[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 1 docx

... dtiCdtiCvRvvRitt∫∫−=−=02 1 0 1 12 1 2 1 1 1 11 ; 1 dtiCvRvvRit∫=−=022323222 1 ; 1 i2 ∫dtc2 1 v3 1/ R2 dtiCt∫0 1 1 1 v2 i 1 1/ R 1 -1 /R2 ∫− dtc 1 1 -1 /R 1 ... k 1/ (s +1) CVRE -s -0 .1 R C 1 1 1/ (1+ s) k 1s )1. 0s(kP;1skP 11 1++−=+= -( s+0 .1) 1; 1s )1. 0s(k 1 1=∆+++=∆ k1.01s)k1(kRRPTRc 11 +++=∆∆== ... )as(skks 1 as 1 P 1 +=⎟⎠⎞⎜⎝⎛⎟⎠⎞⎜⎝⎛+= R 1/ (s+a) 1/ s K C -s2 -0 .1 ()sk1.0P;sss 1 P 21 2 11 −=−=−⎟⎠⎞⎜⎝⎛= 1) ; (1 1 211 1=∆+−=∆ PP )k1.0ss)(as(kPRC2 11 +++=∆∆= 3.6 : 1 1 k 1/ (s +1) CVRE...

... thtttbtctrxxrxxrxkk 12 01 1k 1 LMM&&=−=−=−=− (4 .14 ) Với các giá trị ở đó : ()()()() 4 .15 k11k222k11k0kkk 211 20333 11 0222 011 1hahahahababhhahababhhababhbabh−−−−−−=−−−=−−=−=−−−LMM ... 1 S S S 6 -1 - 1 - 1 x -8 3 x2 8 2 C(s) -1 6 -6 x 1 = x2 • x2 = x3 • 3 = - 6x 1 - 16 x2 - 8x3 + r • xCơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương IV: ... • 1/ S 1 1 x•x2 • 2 (t) = - a x + x + b r • 1 • Xx 1 • (t) = - a3 x 1 + x2 + b3 r x2 2 1 3 2 x3(t) = - a 1 x 1 + x4 + b 1 r • x4(t) = - a0 x1...

... răng 1 là: ).()()()( 1 . 1 . 1 1 1 12 1 2 12 tTFcdttdBdttdJtT +θθ+θ+θ= (5.37) Dùng (5.35), phương trình (5.36) đổi thành: . 1 . 1 22 11 222 1 2 1 2222 1 22 1 1)()()()(θθ+θ⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛+θ⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛== ... Hình Hóa Các Hệ Thống Vật Lý Trang V.9 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn )(00 1 1 1 2 1 0 11 2 1 220 1 10 1 1)()(2)( 1 teL(t)ce(t)i(t)iCCLLRLLRdttcdedttdidttdi⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−=⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡ ... FTTrong đó : = + eJ 1 1J222 1 JNN⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛ (5.40) = + eB 1 1B222 1 BNN⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛ (5. 41) = FT 1 .. 1 1θθFc + 2..222 1 θθFcNN (5.42) Dây...

... SBRKKSLBJRSJLKsEsmaib2amma3maiam)()()()(++++=θ (5. 71) Trong đó TL đặt ở Zero. ea 1/ La ia s -1 -Ra/La-Kb/La ωm . ia ωm . -Bm/Jm s -1 s -1 θm s -1 s -1 -1 /Jm s -1 s -1 ia(to) ... VI.6 2 )1( 1)( 21 2 12 11 +++++=sKsKsKsG [] 1 2 1 )( )1( 1 12 11 −=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=+=−=−=SSsdsdsGsdsdK [] 1) ( )1( 1 2 12 =+=−=SsGsK [] 1) ()2(2 21 =+=−=SsGsK ... )4)(2) (1( 19 9)(2+++++=ssssssG (6 .11 ) )4(6 1 )2(25 )1( 3 11 )(+−+−+=ssssG (6 .12 ) g(t) =3 11 e-t - 25e -2 t - 6 1 e -4 t. (6 .13 ) * Thí dụ 6.4: )2( )1( 1 )(2++=sssG Khai...

... hay bất ổn) a) 1 ,-2 f) 2 , -1 , -3 b) 1 , +1 g) -6 , -4 , 7 c) –3 , +2 h) -2 + 3j , -2 – 3j , -2 d) 1 + j , -1 – j i) -j , j , -1 , 1 e) –2 +j , -2 – j f) 2 , -1 , -3 VI. 2 Môt hệ ... định. ĐS : 2 211 111 22222 211 i0CRCR 1 s)CR 1 CR 1 CR 1 (s)CR 1 s)(CR 1 s()s(v)s(v++++++= R2C2R1C1vi+ + - i - VI. 15 Xác định hàm chuyễn và tìm điều ... Động Học Phạm Văn Tấn Chương VI Tính Ổn Định Của Hệ Thống Trang VI .15 v0R1C2R2C1+ + - - vii2 i 1 ĐS : 1s)CRCRCR(sCCRR 1 )s(v)s(v22 211 12 212 1i0++++=...

... số 3829/GP-UB do UBND Thành phố Hà Nội cấp ngày 17 tháng 11 năm 19 98. - Giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh số 056428 do Sở Kế hoạch và Đầu tư thành phố Hà Nội cấp ngày 19 /11 /19 98 - Đăng ký thay ... doanh – Sở Kế hoạch và Đầu tư thành phố Hà Nội cấp lần đầu ngày 19 /11 /19 98 và đã đăng ký thay đổi lần 10 ngày 21/ 7/2008. Ngày 01/ 01/ 1999, MHC chính thức đi vào hoạt động.* Các mốc sự kiện ... thức - Xây dựng khung chính sách phát triển vận tải đa phương thức 21 PHẦN II. NỘI DUNG.Chương I . khung lý thuyết phân tích 1. 1.Lý luận chung về vận tải đa phương thức. 1. 1 .1. Khái...