NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐÈN PHA THÔNG MINH TRÊN XE MAZDA HIỆN ĐẠI

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI  PHẠM XÂN TIẾN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH CÔNG NGHỆ Ô TÔ NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐÈN PHA THÔNG MINH TRÊN XE MAZDA HIỆN ĐẠI CBHD: Ts Vũ Hải Quân Sinh viên: Phạm Xuân Tiến NGÀNH CÔNG NGHỆ Ô TÔ Mã số sinh viên: 2018605755 Hà Nội – Năm 2022 i LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình thầy cơ, gia đình bạn bè Lời đầu tiên, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy giáo Vũ Hải Quân người tận tình hướng dẫn, bảo em suốt q trình hồn thiện đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo trường Đại học Công nghiệp Hà Nội nói chung, thầy Khoa Cơng nghệ tơ nói riêng dạy dỗ cho em kiến thức môn đại cương mơn chun ngành, giúp em có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ em suốt trình học tập Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn ba, mẹ bạn bè, tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em suốt q trình học tập hồn thành đồ án tốt nghiệp Với điều kiện thời gian kinh nghiệm hạn chế học viên, luận văn tránh thiếu sót Em mong nhận bảo, đóng góp ý kiến thầy để tơi có điều kiện bổ sung, nâng cao ý thức mình, phục vụ tốt công tác thực tế sau Em cố gắng trình thực đề tài trình làm đồ án tốt nghiệp khơng thể tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận góp ý quý báu thầy cô khoa để em rút kinh nghiệm kết em hoàn thiện Một lần em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, Ngày 12 Tháng Năm 2022 Sinh viên Phạm Xuân Tiến ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i MỤC LỤC ii Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt iv Danh mục bảng v Danh mục hình vẽ, đồ thị vi MỞ ĐẦU CHƯƠNG I - TỔNG QUAN HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG THÔNG MINH 1.1 Hệ thống đèn liếc 1.1.1 Giới thiệu hệ thống đèn liếc 1.1.2 Nguyên lý hoạt động 11 1.1.3 Cơ sở tính tốn góc điều chỉnh vùng chiếu sáng 14 1.2 Hệ thống đèn bật tắt tự động 17 CHƯƠNG II - HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG THÔNG MINH TRÊN XE MAZDA HIỆN ĐẠI 22 2.1 Hệ thống chiếu sáng thích ứng xe mazda (Adaptive front lighting system) 22 2.1.1 Cấu tạo đèn liếc động 24 2.1.2 Hệ thống cân đèn pha tự động (Headlight autoleveling system) 35 2.2 Hệ thống kiểm soát chùm tia sáng cao (High beam control) 43 2.2.1 Cấu tạo hệ thống điều khiển chùm tia sáng cao 44 2.2.2 Hoạt động hệ thống điều khiển chùm tia sáng cao 46 iii CHƯƠNG III - MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐÈN CHIẾU SÁNG THÔNG MINH BẰNG ADUINO UNO R3 53 3.1 Sơ đồ khối hệ thống đèn pha thông minh 53 3.2 Một số linh kiện quan trọng sử dụng hệ thống 56 3.3 Mô hệ thống sử dụng Aruino Uno R3 62 3.3.1 Sử dụng phần mềm Aduino IDE để lập trình cho Uruino Uno R3 63 3.3.2 Thiết kế mơ hình mơ 63 KẾT LUẬN 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 PHỤ LỤC 70 PHỤ LỤC 71 iv Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt AFS: Adaptive Front Lighting System FSC: Forward Sensing Camera HBC: High Beam Control v Danh mục bảng Bảng 1.1 Thông số kỹ thuật cảm