 4.22: Chọn hàm toán 70 Hình 4.23: Công thc tạo luật di chuyển cho khớp 70 Hình 4.24: Công thc tạo luật di chuyển cho khớp tiếp theo 70 Hình 4.25: Kết quả sau khi chọn 71 Hình 4.26: Hộp thoại mô phỏng 71 Hình 4.27: Load các khâu vào môi Trường DMU Kinematics 71 Hình 4.28: Thư mục các chi tiết cần Load vào rắp ráp 72 Hình 4.29: Di chuyển các khâu 72 Hình 4.30: Tạo cơ cấu máy 73 Hình 4.31: Cố định chi tiết làm chuẩn 73 Hình 4.32: Tạo khớp quay th nhất 74 Hình 4.33: Chọn đường tâm và hai mặt phẳng 74 Hình 4.34: Cây thư mục tạo khớp quay 74 Hình 4.35: Cây thư mục tạo khớp quay robot 75 Hình 4.36: Qui luật chuyển động động cơ 1 75 Hình 4.37: Kết nối luật chuyển động vừa tạo với động cơ 1 76 Hình 4.38: Cây thư mục tạo luật chuyển động ca động cơ 1 76 Hình 4.39: Biểu đồ qui luật chuyển động 76 Hình 4.40: Thư mục luật chuyển động 77 Hình 4.41: Biểu đồ ca luật chuyển động 77 Hình 4.42: Hộp thoại giới hạn các chuyển động 77 Hình 4.43: Mô phỏng động học 78 Hình 4.44: Tạo file mô phỏng 78 Hình 4.45: Chọn kiểu mô phỏng 79 Hình 4.46: Insert lại quá trình mô phỏng 79 Hình 4.47: Thư mục mô phỏng 79 Hình 4.48: Tạo Video mô phỏng 80 Hình 4.49: Hộp thoại Video mô phỏng 80 Hình 4.50: Đặt tên mô phỏng 80 Hình 4.51: Video tiến hành mô phỏng 80 Hình 5.1: Môi trường DELMIA 81 Hình 5.2: Cách vào môi trường Device Building 82 Hình 5.3: Thanh công cụ Device Building Toolbar 82 Hình 5.4: Thanh công cụ Device Attributes Toolbar 82 Hình 5.5: Thanh công cụ Device Analysis (Jog) Toolbar 82 Hình 5.6: Thanh công cụ Frame of Interest Toolbar 83 Hình 5.7: Thanh công cụ Measure Toolbar 83 Hình 5.8: Thanh công cụ Resource Device Toolbar 83 Hình 5.9: Cách vào môi trường Device Task Definition 84 Hình 5.10: Thanh công cụ Tag Toolbar 84 Hình 5.11: Thanh công cụ Sequence Toolbar 84 Hình 5.12: Thanh công cụ Robot Management Toolbar 84 [...]... ch c năng, ng dụng phần mềm Catia 11 Catia Robotic: thi t k vƠ mơ ph ng robot với các l nh chuẩn, đ nh nghĩa c u trúc robot, đặc tr ng hình h c, đ ng h c, đ ng b hóa nhi u robot Hình 1.2: ng dụng ROBOTIC thiết kế, lập trình tay máy cơng nghiệp 12 Catia NC - Mill: t o ch ng trình ch a ph n ngun cơng phay 13 Catia Building Design And Facilities Layout: t o thi t k các b n v xơy dựng 14 Catia Shematics:... robot hƠn trong cơng ty AECADCAM 1.3 Nhi măv ăc aăđ ătƠiăvƠăgi iăh năđ ătƠi Đ ătƠiăcóăcácănhi măv ăsau:  Tìm hi u ngơn ngữ l p trình robot, các ph ng pháp đi u khi n robot  Thi t k , mơ hình hóa hình h c c a robot Edubot năm b c tự do đ n gi n  Tính tốn, mơ ph ng đ ng h c cho robot  Nghiên c u module Delmia Robotic đ l p trình robot vƠ xơy dựng quy trình đi u khi n robot hƠn c a DELMIA  L p trình. .. c c u robot, t o quy lu t vƠ h đi u khi n cho robot đ n gi n lƠm ti n đ cho vi c ch t o, đi u khi n robot cơng nghi p ph c t p h n  Sử d ng module DELMIA l p trình robot đi u khi n Offline Robot  Tìm hi u giới thi u và mơ ph ng m t số lo i robot c a các hƣng s n xu t robot lớn trên th giới, đặc bi t lƠ các robot hƠn ng d ng trong cơng nghi p đ lƠm t li u ph c v cho vi c nghiên c u gi ng d y robot. .. M16iB và MOTOMAN SK6 153 Hình 6.63: Vị trí đặt Robot MOTOMAN SK6 và FANUC M16iB 154 Hình 6.64: Thiết bị hàn 