mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện tử micro
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ 3D trong môi trường Simulink
... Khối điều khiển…………………………………… …… …… 60 2.3.4 Mô hình sau mô hình hóa mô …………………… ……….61 Chương - MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG MỘT SỐ HỆ THỐNG THỰC TẾ…….62 3.1 Mô lắc bậc tự do…………………………………… …… …… 62 3.1.1 ... QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Thị Cẩm Lai MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ CƠ HỌC 3D TRONG MÔI TRƯỜNG SIMULINK Ngành: Cơ học kỹ thuật Chuyên ngành: Cơ học kỹ thuật Mã số: 60 52 02 LUẬN ... SimMechanics môi trường mô hình hóa biểu đồ khối cho thiết kế kỹ thuật mô hệ vật rắn hoạt động chúng, sử dụng tiêu chuẩn động học Newton lực moment Phần mềm SimMechanics mô hình hóa mô hệ học với hệ thống...
- 96
- 1,095
- 3
tiểu luận mô hình hóa robot và hệ cơ điện tử
... luận môn học: Mô hình hóa rô bốt & hệ điện tử Câu 3: - Mô hình vật lý: mô hình để ta nghiên cứu động học (bài toán vị trí, điểm), động lực học (bài toán vận tốc, gia tốc, lực ) Hình dới mô hình ... dừng, gắn hệ tọa độ khâu lên hình vẽ - Xác định thông số D- H -5- Tiểu luận môn học: Mô hình hóa rô bốt & hệ điện tử Bớc 2: Thiết kế hình dáng robot Sau gắn hệ tọa độ cho robot Tiếp theo vẽ hình dáng ... lực ) - Mô hoạt động: đợc thực khảo sát, thiết kế chế tạo robot Khi ta phải mô hoạt động (mô hình ảnh) robot để tối u hóa cấu trúc - 13 - Tiểu luận môn học: Mô hình hóa rô bốt & hệ điện tử - 14...
- 14
- 918
- 8
Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử -đề 28
... Nguyễn Xuân Trường 20 Tiểu luận Mô hình hóa Robot hệ Cơ điện tử Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 21 Tiểu luận Mô hình hóa Robot hệ Cơ điện tử a3 θ3 a2 y3 y2 O3 x2 y1 O2 x1 ... viên: Nguyễn Xuân Trường 22 Tiểu luận Mô hình hóa Robot hệ Cơ điện tử - Mô hình toán học: đưa sau trình phân tích, tính toán từ mô hình vật lý - Mô hình toán học: mô tả vị trí điểm tác động cuối nx ... Trường Tiểu luận Mô hình hóa Robot hệ Cơ điện tử Câu Thực trình mô hình hóa để xây dựng mô hình nghiên cứu: - Xây dựng sơ đồ động học cho tham số động học giá trị số - Thiết lập hệ tọa độ động...
- 23
- 570
- 0
Tiểu luận Môn học MÔ HÌNH HÓA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ
... hệ điện tử Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 23 MSHV: CB110079 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 24 MSHV: CB110079 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử Câu : - Mô hình vật ... Kiều Hương 19 MSHV: CB110079 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử Đồ thị quỹ đạo bàn kẹp Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 20 MSHV: CB110079 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử * Tính động học ngược robot ... hành mô số cho toán ta thu kết sau Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 21 MSHV: CB110079 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 22 MSHV: CB110079 Môn học: Mô hình hóa hệ điện...
- 26
- 633
- 1
TIỂU LUẬN MÔN HỌC MÔ HÌNH HÓA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ (Đề số 15)
... kế…→ hệ thực • Mô hệ thống phức tạp, cồng kềnh… • Mô hình hóa có độ xác cao •Tính tương thích mô hình lớn 3) Nêu ví dụ phương pháp mô hình hóa sử dụng để xây dựng mô hình cho hệ thống: với mô hình ... triển mô hình + Tính tương thích: phụ hợp tính mô tả mô hình tính đối tượng mô hình hóa + Tính điều khiển được: khả điều chỉnh mô hình nhanh chóng, tiện lợi, mục đích + Khả phát triển: mô hình ... hợp hệ thống lớn + Sự tổ chức mô hình: ta dựa sở phân tích cấu trúc phần tử tạo thành hệ thống Ta xuất phát từ phân tích chức phần tử, phận tạo thành hệ thống để tổ chức mô hình Thực trình mô hình...
