... khin cỏc thit b trờn boong 4.1 Mụ hỡnh iu khin mỏy neo Điện áp luới Bộ điều khiển động ĐC KĐB Cơ cấu truyền động khí Hỡnh Mụ hỡnh tng quỏt b iu khin mỏy neo, ti trờn boong tu thu 4.2 Mụ hỡnh ... boong ng dng in t cụng sut ln p l s ụi cc t ng c I1 X1 R1 X2 I2 Xà Ià R2/ 1 U Rà Hình 1: Sơ đồ thay động không đồng pha ( l tc gúc ca ng c T s thay th ta tớnh c phng trỡnh c tớnh dũng in stator...
... lâu kỹthuật nhận dạng hay xác suất giải với yêu cầu cao kỹthuật Khai phá liệu Phân nhóm dự đoán công cụ cần thiết cho việc qui hoạch phát triển hệ thống quản lý sản xuất thực tế Các kỹthuật ... bảng liệu Các giảithuật tiền xử lý tiêu biểu bao gồm: (a) Xử lý liệu bị thiếu/mất: liệu bị thiếu thay giá trị thích hợp (b) Khử trùng lắp: đối tượng liệu trùng lắp bị loại bỏ Kỹthuật không sử ... tiềm xác định [4] Giai đoạn chuẩn bị liệu sử dụng kỹthuật tiền xử lý để biến đổi cải thiện chất lượng liệu để thích hợp với yêu cầu giảithuật học Phần lớn giảithuật khai phá liệu làm việc tập...
... lâu kỹthuật nhận dạng hay xác suất giải với yêu cầu cao kỹthuật Khai phá liệu Phân nhóm dự đoán công cụ cần thiết cho việc qui hoạch phát triển hệ thống quản lý sản xuất thực tế Các kỹthuật ... bảng liệu Các giảithuật tiền xử lý tiêu biểu bao gồm: (a) Xử lý liệu bị thiếu/mất: liệu bị thiếu thay giá trị thích hợp (b) Khử trùng lắp: đối tượng liệu trùng lắp bị loại bỏ Kỹthuật không sử ... tiềm xác định [4] Giai đoạn chuẩn bị liệu sử dụng kỹthuật tiền xử lý để biến đổi cải thiện chất lượng liệu để thích hợp với yêu cầu giảithuật học Phần lớn giảithuật khai phá liệu làm việc tập...
... thông thường lớn, điện áp phân cực từ ÷ 10 lần làm Q1 bị ngưng dẫn nhanh chóng Đây trường hợp Q1 bị nghẹt hay bị chặn Gọi dao động nghẹt hay dao động chặn (Blocking Oscilator) vBEQ1 tăng đến vγ Q1 ... dùng mạch tựđộng điều chỉnh độ lợi AGC Mạch đo biên độ tín hiệu hình qua điều chỉnh lại độ lợi tầng khuếch đại trung tần hay cao tần Để tăng hiệu quả, TV transistor, thường dùng kỹthuật AGC ... lưới bị điện âm đẩy lọt vào công suất cần thấp hiệu suất đạt cao Ngoài lưới nhỏ nên bị nhiễm từ Giữa vạch màu có lằn đen để hấp thu tia e- bị lệch gọi vi sọc đen(Micro Black) nên màu không bị lem,...
... lĩnh vực đặc biệt tựđộng hóa robotics Robot thiếtbịtựđộng điều khiển máy tính Robot công nghiệp lĩnh vực đặc biệt tựđộng hóa, thiếtbịtựđộng (robot) thiết kế để thay lao động người Để làm ... 2.4 Một thiếtbị phi tuyến biểu diễn phương trình y = f(x) = x Điểm làm việc thiếtbị x0 = 0,5 Xác định xấp xỉ tuyến tính thiếtbị Bài 2.5 Thiết lập phương trình vi phân mô tả hoạt động mạch ... suất Thiếtbị điều khiển phản hồi tựđộng sử dụng hệ thống công nghiệp ghi nhận thiếtbị điều tốc James Watt phát triển vào năm 1769, dùng để điều khiển tốc độ động nước Hình 1.5 Thiếtbị điều...
