Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử -đề 28

Tiu lun Mụ hỡnh húa Robot v h C in t LI NểI U ở Việt Nam, ngành công nghiệp cơ khí mới chỉ bắt đầu trong thời kỳ kháng chiến chống pháp. Ban đầu chỉ là cơ khí vạn năng, chế tạo ra những chi tiết với chất lợng thấp, giá thành cao. Nhng ngày nay với sự phát triển nh vũ bão của khoa học và công nghệ, Cơ khí Việt nam cũng đợc thổi một luồng sinh khí mới. Đảng ta chủ trơng xây dựng một nền kinh tế tri thức, trong đó Công nghiệp hóa, hiện đại hóa đợc coi là nhiệm vụ then chốt để đa Việt nam cơ bản trở thành nớc công nghiệp vào năm 2020. Muốn làm đợc điều đó chúng ta phải cơ khí hóa nền sản xuất công nghiệp trong đó việc tự động hóa cũng đợc coi trọng. Các ngành chế tạo, đóng tàu, dầu khí, lắp máy, cơ khí năng lợng, cơ khí mỏ đợc phát triển mạnh mẽ. Ngoài các phơng pháp gia công và lắp ráp thuyền thống các phơng pháp gia công và lắp ráp tiên tiến có năng suất và chất lợng cao đang đợc nhiều cơ sở sản xuất ứng dụng. Nhu cầu của thị trờng cạnh tranh luôn luôn đòi hỏi các nhà sản xuất phải thay đổi mẫu mã, kích cỡ và thờng xuyên cải tiến và nâng cao chất l- ợng sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Nh vậy sự cạnh tranh hàng hoá đặt ra một vấn đề thời sự là phải có hệ thống sản xuất thay đổi linh hoạt đợc để có thể đáp ứng đợc với sự biến đổi thờng xuyên của thị trờng hàng hoá cạnh tranh. Robot công nghiệp là một bộ phận cấu thành không thể thiếu trong việc tạo ra những hệ thống tự động sản xuất linh hoạt đó. Gần nửa thế kỷ có mặt trong sản xuất, robot công nghệp đã có một lịch sử phát triển mạnh mẽ. Ngày nay Robot công nghiệp đã đợc dùng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sản xuất nh: Tháo lắp các dụng cụ cho các trung tâm gia công CNC, hàn, lắp giáp các linh kiện điện tử, cấp phát phôi, nghiên cứu, dạy học, giúp việc trong gia đình Điều đó xuất phát từ những u điểm cơ bản của các loại robot đã đợc chọn lựa và đúc kết qua nhiều năm ứng dụng ở nhiều nớc. ở nớc ta hiện nay đã có nhiều trờng đại học, cao đẳng đã bắt đầu giảng dạng về robot công nghệp. Hiện tại em mới đi làm, công viêc đôi lúc cũng đợc tiếp xúc với các loại Robot. Xong do thời gian đi học cũng cha tìm hiểu đợc nhiều nên cũng còn nhều bỡ ngỡ. Em hi vọng rằng một thời gian không xa em hiểu kỹ hơn về Robot. Qua đó không chỉ dừng lại ở việc mô hình hóa mà có thể làm chủ đợc các hệ thống điều khiển, hệ thống cơ khí của Robot. Đây là lĩnh vực mới cần có nhiều thời gian tìm hiểu. Xong do đặc thù công việc của mỗi ngành mỗi nghề, nên việc tìm hiểu không thể diễn ra trong ngày một ngày hai, mà nó còn đòi hỏi phải có chuyên môn và phải có sự đam mê và tâm huyết thì mới có thể thành công trong lĩnh vực nghiên cứu chế tạo robot. Do thời gian học tập và tìm hiểu có hạn chắc chắn còn có nhiều thiếu xót. Rất mong đợc sự giúp đỡ và chỉ dẫn của Thầy để em có thể hoàn thiện hơn. Em xin trân trọng cảm ơn! Hà Nội, ngày 15 tháng 02 năm 2012 Học viên Nguyễn Xuân Trờng Lp 11B CTM SHHV:CB110095 Hc viờn: Nguyn Xuõn Trng 1 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Cho Robot như hình vẽ ở đề bài. Câu 1: 1-Phân tích và xác định các thành phần trong quá