- 10
- 658
- 0
Tiểu luận Môn học Mô hình hóa và hệ cơ điện tử
... CB120272 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử HV: Nguyễn Thị Sinh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi - 13 - MS: CB120272 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Câu : - Mô hình vật lý: mô hình ... Sinh -2- MS: CB120272 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Nguyễn Thị Sinh HV: Nguyễn Thị Sinh -3- MS: CB120272 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi ... CB120272 Môn học: Mô hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi 1.2.2 Sự cần thiết phải sử dụng phương pháp mô hình hoá Với khó khăn nghiên cứu hệ thực trình bày việc sử dụng phương pháp mô hình...
- 18
- 652
- 1
Bài tiểu luận mô hình hóa robot và hệ cơ điện tử
... tiểu luận: Mô hình hóa Robot hệ điện tử Đề số 6360_10 Chương Động học robot 1 .Mô hình robot bậc tự Hình 2.1: Mô hình robot bậc tự Mô hình thiết kế 3D phần mền Solidworks 2014 Đây mô hình đơn giản ... luận: Mô hình hóa Robot hệ điện tử Đề số 6360_10 Hình 2.13 : Chuyển động d2 theo t Hình 2.14 : Chuyển động q3 theo t GVHD: PGS.Phan Bùi Khôi TH: Đinh Gia Nghiêm – Lớp: Bài tiểu luận: Mô hình hóa ... tiểu luận: Mô hình hóa Robot hệ điện tử Đề số 6360_10 Hình 3.4: Lựa chọn xuất file STL Solidworks Từ ta đưa vào Visual Trong chỉnh sửa thông số để hệ tọa độ chọn trước Và đưa chương trình vào Robot...
- 42
- 962
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1
... Tối ưu hóa 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Mô hình hóa 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Mô hình hóa Mô hình hóa phương pháp xây dựng mô hình toán hệ thống cách dựa vào qui ... thuộc vào tín hiệu vào mà phụ thuộc vào tín hiệu tín hiệu vào q khứ Quan hệ vào hệ thống động mô tả phương trình vi phân (hệ liên tục) phương trình sai phân (hệ rời rạc) Đối tượng khảo sát môn ... chương Hệ thống động mô hình Mô hình hóa Nhận dạng hệ thống 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống động mô hình ng ng 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống ng Hệ thống đối tượng...
- 24
- 842
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2
... mơ hình hóa Mơ hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học Cơ lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mơ tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa ... mơ hình hóa Mơ hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học Cơ lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mơ tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa ... mơ hình hóa Mơ hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học Cơ lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mơ tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa...
- 93
- 676
- 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3
... tính dựa vào mô hình toán học 24 November 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 32 Mô thí nghiệm thu thập liệu Sơ đồ mô thí nghiệm thu thập liệu vào quanh điểm việc tĩnh hệ tay máy với tín hiệu vào hàm ... tính dựa vào mô hình toán học 24 November 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 42 Mô thí nghiệm thu thập liệu Sơ đồ mô thí nghiệm thu thập liệu vào quanh điểm việc tĩnh hệ tay máy với tín hiệu vào hàm ... Nhiều hệ thống vật lý không cho phép xung tín hiệu vào có biên độ đủ lớn để v(k)/α đủ nhỏ Ngoài tín hiệu vào có biên độ lớn làm gây ảnh hưởng phi tuyến làm méo dạng mô hình tuyến tính hệ thống...
- 85
- 784
- 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6
... December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Giả thiết S1: Giả thiết hệ thống cần nhận dạng 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Mơ hình 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Bổ đ ề 29 December ... θ N → ? N → ∞ ˆ Phân bố xác suất biến ngẫu nhiên (θ N − θ* ) ? Chỉ trình bày kết trường hợp: Mơ hình tuyến tính bất biến Phương pháp ước lượng sai số dự báo Tiêu chuẩn ước lượng dạng bình phương ... December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Sơ đồ thu thập liệu tổng qt e0(k) r(k) y0=const Chỉnh đònh u(k) Hệ thống cần nhận dạng y(k) Dữ liệu tạo từ thí nghiệm thu thập liệu vòng hở vòng kín Chú ý thí nghiệm...
- 21
- 637
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7
... lý bên hệ thống, sau ước lượng tham số mơ hình dựa vào liệu thực nghiệm Mơ hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến? Hệ thống mơ tả mơ hình tuyến tính nếu: Quan hệ vào hệ thống ... hệ thống phụ thuộc vào tần số mà khơng phụ thuộc vào biên độ tín hiệu Khi tín hiệu vào tín hiệu hình sin, trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào Hệ thống làm việc ... hiệu vào cần chọn cho cơng suất tín hiệu tập trung vào miền tần số mà đặc tính tần số mơ hình nhạy với thay đổi thơng số mơ hình 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Các dạng tín hiệu vào...