biến ánh sáng 20 Bảng 2.1 Trao đổi tín hiệu xe Mazda qua mạng HS-CAN 28 Bảng 2.2 Tín hiệu để hộp PCM học vị trí ban đầu 29 Bảng 2.3 Điều kiện hoạt động hệ thống AFS 32 Bảng 2.4 Các tín hiệu điều kiện để điều khiển cân ánh sáng 39 ` vi Danh mục hình vẽ, đồ thị Hình 1.1 Hiệu chiếu sáng với hệ thống đèn liếc tĩnh Hình 1.2 Đèn chiếu sáng góc cua tắt Hình 1.3: Bật đèn xi nhan đèn chiếu sáng góc cua bật Hình 1.4: Đèn chiếu sáng góc cua bật vào cua với tốc độ 40 km/h Hình 1.5: Cả đèn chiếu sáng góc cua bật có sương mù lùi xe Hình 1.6: Hệ thống đèn liếc tĩnh hãng Hella Hình 1.7: Sự khác biệt xe có trang bị đèn liếc động, không trang bị đèn led động cung đường cong Hình 1.8: Vùng chiếu sáng đèn cốt thay đổi xe chạy cung đường cong Hình 1.9: Góc điều chỉnh đèn liếc động phù hơp cung đường có độ cong lớn Hình 1.10: Hệ thống đèn liếc động trang bị xe Mazda 10 Hình 1.11: Cấu tạo hệ thống đèn liếc động 11 Hình 1.12: Các biến thể cấu đèn liếc động lắp thêm 12 Hình 1.13 Sơ đồ ngun lí điều khiển motor RC Servo xoay chóa đèn 13 Hình1.14 Điều chỉnh góc chiếu sáng theo cung đường 14 Hình 1.15: Tính tốn góc cua vịng α, β 15 Hình 1.16 Vị trí phận hệ thống chiếu sáng tự động 17 Hình 1.17 Bố trí cảm biến ánh sáng xe 17 Hình 1.18 Vị trí bật tắt đèn tự động xe 18 Hình 1.19 Sơ đồ hệ thống bật tắt đèn pha tự động 19 Hình 1.20 Ngun lí làm việc cảm biến ánh sáng 20 Hình 2.1 Đèn chiếu sáng trước Mazda CX6 2016 22 Hình 2.2 Vùng chiếu sáng đèn hệ thống AFS 24 Hình 2.3 Tổng quan cấu tạo hệ thống AFS xe Mazda 24 vii Hình 2.4 Cấu tạo đèn chiếu sáng trước xe Mazda 25 Hình 2.5 Bộ truyền động xoay đèn pha xa Mazda 25 Hình 2.6 Mô tơ DC 26 Hình 2.7 Tín hiệu điện áp cảm biến Hall 26 Hình 2.8 Vị trí hộp điều khiển (AFS) 27 Hình 2.9 Mô-dun điều khiển AFS xe Mazda 27 Hình 2.10 Biểu đồ thể mối quan hệ góc xoay vơ lăng, tốc độ 31 Hình 2.11 Sơ đồ mạch điều khiển hệ thống AFS 32 Hình 2.12 Sơ đồ khối hoạt động hệ thống AFS 33 Hình 2.13 Sơ đồ mạch điện đèn thích ứng tự động xe Mazda 2016 34 Hình 2.14 Sơ đồ bố trí hệ thống cân đèn pha tự động xe Mazda 35 Hình 2.16 Cảm biến cân xe Mazda 36 Hình 2.15 Vị trí bố trí cảm biến cân xe Mazda 36 Hình 2.18 Biểu đồ mối quan hệ góc liên kết điện áp cảm biến 37 Hình 2.17 Sự thay đổi liên kết liên kết theo tình trạng xe 37 Hình 2.19 Bộ truyền động cân đèn pha xe Mazda 38 Hình 2.20 Cấu tạo bên truyền động 38 Hình 2.21 Điều khiển trục quang học đèn pha 40 Hình 2.22 Sơ đồ điều khiển trục quang học xe dừng 41 Hình 2.23 Sơ đồ điều khiển trục quang xe chạy 43 Hình 2.24 Sơ đồ cấu tạo hệ thống kiểm soát chùm tia sáng cao 43 Hình 2.25 Cấu tạo hệ thống điều khiển chùm tia sáng cao 44 Hình 2.26 Cần bật tắt hoạt động chế độ auto 44 Hình 2.27 Tín hiệu cảnh bảo bảng đồng hồ 45 Hình 2.28 Camera cảm biến (Forward sensing camera) Mazda 45 Hình 2.29 Sơ đồ mạch điện camera cảm biến 46 viii Hình 2.30 Sơ đồ khối hệ thống HBC 47 Hình 2.31 Mạch điều khiển chùm sáng thấp xe Mazda 47 Hình 2.32 Hoạt động chuyển sang chùm sáng thấp 48 Hình 2.33 Sơ đồ mạch hoạt động chùm sáng cao 49 Hình 2.34 Hoạt động thay đôi sang chùm sáng cao 50 Hình 2.35 Sơ đồ mạch điện đèn pha xe Mazda 51 Hình 3.2 Sơ đồ khối hệ thống cân đèn pha tự động 53 