... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc RobotCôngnghiệp 1.4 Cấu trúc robotcôngnghiệp : 1.4.1 Các thành phần robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... định nghĩa robotcôngnghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robotcôngnghiệp cấu ... lợng robot đợc sản xuất vài nớc côngnghiệp phát triển nh sau : (Bảng I.1) Nớc SX Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29. 756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5. 8 45 5.1 25 8.600 2 .50 0...
... cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robotcôngnghiệp 1.1+2.3+3 .5 4.1 +5. 3+6 .5 7.1+8.3+9 .5 C = A.B = 1.2+2.4+3.6 4.2 +5. 4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma ... -sin 0 0 sin cos 0 0 (2.3) (2.4) 14 Robotcôngnghiệp cos Rot(z, ) = sin 0 Ví dụ : Cho điểm U biểu diễn (hình 2 .5) Ta có -1 o v= Rot(z, 90 )u = 0 0 o 0 -sin 0 (2 .5) cos 0 r r0 r r u = 7i + 3j + ... Rot(z,900).Rot(y, 90o)u z z v y y w w u u x Hình 2 .5 w = Rot(y, 90o) Rot(z, 90o)u TS Phạm Đăng Phớc x v Hình 2.6 w= Rot(z, 90o) Rot(y, 90o)u 15 Robotcôngnghiệp 2.3.3 Phép quay tổng quát : Trong mục...
... khiển robot Terminal máy tính có giao diện kiểu RS-232 Cấu hình robot nh hình 5. 2 : Vai o o Thân Cánh tay o Cổ tay Bàn tay Hình 5. 3 : Sơ đồ động Robot TG- 45 TS Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp ... khác 5.5 Lập trình điều khiển robot TERGAN - 45 : Nh nói trên, để điều khiển robot TERGAN- 45 ta dùng phần mềm Procomm Plus for Windows điều khiển trực tiếp viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT 5. 5.1 ... Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 73 chế độ TERMINAL Procomm Plus ta điều khiển trực tiếp robot Tergan 45 cách gõ trực tiếp lệnh làm quay khớp robot, ví dụ : B+200 C- 250 E-100 F- 250 P+200 Ta ghi...
... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOTCôngnghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOTCôngnghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOTCôngnghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...
... Di lực trọng trờng tác động lên khớp i TS Phạm Đăng Phớc 87 Robotcôngnghiệp 7 .5 Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i robot có n khâu Tính lực tổng quát Fi khâu thứ i với khối lợng ... 85 Robotcôngnghiệp Phơng trình nầy đợc gọi phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt phơng trình Lagrange 7.3 Ví dụ áp dụng : Xét robot có hai khâu nh hình ... qk qm qi qi j =i j =i k =1 m =1 (7.30) Với robot có n bậc tự : j n T j T jT Fi = Tr Jj q qi j =i k =1 k TS Phạm Đăng Phớc 91 Robotcôngnghiệp q = [q1, q2, ,qn]T & & & & q = [q , q...
... gian Đề cát, để điều khiển đợc robot, thời điểm phải tìm đợc nghiệm toán động học ngợc Vì yêu cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robotcôngnghiệp khối lợng phép tính khổng ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robotcôngnghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn tuyến ... +1 (8 .5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình (8.4) (8 .5) nhận đợc giải (8.1) (8.3) Tính liên tục vận tốc đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trình hoạt động robot...
... 103 robotcôngnghiệp loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robotcồng kềnh so với truyền động khí nén truyền động điện Nhìn chung, hệ truyền dẫn thuỷ lực đợc sử dụng phổ biến robot, ... nhiều Ví dụ, phân 1 25 bớc nhỏ bớc đầy, với 200 bớc/vòng độ phân giải động 1 25 x 200 = 25. 000 bớc nhỏ/ vòng 9.2 Truyền động khí nén thuỷ lực : Ngoài truyền động điện, kỹ thuật robot thờng dùng loại ... Dùng khí nén hệ truyền động robot nhiều thuận lợi nh : Do phân xởng côngnghiệp thờng có mạng lới khí nén chung, nên đơn giản hoá đợc phần thiết bị nguồn động lực cho robot Hệ truyền dẫn khí nén...
... gian Đề cát, để điều khiển đợc robot, thời điểm phải tìm đợc nghiệm toán động học ngợc Vì yêu cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robotcôngnghiệp khối lợng phép tính khổng ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robotcôngnghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn tuyến ... +1 (8 .5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình (8.4) (8 .5) nhận đợc giải (8.1) (8.3) Tính liên tục vận tốc đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trình hoạt động robot...
... cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robotcôngnghiệp 1.1+2.3+3 .5 4.1 +5. 3+6 .5 7.1+8.3+9 .5 C = A.B = 1.2+2.4+3.6 4.2 +5. 4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma ... -sin 0 0 sin cos 0 0 (2.3) (2.4) 14 Robotcôngnghiệp cos Rot(z, ) = sin 0 Ví dụ : Cho điểm U biểu diễn (hình 2 .5) Ta có -1 o v= Rot(z, 90 )u = 0 0 o 0 -sin 0 (2 .5) cos 0 r r0 r r u = 7i + 3j + ... Rot(z,900).Rot(y, 90o)u z z v y y w w u u x Hình 2 .5 w = Rot(y, 90o) Rot(z, 90o)u TS Phạm Đăng Phớc x v Hình 2.6 w= Rot(z, 90o) Rot(y, 90o)u 15 Robotcôngnghiệp 2.3.3 Phép quay tổng quát : Trong mục...
... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc RobotCôngnghiệp 1.4 Cấu trúc robotcôngnghiệp : 1.4.1 Các thành phần robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... định nghĩa robotcôngnghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robotcôngnghiệp cấu ... lợng robot đợc sản xuất vài nớc côngnghiệp phát triển nh sau : (Bảng I.1) Nớc SX Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29. 756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5. 8 45 5.1 25 8.600 2 .50 0...
... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOTCôngnghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOTCôngnghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOTCôngnghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...