... hộp số tựđộng 5R55S xe Ford Everest ” Nội dung đồ án gồm phần chính: Chương 1: Tổng quan Chương 2: Cấu tạo, nguyên lý hoạt động hộp số tựđộng 5R55S Chương 3: Khai thác kỹthuật hộp số tựđộng ... hoạt động hộp số tựđộng 5R55S xe Ford Everest - Khai thác kỹthuật hộp số tựđộng 5R55S xe Ford Everest - Kết luận Các vẽ đồ thị: - Tổng thể ôtô Ford Everest (01 A1) - Sơ đồ nguyên lý hoạt động ... khảo bảng trìnhtự xử lý trục trặc (hình 3.4) Lê Thanh Việt - Lớp khí ôtô B K50 32 Khai thác hộp số tựđộng 5R55S xe FORD EVEREST Hình 3.4: Sơ đồ khối trìnhtự chẩn đoán hộp số tựđộng Ford Everest...
... lâu kỹthuật nhận dạng hay xác suất giải với yêu cầu cao kỹthuật Khai phá liệu Phân nhóm dự đoán công cụ cần thiết cho việc qui hoạch phát triển hệ thống quản lý sản xuất thực tế Các kỹthuật ... bảng liệu Các giảithuật tiền xử lý tiêu biểu bao gồm: (a) Xử lý liệu bị thiếu/mất: liệu bị thiếu thay giá trị thích hợp (b) Khử trùng lắp: đối tượng liệu trùng lắp bị loại bỏ Kỹthuật không sử ... tiềm xác định [4] Giai đoạn chuẩn bị liệu sử dụng kỹthuật tiền xử lý để biến đổi cải thiện chất lượng liệu để thích hợp với yêu cầu giảithuật học Phần lớn giảithuật khai phá liệu làm việc tập...
... tả hệ thống tựđộng dùng MATLAB 91 Chương ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 96 3.1 Khái niệm đặc tính động học 96 3.2 Các khâu động học điển hình 102 3.3 Đặc tính động học hệ thống tựđộng 116 3.4 ... nói đầu Lý thuyết kỹthuật điều khiển tựđộngtrình sản xuất, qui trình công nghệ, đối tượng công nghiệp, quốc phòng, y tế năm gần có bước nhảy vọt nhờ phát triển mạnh mẽ kỹthuật máy tính công ... mạng Thiết kế sản phẩm hỗ trợ máy tính tới mức tối đa với thư viện, chương trìnhthiết kế đặc chủng có thiết bò ngoại vi mạnh Bộ sách “ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG” gồm hai quyển: Lý thuyết điều khiển tự động...
... khiển thiết bò kỹ thuật, dây chuyền sản xuất, qui trình công nghệ mục tiêu điều khiển người lónh vực khác Các phần tử chấp hành thường dùng ĐKTĐ loại động bước, động DC, servomotor, động AC, động ... THỐNG TỰĐỘNG 1.5.1 Các phần tửtựđộng Như đề cập mục 1.1.2, HTĐK gồm phần tử sau: * Phần tử cảm biến, thiết bò đo lường * Đối tượng hay trình điều khiển ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 23 * Thiết ... hòa điều khiển theo chương trình Mô hình toán động DC lò nhiệt trình bày mục 2.2.2 3- Kỹthuật giao tiếp máy tính Thiết bò điều khiển đa dạng, mạch RC, mạch khuếch đại thuật toán, mạch xử lý hay...
... tả hệ thống Nói cách khác dựa vào hàm truyền ta đánh giá đặc tính hệ thống tựđộng Việc mô tả hệ thống tựđộng phương trình vi phân (2.19) hay hàm truyền (2.20) hoàn toàn tương đương, nhiên khảo ... vùng vận tốc nhỏ Sơ đồ nguyên lý động chiều trình bày hình 2.2 Lư - điện cảm phần ứng Rư - điện trở phần ứng - điện áp phần ứng - sức phản điện động ω - tốc độ động Mt - mômen tải B - hệ số ma ... Newton cho chuyển động quay, ta có 49 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC phương trình cân mômen trục động cơ: M đ ( t ) = Mt ( t ) + Bω( t ) + J dω( t ) dt đó: Mđ(t) - mômen động cơ: M đ...