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống đèn pha thích ứng 53 Hình 3.3 Sơ đồ khối hệ thống kiểm soát chùm tia sáng cao 54 Hình 3.4 Sơ đồ khối mơ hệ thống đèn thơng minh 55 Hình 3.5 Arduino 56 Hình 3.6 Motor servo SG90 57 Hình 3.7 Cảm biến góc nghiêng MPU 6050 58 Hình 3.8 Động DC 58 Hình 3.9 Rotary encorder 59 Hình 3.10 Cảm biến hồng ngoại 60 Hình 3.12 Hệ thống chiếu sáng thông minh mô proteus 62 Hình 3.13 Giao diện lập trình Arduino IDE 63 Hình 3.15 Màn hình LCD hiển thị góc vơ lăng, tốc độ độ nghiêng 64 Hình 3.14 Servo xoay chóa đèn (màu xanh bên ) 64 Hình 3.16 Biều đồ thể mối liên hệ góc xoay vơ lăng, góc xoay đèn tốc độ xe lý thuyết 65 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Hiện công nghệ chiếu sáng ô tô nhà sản xuất đầu tư phát triển mạnh đời nhiều công nghệ chiếu sáng nhằm đảm bảo an toàn cho người hệ thống Multibeam LED hãng Mercedes, Matrix LED Audi hay BMW Adaptive LED BMW Để không bị tụt hậu trang bị thêm mong muốn đóng góp sức vào phát triển em nghiên cứu mà mô “hệ thống đèn chiếu sáng thơng minh” dịng xe Mazda đại Mục tiêu đề tài - Tìm hiểu, nghiên cứu hệ thống đèn pha thông minh xe Mazda đại - Mô hệ thống chiếu sáng thông minh xe Mazda đại Phương pháp nghiên cứu Đề tài hình thành dựa phương pháp thu thập tài liệu, phân tích thực mơ lại hệ thống Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Tổng quát, nguyên lý cấu tạo hệ thống đèn pha thông minh - Đưa nguyên lý khiển hệ thống đèn pha thông minh - Mô hệ thống đèn pha thông minh xe Mazda Kết cấu nội dung Nội dụng đồ án gồm phần với kết cấu theo chương sau: Chương Tổng quan hệ thống chiếu sáng thông minh Chương Hệ thống chiếu sáng thông minh xe Mazda đại Chương Mô hệ thống đèn chiếu sáng thông minh Arduino 59 + Điện áp hoạt động: 3~9VDC + Dòng điện tiêu thụ: 110~140mA + Tỉ số truyền 1:48 + 125 vòng/ phút 3VDC + 208 vòng/ phút 5VDC + Moment: 0.5 KG.CM + Tỉ số truyền 1:120 + 50 vòng/ phút 3VDC + 83 vòng/ phút 5VDC + Moment: 1.0 KG.CM Encoder Rotary Mạch Volume xoay Rotary Encoder 360 độ khơng giới hạn số vịng quay, encoder đưa xung vuông 90 độ gọi phase A B, xung từ encoder Hình 3.9 Rotary encorder đưa dùng để nhận biết chiều quay, tốc độ quay, vị trí, module cung cấp ngõ cho phase ngõ dạng nút nhấn Encoder module KY-040 trông giống module biến trở có ngõ dạng xung số Bằng việc xoay núm vặn, ngõ xung kênh thay đổi với 60 độ lệch pha xác định (90độ) giúp phân biệt chiều xoay Đếm số lượng xung ngõ cho biết vị trí góc xoay, vị trí khơng giới hạn Đồng thời module cung cấp nút nhấn lập trình để trở thành nút reset giá trị đếm Cảm biến hồng ngoại Cảm biến hồng ngoại hay cảm biến vật cản sử dụng có module đầu tín hiệu kĩ thuật số nên đễ dàng kết hợp với Arduino Uno Thông số kỹ thuật: + Nguồn vào: 3.3V 5VDC Kết nối ba chân: OUT, GND VCC: + OUT chân đầu kỹ thuật số, nối với đầu vào kỹ thuật số vi điều khiển Module cho mức logic LOW vật thể phát + GND + VCC nuồn cung cấp, kết nối với +3.3V +5V Hình 3.10 Cảm biến hồng ngoại Hai đèn LED báo hiệu, đỏ báo hiệu nguồn, đèn xanh để báo phát đối tượng + Phạm vi phát chướng ngại vật: 2cm đến 10cm 61 + Độ nhạy điều chỉnh với chiết áp bo mạch + Góc phát hiện: 35 độ + Kích thước nhỏ dễ lắp ráp + Đầu bit đơn Cảm biến tốc độ Encoder V2 Mạch cảm biến tốc độ Encoder V2 có thiết kế dễ lắp đặt sử dụng với đĩa Encoder mica kèm có 20 lỗ Nguyên tắc hoạt động mạch bao gồm mắt phát mắt thu hồng ngoại đặt cách qua ke hở, ánh sáng từ mắt phát tới mắt thu (xuyên qua lỗ dĩa encoder) có tín hiệu mức cao (5v) phát khỏi chân out, bị che lại chân out phát tín hiệu mức thấp (0v) Thông số kỹ thuật: + Điện áp sử dụng: 3.3~5VDC + Dịng sử dụng: 15mA + Mức tín hiệu xuất ra: Digital TTL + Khoảng cách hai mắt phát thu: 5mm Hình 3.11 Cảm biến tốc độ encorder V2 Sơ đồ chân: + VCC: Cấp nguồn 3.3-5VDC + GND: Cấp nguồn mass 0VDC + DO: Xuất Digital Low (0VDC) High (3.3-5VDC) 62 3.3 Mô hệ thống sử dụng Aruino Uno R3 Proteus phần mềm thân thuộc với sinh viên nghành kỹ thuật sử dụng để mô hoạt động mạch điện tử bao gồm phần thiết kế mạch viết chương trình điều khiển cho họ vi điều khiển MCS51, PIC, AVR, … Phần mềm mô hầu hết linh kiện điện tử thông dụng, đặc biệt hỗ trợ cho MCU PIC, 8051, AVR, Motorola Phần mềm bao gồm chương trình: ISIS (Intelligent Schematic Input System) cho phép mơ mạch ARES (Advanced Routing and Editing Software) dùng để vẽ mạch in Mô hệ thống trước phần mềm Proteus: Hình 3.12 Hệ thống chiếu sáng thông minh mô proteus Hệ thống chiếu sáng thông minh mơ bao gồm: • Màn hình LCD • Arduino Uno R3 • I2C • Cảm biến hồng ngoại 63 • Các cảm biến: tốc độ, góc đánh lái, góc nghiêng • Hệ thống đèn pha motor xoay, nâng hạ 3.3.1 Sử dụng phần mềm Aduino IDE để lập trình cho Uruino Uno R3 Arduino IDE phần mềm với mã nguồn mở, sử dụng chủ yếu để viết biên dịch mã vào module Arduino Nó bao gồm phần cứng phần mềm Phần cứng chứa đến 300,000 board mạch thiết kế sẵn với cảm biến, linh kiện Phần mềm giúp bạn sử dụng cảm biến, linh kiện Arduino cách linh hoạt phù hợp với mục đích sử dụng Hình 3.13 Giao diện lập trình Arduino IDE 3.3.2 Thiết kế mơ hình mơ Ý tưởng thiết kế hệ thống đèn thông minh: - Hệ thống chóa đèn xoay chóa đèn nhờ cấu gắn servo SG90, hoạt động xoay giới hạn cung cố định code lập trình arduino - Hoạt động nâng nên hạ xuống chóa đèn nhờ mơ tơ bước điều khiển bời modul, arduino cấu 64 Hình 3.14 Servo xoay chóa đèn (màu xanh bên ) Hình 3.15 Màn hình LCD hiển thị góc vơ lăng, tốc độ độ nghiêng - Hệ thống mô sử dụng cảm biến Motor Rotary encorder đảm nhiệm vụ gửi tín hiệu góc lái Arduino, cảm biến tốc độ 65 encorder, cảm biến góc nghiêng MPU 6050, số liệu gửi hình LCD 16x02 L - Chế độ chùm tia sáng cao mô mơ hình hệ thống gồm cảm biến hồng ngoại modul relay điều khiển hoạt động bật tắt đèn pha Kết mơ thực tế: • Hệ thống đèn mô liếc – 15 độ qua trái phải theo góc đánh lái tốc độ tự động cân đèn xe bị nghiêng • Tự động bật tắt đèn pha phát vật phía trước nhờ cảm biến hồng ngoại gắn đầu mơ hình • Hệ thống đèn mơ tự động điều chỉnh cân vùng chiếu sáng xe mô hình nghiêng lên xuống theo trục Oy 350 90 80 300 70 250 60 200 50 150 40 30 100 20 50 10 0 Góc xoay vơ lăng Tốc độ (km/h) Góc xoay đèn (độ) Hình 3.16 Biều đồ thể mối liên hệ góc xoay vơ lăng, góc xoay đèn tốc độ xe mơ Trên thực tế xe mô hoạt động gần giống với lý thuyết nhiên sai lệch số linh kiện, dịng điện khơng ổn định có thiếu hụt nhỏ sai số linh kiện việc cấu