trình mô hình hoá: A-Phân tích: Sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật đã tạo nên những sản phẩm cao phục vụ con người trong mọi lĩnh vực của sản xuất và đời sống ở khắp nơi trên toàn thế giới. Sự phát triển của công nghệ thông tin, toàn cầu hoá và thương mại điện tử đã làm cho thế giới trở nên nhỏ bé. Các nhà sản xuất phải đối mặt với sự cạnh tranh ngày càng khốc liệt trong việc đáp ứng yêu cầu của thị trường tiêu dùng mà các chỉ tiêu chủ yếu là chất lượng cao, giá thành rẻ, dịch vụ tốt và tuỳ biến nhanh. Con đường để giành chiến thắng trong cuộc cạnh tranh trước hết là làm chủ khoa học công nghệ mà một trong những lĩnh vực then chốt của nền sản xuất chế tạo là cơ khí và cơ điện tử. Phương pháp nghiên cứu khoa học giúp cho việc tiếp thu, làm chủ kiến thức và chuyển giao công nghệ một cách nhanh chóng và hiệu quả là phương pháp mô hình hoá. Phương pháp mô hình hoá được ứng dụng rộng rãi trong mội lĩnh vực khoa học: từ khoa học tự nhiên đến khoa học xã hội, khoa học quản lí, từ nghiên cứu, thiết kế, chế tạo đến vận hành các thiết bị, hệ thống, từ việc lựa chọn giải pháp công nghệ mới đến việc tối ưu hoá nâng cao chất lượng sản phẩm. Mô hình hoá là một phương pháp nghiên cứu khoa học ngày càng phát triển, mở rộng. Trong cơ khí và cơ điện tử, mô hình hoá là phương pháp nghiên cứu không thể thiếu, vừa tạo ra mô hình biểu diễn các thiết bị, hệ thống, các quá trình, vừa là công cụ. ngôn ngữ trao đổi, truyền đạt, chuyển giao công nghệ. Ngày nay, các sản phẩm, thiết bị, quá trình, hệ thống cơ khí và cơ điện tử là sự tích hợp từ nhiều lĩnh vực khoa học công nghệ: cơ khí chế tạo máy, điện, điện tử, công nghệ thông tin, và có thể tích hợp cả những lĩnh vực khoa học công nghệ khác như công nghệ sinh học, … Việc nghiên cứu các đối tượng này đòi hỏi tư duy tổng thể và hệ thống. Phương pháp mô hình hoá với sự trợ giúp của máy tính tạo thuận lợi cho việc xây dựng mô hình và mô phỏng hoạt động của các đối tượng một cách nhanh chóng, trực quan và linh hoạt hiệu chỉnh, hoặc thay đổi. B-Các thành phần trong quá trình mô hình hoá: a- Đối tượng: Các thành phần, bộ phận với các chức năng khác nhau để tạo nên Robot Motoman UP20 b-Mục tiêu của mô hình hóa: Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 2 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử -Làm thực tế hóa các ý tưởng -Đưa ra cơ sở chung cho việc trao đổi thông tin về đối tượng nghiên cứu -Mô tả đối tượng dễ dàng, đơn giản -Hỗ trợ và tạo điều kiện nắm bắt các vấn đề về đối tượng -So sánh các lời giải nhanh chóng, dễ dàng, thuận lợi. -Cho phép dự đoán các đặc tính liên quan đến đối tượng nghiên cứu, khả năng ứng xử, tính năng đặc trưng, ưu điểm, nhược điểm, khả năng khắc phục -Cho phép thực hiện nghiên cứu khi không thể thực hiện trên đối tượng thực. c-Điều khiển quá trình: -Phương pháp: Dựa trên các kết quả tính toán về động học, động lực học ta xây dựng nên mô hình Robot cho phù hợp với yêu cầu. -Công cụ: các công trình nghiên cứu, tính toán về động học cũng như động lực học của Robot công nghiệp, các phần mềm mô phỏng chuyên dụng -Phản hồi: các kết quả đầu ra sẽ được so sánh với yêu cầu đặt ra ban đầu, từ đó ta