- 49
- 588
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2
... thống cần mô hình hóa, cắt kết nối hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, kết nối bò cắt thay cổng để mô tả tương tác hệ thống môi trường biên hệ thống U Hệ thống Môi trường Y Hình 2.1: Hệ thống ... MƠ HÌNH HĨA 14 2.3.2 Phân tích vật lý hệ thống điện 2.3.2.1 Các phần tử điện Các biến hệ thống điện: • Điện lượng: q • Điện thế: u • Cường độ dòng điện: i dq i= (2.1) ⇒ dt Các phần tử điện • Điện ... HĨA 13 2.3.1.3 Sự tương đồng quan hệ vật lý • Do tượng vật lý có tương đồng nên mơ hình hóa hệ hệ điện, hệ nhiệt hệ điện, … Hình 2.12: Sự tương đồng phần tử loại hệ thống vật lý Huỳnh Thái Hồng...
- 38
- 568
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3
... liệu vào mơ hình tuyến tính Hình 3.25: Dữ liệu vào hệ tay máy với tín hiệu vào hình sin tần số 0.5 Hz Hình 3.12 trình bày đồ thị đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hình sin có tần số 0.5 Hz Dựa vào ... xác tính dựa vào mơ hình tốn học cho Sơ đồ thu thập liệu: Hình 3.7: Mơ thí nghiệm thu thập liệu hệ tay máy quanh điểm làm việc tĩnh với tín hiệu vào hàm dirac Tính tốn liệu vào mơ hình tuyến tính: ... (3.21) ta có quan hệ: Hệ thống có nhiễu v(t) u(t) Hệ thống u(k) y(t) y(k) Hình 3.2: Hệ thống có nhiễu • Mọi hệ thống thực bị ảnh hưởng nhiễu (nhiễu đo lường, nhiễu tín hiệu vào khơng kiểm sốt...
- 33
- 695
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4
... hình hóa bán vật lý (semi-physical modeling) ♦ Mơ hình Wiener mơ hình Hammerstein u(k) f f(u(k)) Mơ hình tuyến tính y(k) (a) u(k) Mơ hình tuyến tính z(k) f y(k)=f(z(k)) (b) Hình 4.2: (a) Mơ hình ... Hammerstein (b) Mơ hình Wiener Trong nhiều trường hợp hệ thống mơ tả mơ hình tuyến tính ghép nối tiếp với khâu phi tuyến tĩnh đầu vào và/ hoặc đầu Mơ hình có khâu phi tuyến tĩnh đầu vào gọi mơ hình Hammerstein, ... hợp để mơ hình hóa hệ tuyến tính có đáp ứng xung suy giảm chậm có dao động (hệ thống cần nhận dạng có cực phức) ♦Biểu thức dự báo mơ hình chuỗi hàm sở trực giao: Tổng quát (đúng cho mô hình chuỗi...
- 19
- 816
- 6
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5
... Cần xác định mơ hình hệ thống hệ thống hoạt động Mơ hình cần phải xác định dựa vào liệu quan sát đến thời điểm − Hệ thống điều khiển có sử dụng mơ hình cập nhật trực tuyến gọi hệ thống điều khiển ... việc giải tốn nhận dạng hệ thống xây dựng mơ hình tốn học hệ thống để thiết kế điều khiển − Tham số hệ thống thực biến đổi theo thời gian → Điều khiển hệ thống dựa mơ hình tham số cố định khơng ... phương sai tất biến ngẫu nhiên cơng thức (5.43) cơng thức (5.39) cho kết ước lượng 5.3.2 Phương pháp hợp lý cực đại ước lượng tham số hệ thống động Mơ hình xác suất hệ thống động: ˆ y (k ,θ ) =...
- 22
- 542
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P6
... trường hợp tập hợp mô hình mô tả xác hàm truyền G, mô tả xác lọc H tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Giả thiết: • tập liệu Z ∞ thỏa mãn giả thiết D1 S1, • M cấu trúc mô hình tuyến tính ổn ... (k ) (6.39) ⎣ ⎦⎭ ⎩ Giả thiết: • hệ thống hoạt động vòng kín, có trì hoãn hệ thống mô hình (nghóa G0 (q) G (q,θ ) có trể) chỉnh đònh (sao cho u (k ) phụ thuộc vào y ( k − l ) , l ≥ ) • hàm truyền ... ước lượng trường hợp cấu trúc mô hình tuyến tính bất biến tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Cho θˆN xác đònh (6.23) (6.24), ε (k ,θ ) đònh nghóa từ cấu trúc mô hình tuyến tính bất biến ổn đònh...
- 18
- 468
- 1
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008