tạo linh kiện làm hoạt động chưa đạt độ xác cao 66 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu, tìm hiểu tài liệu, tìm hướng thiết kế khả thi, lập kế hoạch tiến hành thiết kế mơ hình mô Cuối đề tài “Nghiên cứu hệ thống chiếu sáng thông minh xe Mazda đại” hoàn thành thời hạn giao Cơ đề tài đạt kết sau: • Nắm kiến thức hệ thống chiếu sáng thông minh: nguyên lý, cấu tạo cách hoạt động • Thiết kế mơ mơ hình: Mơ hình chiếu sáng – tín hiệu bản: hệ thống chiếu sáng thơng minh trước hết hệ thống chiếu sáng đại, mơ hình thiết kế với đầy đủ cấu, phận, chức hệ thống chiếu sáng – tín hiệu đại Mơ hệ thống chiếu sáng chủ động theo góc đánh lái: Thực tế, hệ thống chiếu sáng chủ động người ta chia làm hai loại: hệ thống đèn liếc tĩnh hệ thống đèn liếc động, loại có ưu, nhược điểm khác Trên mơ hình thiết kế với hệ thống hoạt động đồng thời bổ khuyết cho nhau: + Hệ thống đèn liếc động: ưu điểm lớn thay đổi góc chiếu sáng linh hoạt xe chuyển cung đường cong, nhược điểm góc chiếu sáng thay đổi tương đối ít, 15 độ cho bên đèn + Hệ thống cân đèn pha tự động: có ưu điểm xe di chuyển đường dốc, mặt đường không phẳng, tinh trạng sốc mạnh với đèn pha thông thường chiếu lên cao gây chói mắt, tầm nhìn giảm cịn đèn pha tự động lại giúp chùm sáng đèn bám đường + Hệ thống kiểm sốt chùm tia sáng cao: có chức nhận diện phương tiện người di chuyển để điều khiển hoạt động tắt chùm sáng cao để khơng gây chói mắt cho phương tiện, người di chuyển ngược chiều 67 • Biên soạn Đề tài lý thuyết: Đề tài lý thuyết hệ thống giới thiệu hệ thống chiếu sáng chủ động theo góc lái nguyên lý điều khiển Trình nguyên lý cấu tạo hệ thống chiếu sáng thông minh xe Mazda đại, thực mơ mơ hình, trình bày giải thuật điều khiển, hoạt động hệ thống chiếu sáng thơng minh mơ hình Trong q trình thực đề tài em làm đề tài gặp phải khó khăn thuận lợi sau: - Thuận lợi: + Được quan tâm giúp đỡ góp ý thầy GVHD Ts Vũ Hải Quân thầy cô khác khoa môn khác Khoa Công nghệ ô tô + Đối tượng nghiên cứu đề tài “Nghiên cứu hệ thống chiếu sáng thông minh xe Mazda đại” lấy ý tưởng từ hệ thống chiếu sáng chủ động xe thực tế nên việc định hướng, tìm phương án thiết kế dễ dàng nhờ tham khảo, nghiên cứu hoạt động cấu tạo hệ thống thực tiễn số liệu liên quan - Khó khăn: bên cạnh số thuận lợi trên, việc thực đề tài gặp khơng khó khăn: Đề tài thiết kế theo hướng mô hệ thống chiếu sáng chủ động theo góc cua, thiết kế mơ hình tương đối khác với thực tế xe, tín hiệu điều khiển hệ thống chiếu sáng chủ động theo góc lái ngồi thực tế dựa tín hiệu từ hoạt động cua vịng thực xe, tín hiệu lực ly tâm xuất xe cua vòng, tốc độ xe Để giải khó khăn đặt nhiệm vụ phải tìm phương án tạo tín hiệu điều khiển từ cảm biến loại đơn giản hơn, cấu hoạt động tương tự 68 + Khó khăn kinh phí ảnh hưởng nhiều đến tiến độ thực đề tài, em làm đề tài phải nhiều thời gian cho việc tìm cấu, phận cần thiết, phù hợp có giá thành vừa phải cho mơ hình + Khó khăn thời gian thực đề tài ảnh hưởng đến chất lượng đề tài, nhiều thời gian cho việc tìm kiếm, biên dịch nghiên cứu tài liệu, tìm phương hướng thiết kế khả thi tiêu tốn thời gian cho việc tìm mua phụ tùng cần thiết… Tuy nhiên vượt lên hết khó khăn em hoàn thành đề