điều chỉnh lại thiết kế để có được kết quả như ý muốn. d-Tích hợp: Sau khi có các phương pháp, công cụ cũng như quá trình phản hồi thích hợp, ta tiến hành tích hợp chúng lại thành một quá trình thống nhất để dần dần từng bước xây dựng được mô hình của Robot công nghiệp Motoman UP20. Ví dụ như trong trường hợp này, để xác định quy luật chuyển động các khâu của Robot Motoman UP20 thì ta cần mô hình cơ học tích hợp với mô hình toán học để giải ra kết quả bài toán động học, động lực học, xác định quy luật chuyển động của các khâu của Robot theo quy luật chuyển động của điểm đầu robot. e-Kết quả mô hình hóa: Sau khi phân tích, tính toán và xác định được các thành phần trong quá trình mô hình hóa ta thu được kết quả. Dựa trên kết quả thu được ta có thể đánh giá ưu nhược điểm và tính khả thi của đối tượng. Từ đó đưa ra các quyết định trong việc đầu tư hay chế tạo. 2- Những khó khăn khi nghiên cứu trên hệ thực: *Thiết kế: -Việc thiết kế trên hệ thực: có ưu điểm là trực quan tuy nhiên vì hệ thực bao gồm rất nhiều các yếu tố. Trong quá trình nghiên cứu, nếu đưa tất cả các yếu tố vào thì việc nghiên cứu trở nên khó khăn trong việc xác định được đối tượng, mục tiêu cần nghiên cứu. -Tốn nhiều tiền để mua hoặc thuê thiết bị để nghiên cứu. *Chế tạo: Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 3 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Cũng như thiết kế trên hệ thực, việc chế tạo cũng có nhiều khó khăn. Vì việc chế tạo phụ thuộc vào thiết kế. Nếu thiết kế không tốt sẽ dẫn tới chế tạo sai (không phù hợp với hệ). Điều này gây ra sự lãng phí về thời gian, công sức và chi phí. *Phát triển khả năng công nghệ của thiết bị: Với một hệ thực đã có sẵn thì việc phát triển khả năng công nghệ của thiết bị sẽ rất khó khăn. Vì với một hệ đã có sẵn thì thiết kế đã cố định. Việc phát triển của thiết bị phụ thuộc vào thiết kế có cho phép mở rộng không và khả năng mở rộng như thế nào. Và việc mở rộng khả năng công nghệ sẽ ảnh hưởng như thế nào tới thiết bị. * Sự cần thiết phải sử dụng phương pháp mô hình hoá: -Sử dụng phương pháp mô hình hoá giúp chúng ta linh hoạt hơn trong khi thiết kế. Việc thiết kế, tính toán và mô phỏng giúp ta tránh được những lỗi có thể xảy ra. Trong quá trính tính toán, mô phỏng ta có thể thay đổi các tham số, cũng như chương trình để tìm ra được thiết kế tối ưu. -Cũng như vậy, việc chế tạo cũng ít tốn kém hơn. Vì kích thước của mô hình phù hợp cho nghiên cứu và khảo sát. -Có tính phát triển khả năng công nghệ. -Ưu điểm và thuận lợi của phương pháp mô hình hoá: tính linh hoạt trong thiết kế, tiết kiệm thời gian, chi phí để chế tạo mô hình cho việc nghiên cứu và khảo sát trước khi tiến hành xây dựng mô hình thực thông qua mô phỏng các hệ thống phức tạp, cồng kềnh … -Với những thiết bị, hệ thống mới sáng chế, phát minh thì việc sử dụng mô hình hoá là điều kiện tiên quyết không thể thiếu. 