Một số tài liệu được tìm thấy đã cho thấy hoạt động kiểm toán được hình thành từ rất sớm, vào khoảng những năm 1130 đến những năm 1200. Ở thời kỳ đầu, kiểm toán chỉ mới ở mức độ sơ khai, biểu hiện là những người làm công tác kiểm toán đọc to những số liệu, tài liệu cho một bên độc lập nghe và sau đó chứng thực, hoạt động kiểm toán chỉ gắn liền ghi với chép các nghiệp vụ liên quan đến hoạt động của Nhà nước. Cùng với phát triển kinh tế là kéo theo của cải dư thừa, hoạt động kế toán được mở rộng hơn, từ đó vai trò của kiểm toán cũng được quan tâm và chú trọng hơn.
Trong giai đoạn công nghiệp (1750 – 1850) phát triển mạnh mẽ ở nhiều nước châu Âu, nhiều lĩnh vực khác nhau đã ra đời cùng với nhiều loại hình kinh tế đã kéo theo sự ra đời của nhiều mô hình doanh nghiệp. Cùng với sự phát triển và mở rộng của thị trường, các tập đoàn và doanh nghiệp tư nhân đã có đủ sự tích lũy và tập trung tư bản để lớn mạnh và phát triển. Quyền sở hữu, quản lý tài sản, doanh nghiệp của chủ sở hữu và người quản lý đã ngày càng trở nên tách rời và xa rời nhau. Do đó, việc phát hiện ra những sai phạm và báo cáo kết quả kinh doanh cùng với kết quả công việc của nhà quản lý cho các chủ sở hữu đã đặt ra nhu cầu rất lớn về những KTV chuyên nghiệp bên ngoài. Từ năm 1929 đến năm 1933, thế giới đã phải trải qua cuộc đại khủng hoảng kinh tế, từ việc phá sản của thị trường chứng khoán phố Wall tại Mỹ vào ngày 29 tháng 10 năm 1929 cho đến sự sụp đổ của hàng loạt tổ chức tài chính. Đây chính là dấu hiệu minh chứng cho những yếu kém của hệ thống kế toán và bộc lộ rõ nhất những hạn chế của hệ thống kiểm tra kế toán. Năm 1934, ở Hoa Kỳ, Ủy ban chứng khoán quốc gia (SEC - Security and Exchange Commission) đã xây dựng và ban hành những quy định, trong đó báo cáo tài chính phải được kiểm toán bới các KTV độc lập. Ngoài ra, viện Kế toán Công chứng Hoa Kỳ (AICPA - American Institute of Certified Public Accountants) đã lần đầu tiên công bố Chuẩn mực Báo cáo kiểm toán các tài khoản doanh nghiệp. Cũng trong thời gian này, nhiều tổ chức, doanh nghiệp đã ban hành văn bản xác định chức năng kiểm tra một cách độc lập trong nội bộ với tên gọi kiểm toán nội bộ. Năm 1942, Học viện Kiểm toán nội bộ (IIA – Institute of Internal Audit) được Hoa Kỳ thành lập với nhiệm vụ đào tạo các KTV nội bộ. Đồng thời, các chuẩn mực và hệ thống chuẩn mực về kiểm toán nội bộ được Viện xây dựng và ban hành vào năm 1978.
Cho đến hiện nay, có rất nhiều công ty kiểm toán được thành lập và đăng ký hoạt động trên toàn thế giới. Trong những năm 1970, người ta thường nhắc đến tám công ty hàng đầu trong lĩnh vực kiểm toán – Big Eight, với quy mô và sự nổi tiếng trong lĩnh vực kiểm toán và tư vấn kế toán. Nhưng với nhiều cuộc sáp nhập giữa các công ty, hiện tại trong lĩnh vực kiểm toán chỉ còn Big Four bao gồm các công ty: KPMG, Deloitte, Ernst & Young (EY) và PricewaterhouseCoopers (PwC).