tài giao thời hạn mô thành công hệ thống đèn thông minh Lĩnh vực Hệ thống chiếu sáng chủ động xe không đơn chiếu sáng chủ động theo góc cua, nghiên cứu cải tiến Trong tương lai với phát triển hệ thống định vị tồn cầu, nhà sản xuất Ơ tơ có tham vọng đưa giải pháp chủ động hồn tồn cho cơng nghệ chiếu sáng xe em mong khoa tạo điều kiện để có thêm thật nhiều đề tài nghiên cứu sâu lĩnh vực 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lê Văn Anh cộng (2017) Giáo trình Lý thuyết ô tô, NXB Khoa học – Kỹ thuật, ĐH Công nghiệp Hà Nội [2] Đỗ Văn Dũng(2007), Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động Ô tô, ĐH SPKT TPHCM [3] Nguyễn Văn Tam (2020), Điện thân xe trang thiết bị tiện nghi, Trường CĐ Cơ điện Hà Nội HN [4] Nguyễn Văn Chất, Trang bị điện ô tô – Nhà xuất giáo dục, 2006 [5] Phạm Hữu Nam, Trang bị điện ô tô đại – Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2010 [6] Bùi Chí Thành, Hệ thống điện thân xe – Trường Đại học Công nghiệp TP.HCM, 2008 [7] Adaptive Front Lighting System (AFS) (nema.club) [8] Công nghệ Adaptive Front-light System xe Mazda hoạt động (mazdamiennam.com) [9] Adaptive Front Lighting System (AFS), Presentation to the 48th Session of GRE (9-12 April 2002) Agenda Items 1.2 and 4.2 [10] Tom Denton (2011), Automobile Mechanical and Electrical Systems, Routledge London [11] Bosch R.(2000), Automotive Sensors, Mc Graw-Hill, New York 70 PHỤ LỤC Mơ hình mơ phỏng: 71 PHỤ LỤC Đoạn Code mơ hình: #include //thư viện servo #define outputA // gán giá trị #define outputB int counter ; unsigned long timer=0; volatile unsigned int counter; int rpm; Servo sv1,sv2; // khai báo servo int aState; int aLastState; int angle; void setup() { sv1.attach(3); sv2.attach(5); pinMode (outputA,INPUT); pinMode (outputB,INPUT); Serial.begin (9600); aLastState = digitalRead(outputA); pinMode(2,INPUT); attachInterrupt(0,countpulse,RISING); } void countpulse() { counter1++; } void loop() { static uint32_t previousMillis; if (millis() - previousMillis >= 1000) {rpm = counter1*60/20; counter1 = ; previousMillis += 1000; } aState = digitalRead(outputA); if (aState != aLastState) {if (digitalRead(outputB) != aState) {counter ++;} 72 else {counter ;} angle = counter*9; Serial.print("Position: "); Serial.println(angle); Serial.print("RPM: "); Serial.println(rpm); } aLastState = aState; if(angle>=-9 && angle 9 && angle122) sv1.write(75); if(angle>-48 && angle122) sv1.write(105); if(angle>-120 && angle200) sv1.write(105); if(angle>-250 && angle316) sv1.write(105); } 73 ... sáng thơng minh? ?? dịng xe Mazda đại Mục tiêu đề tài - Tìm hiểu, nghiên cứu hệ thống đèn pha thông minh xe Mazda đại - Mô hệ thống chiếu sáng thông minh xe Mazda đại Phương pháp nghiên cứu Đề tài... lại hệ thống Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Tổng quát, nguyên lý cấu tạo hệ thống đèn pha thông minh - Đưa nguyên lý khiển hệ thống đèn pha thông minh - Mô hệ thống đèn pha thông minh xe Mazda. .. quan hệ thống chiếu sáng thông minh Chương Hệ thống chiếu sáng thông minh xe Mazda đại Chương Mô hệ thống đèn chiếu sáng thông minh Arduino CHƯƠNG I - TỔNG QUAN HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG THÔNG MINH