3. Các bước khi áp dụng phương pháp mô hình hóa để xây dựng cấu trúc động học của robot như hình đã cho: Dựa trên sơ đồ trên, ta đưa ra sơ đồ động học cho việc nghiên cứu và khảo sát Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 4 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Câu 2. Thực hiện quá trình mô hình hóa để xây dựng mô hình nghiên cứu: - Xây dựng sơ đồ động học và cho các tham số động học bằng các giá trị số. - Thiết lập các hệ tọa độ động học. - Xác định hệ toạ độ R 0 : Ta chọn trục z 0 và z 1 trùng với các trục khớp động 1 và trục khớp động 2 tương ứng, chiều như hình vẽ. Chọn trục x 0 nằm trên đường trục của khâu 1, hướng từ khớp động 1 sang khớp động 2 như hình vẽ. Gốc của hệ toạ độ R 0 là giao của trục x 0 và trục z 0 , nằm tại tâm của trục khớp động 1. Theo qui tắc bàn tay phải, ta dễ dàng xác định được trục y 0 để cho hệ toạ độ R 0 là một tam diện thuận. - Xác định hệ toạ độ R 1 : Ta chọn trục x 1 nằm trên trục khâu 2 (trục z 0 cắt và vuông góc z 1 ), hướng như hình vẽ. Gốc của hệ toạ độ R 1 là giao của hai trục z 1 và x 1 , nằm tại tâm khớp động 2. Xác định trục y 1 theo qui tắc bàn tay phải để hệ toạ độ R 1 là một tam diện thuận. - Xác định hệ toạ độ R 2 : ta có thể chọn trục x 2 nằm trên trục khâu 3, có hướng như hình vẽ. Ta chọn trục x 2 như hình vẽ (trục z 1 cắt và vuông góc z 2 ). Gốc của hệ toạ độ R 2 là giao của hai trục z 2 và x 2 . Xác định trục y 2 theo qui tắc bàn tay phải để hệ toạ độ R 2 là một tam diện thuận. - Xác định hệ toạ độ R 3 : Ta chọn hệ trục x 3 , z 3 , y 3 như hình vẽ. Gốc của hệ toạ độ R 3 là giao của hai trục z 3 và x 3 . - Tính các ma trận truyền Denavit-Hartenberg. Chọn toạ độ suy rộng như sau q = [ ] [ ] TT qqq 321321 ,,,, = θθθ Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 5 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Khâu i θ d i a i i α Biến khớp Loại khớp 1 1 θ * d 1 0 π/2 q 1 Quay 2 2 θ * 0 a 1 0 q 2 Quay 3 3 θ * 0 a 2 0 q 3 Quay Qui ước: Trong nội dung của phần này, để đơn giản cách viết ta dùng các ký hiệu sau: C i = cos(q i ) ; S i = sin(q i ); C 12 = cos(q 1 + q 2 ) ; S 12 = sin(q 1 + q 2 ); C 1-2 = cos(q 1 - q 2 ) ; S 1-2 = sin(q 1 - q 2 ); Áp dụng công thức (3.17), trang 135, trong tài liệu [1] ứng với các khâu của robot cho trong bảng DH ở trên ta có: H 1 =             − 1000 010 00 00 1 11 11 d CS SC H 2 =             − 1000 0100 0 0 2222 2222 aSCS aCSC H 3 =             − 1000 0100 0 0 3333 3333 aSCS aCSC Áp dụng công thức (3.18) trong [1] ứng với các khâu của robot ta có: D 1 = H 1 =             − 1000 010 00 00 1 11 11 d CS SC Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 6 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử D 2 = H 1 H 2 = D 1 H 2 =             − 1000 010 00 00 1 11 11 d CS SC             − 1000 0100 0 0 2222 2222 aSCS aCSC D 2 =                 + +−+−+ ++−+ −−− −−− 1000 0 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 12222 212122112212112 122212121121221 daSCS SaSaCCCSS CaCaSSSCC D 3 = H 1 H 2 H 3 = D 2 H 3 =                 + +−+−+ ++−+ −−− −−− 1000 0 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 12222 212122112212112 122212121121221 daSCS SaSaCCCSS CaCaSSSCC             − 1000 0100 0 0 3333 3333 aSCS aCSC Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 7 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử - Thiết lập phương trình động học của robot. Hệ phương trình động học của robot 3 3 os sin 0 x y z n c n n θ θ =    =   =   3 3 sin os 0 x y z o o c o θ θ = −    =   =   0 0 1 x y z a a a  =  =   =  3 3 3 3 . os .sin 0 x y z P a c P a P θ θ  =  =   =  - Hãy cho vị trí của khâu thao tác, tính động học ngược robot để xác định quy luật chuyển động của các khâu và mô phỏng số. * Vị trí của khâu thao tác (bàn kẹp) trong hệ toạ độ R 0 được xác định bởi vị trí của điểm định vị P (điểm tác động cuối) và hướng của khâu thao tác. Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 8 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử x(q) =       P Φ Ta biết: D 3 = 0 0 0 1       n s a P =             1000 pzzz pyyy pxxx zasn yasn xasn Đồng nhất với D 3 ở phần trên ta sẽ xác định được các yếu tố sau: Véc tơ pháp tuyến của bàn kẹp (normal vector): n =                 − ⋅+⋅ ⋅+⋅ =           − − 2 2112 1221 2 1 2 1 2 1 2 1 S SS CC n n n z y x Véc tơ trượt của bàn kẹp (sliding vector): s =           − =           0 1 1 C S s s s z y x Véc tơ tiếp cận của bàn kẹp (approach vector): a =                 ⋅−⋅ ⋅− =           − − 2 1221 2112 2 1 2 1 2 1 . 2 1 C CC SS a a a z y x a) Vị trí điểm định vị P của bàn kẹp Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 9 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử b) Xác định hướng của bàn kẹp Ta ký hiệu Φ = [ ] T ϕθψ là véc tơ xác định hướng của bàn kẹp. Gọi )(a e  là véc tơ đơn vị trên véc tơ tiếp cận của bàn kẹp. Ở đây, ta lấy )(a e  = a = T CCCSS       ⋅−⋅⋅− −− 212212112 ) 2 1 2 1 () 2 1 . 2 1 ( . Như vậy, véc tơ xác định hướng của bàn kẹp có dạng : Φ = exp(q 3 /π). )(a e  Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 10 )(s e  )(a e  )(n e  P [...]... maple, tiến hành mô phỏng số cho bài toán trên ta sẽ thu được các kết quả sau Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 19 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 20 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 21 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử a3 θ3 a2 y3 y2.. .Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Trong đó exp(q3/π ) được gọi là hệ số phục vụ Như vậy hệ số phục vụ chính là độ lớn của véc tơ Φ Vậy hướng của bàn kẹp được xác định như sau: Như vậy, vị trí (trạng thái) bàn kẹp có dạng: Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 11 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Sau đây ta sẽ tiến hành mô phỏng số cho trường... d1 hình vật lý: mô hình để ta nghiên cứu động học (bài toán vị trí, điểm), động lực học (bài Mô x’ 0 toán vận tốc, gia tốc, lực …) Hình dưới là mô hình vật lý để ta nghiên cứu đối tượng ở câu 2 Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 θ1 O0 x0 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 22 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử - Mô hình toán học: được đưa ra sau quá trình phân tích, tính toán từ mô hình vật lý - Mô hình. .. sin( 2 t ) ) Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 13 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử zp = 0.3500000000 sin( 9 C 5.900000000 sin( 2 t ) ) C 0.5000000000 C 0.4000000000 sin( 7 C 4.900000000 sin( 2 t ) ) Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 14 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử vx = K 0.8137500000 sin(4 C 4.650000000 sin(2 t ) C 2 t ) C 0.8137500000... Xuân Trường 16 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử vz = 2.065000000 cos ( K 9 K 5.