... pháp khác sử dụng để khảo sát hệ thống tựđộng phương pháp không trạng thái Phương pháp không gian trạng thái chuyển phương trình vi phân bậc n thành n phương trình vi phân bậc cách đặt n biến trạng ... Phương trình (2.52) gọi phương trình trạng thái hệ thống Nếu A ma trận thường, ta gọi (2.52) hệ phương trình trạng thái dạng thường; A ma trận chéo, ta gọi (2.52) hệ phương trình trạng thái ... học khác phương trình vi phân hay hàm truyền 69 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 2.4.3 Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân 1- Vế phải phương trình vi phân mô...
... hệ thống tựđộng MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 91 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ THỐNG TỰĐỘNG DÙNG MATLAB Control Toolbox Matlab công cụ cho phép phân tích, thiết kế mô hệ thống tựđộng Trong ... lục xét mô tả toán học hệ thống tựđộng dùng Control Toolbox chạy Matlab 5.3 Chúng giới thiệu lệnh cách sơ lượt đủ để minh họa cho phần lý thuyết điều khiển tựđộngtrình bày sách Để khai thác tất ... TÓM TẮT Chương trình bày hai phương pháp mô tả toán học hệ thống tựđộng phương pháp hàm truyền đạt phương pháp không gian trạng thái (H.2.15) Tùy theo hệ thống toán điều khiển cần giải mà chọn...
... quán tính bậc một, dao động bậc hai, … Trên sở đặc tính động học khâu bản, mục 3.3 trình bày cách xây dựng đặc tính động học hệ thống tựđộng 103 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 3.2.1 Khâu tỉ lệ ... KHÂU ĐỘNG HỌC ĐIỂN HÌNH Ở vừa đề cập đến khái niệm đặc tính động học hệ thống tựđộng Trong mục này, xét đặc tính động học số khâu khâu tỉ lệ, vi phân, tích phân, quán tính bậc một, dao động ... dao động bậc hai có dạng dao động suy giảm, hàm trọng lượng dao động suy giảm 0, hàm độ dao động suy giảm đến giá trò xác lập (H.3.13) - Nếu ξ = : h( t ) = − sin ( ωn t + 90°) , đáp ứng hệ dao động...
... nắm vững đặc tính động học khâu cách xây dựng đặc tính động học hệ thống giải tốt toán thiết kế hệ thống tựđộngtrình bày chương sau 122 CHƯƠNG Phụ lục: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG ... Chương trình bày khái niệm đặc tính động học hệ thống tự động, bao gồm đặc tính thời gian đặc tính tần số Đặc tính động học khâu khảo sát cách xây dựng đặc tính động học hệ thống đề cập đến Kỹ sư ... tuyến tính hàm mũ số tự nhiên Nếu tất cực pi cực thực hàm độ dao động; ngược lại có cặp cực phức hàm độ có dao độngTrên vừa trình bày vài nhận xét đặc tính thời gian hệ thống tựđộng Thông qua đặc...
... ( s) =1 D( s) (4.16) Ví dụ 4.7 Cho hệ thống tựđộng có sơ đồ khối sau G( s) = K s( s + 2)( s + 3) Hình 4.7 Hãy vẽ QĐNS hệ thống K = → +∞ Giải Phương trình đặc tính hệ thống + G( s) = Các cực: ... ⇔ < K < 30 Vậy hệ số khuếch đại giới hạn Kgh = 30 Thay giá trò Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta giao điểm QĐNS với trục ảo s3 + 5s2 + 6s + 30 = s1 = −5 s2 = j s3 ... Sau 11 qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số hệ thống có phương trình đặc tính có dạng (4.12): Qui tắc 1: Số nhánh quỹ đạo nghiệm số = bậc phương trình đặc tính = số cực G0(s) = n Qui tắc 2: Khi K = 0:...