155 Hình 6.65: Hộp thoại Set Tool 155 Hình 6.66: Vị trí lắp thiết bị trên robot bi sai 156 Hình 6.67: Hộp thoại hiệu chỉnh hướng thiết bị hàn 156 Hình 6.68: Chọn robot và thiết bị để kết hợp đúng hướng với nhau 156 Hình 6.69: Tạo NewTask cho Robot. .. máy vi tính, ch robot đ c phát ti n theo h ớng vi t các ch ng trình đi u khi n ng trình bằng các ngơn ngữ l p trình c a máy tính Các ngơn ngữ l p trình anys có đặc đi m lƠ chúng ta có th đ vi t các ch ng trình đi u khi n robot vƠ chúng đ ng d ng c g i lƠ “ ngơn ngữ l p trình robot ” Ngơn ngữ l p trình robot có nhi u d ng khác nhau vƠ chúng đ c phơn thƠnh ba d ng nh sau:  Ngơn ngữ robot chun dùng:... Create Robot Program 149 Hình 6.56: Chương trình c a Daihen 149 Hình 6.57: Chương trình c a Fanuc 150 Hình 6.58: Tạo một nhiệm vụ trống cho Robot 1 150 Hình 6.59: Mơ hình xe hơi thực tế để mơ phỏng, lập trình robot hàn 151 Hình 6.60: V trí các đ ng hƠn trên khung xe h i: 152 Hình 6.61: Hộp thoại Catalog chọn Robot cơng nghiệp 153 Hình 6.62: Chọn Robot. .. khi n cho m t robot mơ hình hóa đƣ thi t k  Thi t k , mơ ph ng vƠ lơp trình nhi u robot cơng nghi p  Thi t k , mơ ph ng vƠ l p trình m t hay nhi u robot thực hi n m t cơng đo n hàn trong m t dơy chuy n hƠn xe h i Ng i nghiên c u chỉ t p trung nghiên c u thi t k , mơ ph ng vƠ l p trình đi u khi n cho robot hãng Fanuc Gi iăh năđ ătƠi:  T p trung vƠo mơ ph ng quy trình hoat đ ng c a robot trên máy... học” cho robot vượt qua khỏi vật cản 133 Hình 6.26: Thực hiện“dạy học” cho robot tiếp tục hàn đường thẳng 134 Hình 6.27: Thực hiện“dạy học” cho robot hàn hồn thành thanh thỨp th hai 134 Hình 6.28: Kết quả “Teach”tồn bộ cơng việc hàn cho robot 134 Hình 6.29: Nội dung hương trình RobotTask 8 135 Hình 6.30: Create Robot Program 135 Hình 6.31: Chương trình điều khiển robot. .. cho th i gian thực hi n q trình nƠy lƠ ngắn nh t Sau khi ng i l p trình thực hi n xong ph n l p trình, đ thực hi n đi u khi n robot ngoƠi thực t Catia h tr c ng giao ti p qua các c ng ngo i vi nh RS232ầ đ đi u khi n robot Hoặc xu t mƣ l nh đ đi u khi n q trình thực hi n robot T t c các h đi u khi n cho robot trên th giới đ u đƣ tích h p sẳn trong module Delmia đ h tr đi u khi n robot c a các hƣng hoặc... cơng c cho vi c thi t k , tính tốn vƠ l p trình robot cơng nghi p Hình 1.5: Điều khiển robot hàn trên Catia 1.1.5 Cácăk tăqu nghiên c uătrongăvƠăngoƠiăn c  Trong nước: Đ u th p niên 90 c a th kỷ XX, nhi u tr ng Đ i h c, Vi n vƠ các trung tâm nghiên c u đƣ ng d ng, khai thác các module thơng d ng c a CATIA nh thi t k CAD, mơ ph ng đ ng h c Simulation, l p trình gia cơng CAD/CAM/CNC, thi t k khn m . năng, ng dng phn mm Catia 3 Hình 1.2: ng dụng ROBOTIC thiết kế, lập trình tay máy công nghiệp 3 Hình 1.3: Mô phỏng hệ thống robot 6 Hình 1.4: Mô phỏng cơ cấu gấp robot bằng Microsoft RDS. Mô phỏng động học 78 Hình 4.44: Tạo file mô phỏng 78 Hình 4.45: Chọn kiểu mô phỏng 79 Hình 4.46: Insert lại quá trình mô phỏng 79 Hình 4.47: Thư mục mô phỏng 79 Hình 4.48: Tạo Video mô phỏng. các robot 120 5.4.6. Mô phng nhim v ca robot 1 vƠ robot 2. 121 Chng 6 122 viii THIT K, MỌ PHNG VÀ LP TRÌNH ĐIU KHIN ROBOT TRONG CỌNG NGHIP 122 6.1. Lp trình, mô phng mt Robot