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 2.065000000 cos ( 9 C 5.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.960000000 cos ( K 7 K 4.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.960000000 cos ( 7 C 4.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 17 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Đồ thị quỹ... viên: Nguyễn Xuân Trường 17 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Đồ thị quỹ đạo bàn kẹp * Tính động học ngược robot để xác định quy luật chuyển động của các khâu và mô phỏng bằng số Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 18 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử xp := 0.2 C t yp := 0.4 C sin(t ) zp := 0.5 d1 := 0.5 a2 := 0.4 a3 := 0.35 q10 := 0.02 q20 := 0.03 q30 := 0.01... ( ω ⋅ t ) = 5 + 0,5 ⋅ 5 ⋅ sin  ⋅t  6   5 ⋅π  q2 = q20 + 0,4 ⋅ q20 ⋅ sin ( ω ⋅ t ) = 7 + 0,4 ⋅ 7 ⋅ sin  ⋅t   6  Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 12 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử  5⋅π  q 3 = q 30 + 0,35 ⋅ q 30 ⋅ sin ( ω ⋅ t ) = 2 + 0,35 ⋅ 2 ⋅ sin  ⋅t  6  xp = 0.1750000000 cos ( 4 C 4.650000000 sin( 2 t ) ) C 0.1750000000 cos (14 C 7.150000000 sin(... t ) C 2 t ) K 1.230000000 sin(12 C 6.150000000 sin(2 t ) C 2 t ) C 1.230000000 sin(K 12 K 6.150000000 sin( 2 t ) C 2 t ) Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 15 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử vy = 1.251250000 cos (K 14 K 7.150000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.251250000 cos (14 C 7.150000000 sin(2 t ) C 2 t ) K 0.8137500000 cos ( K 4 K 4.650000000 sin( 2 t ) C 2 t ) K 0.8137500000... học: mô tả vị trí của điểm tác động cuối nx s x ax x p    n s a P   n y s y a y y p  D3 =  pz = d1  =  0 0 0 1   nz s z az z p    0 0 0 1 - Mô phỏng số: việc mô phỏng ảo đối tượng sau khi được mô hình hoá vật lý và toán học Sử dụng các phần mềm mô phỏng như Matlap, Maple … để tính bài toán động học (bài toán vị trí), bài toán động lực học (bài toán vận tốc, gia tốc, lực …) - Mô phỏng... tính bài toán động học (bài toán vị trí), bài toán động lực học (bài toán vận tốc, gia tốc, lực …) - Mô phỏng hoạt động: được thực hiện khi khảo sát, thiết kế và chế tạo robot Khi đó ta phải mô phỏng hoạt động (mô phỏng hình ảnh) của robot để tối ưu hóa cấu trúc Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 23 . Robot Motoman UP20 b-Mục tiêu của mô hình hóa: Lớp 11B CTM Học viên: Nguyễn Xuân Trường SHHV: CB110095 2 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử -Làm thực tế hóa các ý tưởng -Đưa ra cơ. Trường SHHV: CB110095 4 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Câu 2. Thực hiện quá trình mô hình hóa để xây dựng mô hình nghiên cứu: - Xây dựng sơ đồ động học và cho các tham số động học. viờn: Nguyn Xuõn Trng 1 Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử Cho Robot như hình vẽ ở đề bài. Câu 1: 1-Phân tích và xác định các thành phần trong quá trình mô hình hoá: A-Phân tích: Sự