... ứng độ khâu dao động bậc hai cóù dạng dao động với biên độ giảm dần - Nếu ξ = : c( t ) = − sin ωn t , đáp ứng hệ dao động không suy giảm với tần số ωn ⇒ ωn gọi tần số dao độngtự nhiên - Nếu < ... điểm đường cong P(ω) với trục hoành ω 172 Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 6.1 KHÁI NIỆM Thiết kế toàn trình bổ sung thiết bò phần cứng thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để hệ thỏa ... thích hợp cho trường hợp Ví dụ: α lớn không cho phép dao động lớn Ngược lại, α nhỏ cho phép độ dao động lớn 5.5 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ THEO ĐẶC TÍNH TẦN SỐ CỦA HỆ THỐNG Hình 5.9 1-...
... thể hóa thành trìnhtựthiết kế sau: Trìnhtựthiết kế Khâu hiệu chỉnh: Sớm pha Phương pháp thiết kế: QĐNS Bước 1: Xác đònh cặp cực đònh từ yêu cầu thiết kế chất lượng hệ thống trình độ: Độ ... học cách chọn cực zero trình bày trìnhtựthiết kế Hình 6.16 Quan hệ hình học vò trí cực zero khâu hiệu chỉnh sớm pha với góc pha cần bù Bước 4: Muốn s* nghiệm phương trình đặc tính (6.22) điều ... phương trình (6.28) có hai ẩn số cần tìm 1/αT 1/T Chọn trước giá trò 1/αT thay vào phương trình (6.28) ta tính 1/T ngược lại, nghóa toán thiết kế có vô số nghiệm Thay chọn nghiệm phương pháp giải...
... nguyên tắc cần tuân theo thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Trìnhtựthiết kế cụ thể hóa nguyên tắc trên: 196 CHƯƠNG Trìnhtựthiết kế Khâu hiệu chỉnh: Trễ pha Phương pháp thiết kế: QĐNS Bước 1: ... xác lập hệ thống Trìnhtựthiết kế Khâu hiệu chỉnh: Sớm trễ pha Phương pháp thiết kế: QĐNS Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha GC1 ( s) để thỏa mãn yêu cầu đáp ứng độ (xem phương pháp thiết kế khâu hiệu ... chỉnh sớm pha Các bước thiết kế cụ thể hóa nguyên tắc Trìnhtựthiết kế Khâu hiệu chỉnh: Sớm pha Phương pháp thiết kế: Biểu đồ Bode Bước 1: Xác đònh KC để thỏa mãn yêu cầu thiết kế sai số xác lập...
... Hãy thiết kế điều khiển PID điều khiển vò trí góc quay động DC, biết sử dụng điều khiển tỉ lệ thực nghiệm ta xác đònh K = 20 vò trí góc quay động trạng thái xác lập dao động với chu kỳ T = sec Giải ... hệ số phương trình đặc trưng Cách trực quan, dễ hiểu phương pháp khác dễ áp dụng trường hợp hệ bậc thấp (bậc ba trở xuống) Trìnhtựthiết kế Bộ điều khiển: Hồi tiếp trạng thái 225 THIẾT KẾ HỆ ... Ackermann tài liệu lý thuyết điều khiển đại THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 227 Trìnhtựthiết kế Bộ điều khiển: Hồi tiếp trạng thái Phương pháp thiết kế: Phân bố cực dùng công thức Ackermann...
... thống trở nên phức tạp so với hệ liên tục, đòi hỏi kỹthuật phân tích thiết kế đặc biệt Sự phát triển mạnh mẽ kỹthuật số, kỹthuật vi xử lý kỹthuật máy tính làm cho ngày có nhiều hệ thống điều ... P, PI, PD, PID thiết kế với trợ giúp công cụ Cần nhấn mạnh sisotool công cụ thiết kế tựđộng mà công cụ trợ giúp thiết kế, người thiết kế phải hiểu rõ lý thuyết điều khiển tự động, nắm chất khâu ... giới thiệu nên trình bày ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS, khâu hiệu chỉnh khác thực tương tự Ví dụ: Thiết kế hệ thống điều khiển ví dụ 6.4 dùng sisotool Trìnhtựthiết kế sau Bước...