robot va he co dien tu

... dáng robot Xây dung chơng trình điều khiển robot Chạy mô phỏng Tiểu luận môn học: Mô hình hóa rô bốt & hệ cơ điện tử Bớc 2: Thiết kế hình dáng robot Sau khi gắn hệ tọa độ cho robot. Tiếp theo ... hình dáng của robot. Có thể dùng các phần mềm nh: Solid Work, Solid Dynamics, Easy Rob để vẽ hình dáng 3D của robot Bớc 3: Lập trình điều khiển Robot Sau khi thiết kế hình dáng robot, dụngcụ ... toán động học, động lực học, xác định quy luật chuyển động của các khâu của Robot theo quy luật chuyển động của điểm đầu robot. - Kết quả mô hình hóa: Sau khi phân tích, tính toán và xác định đợc

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

... 2.065000000 cos ( K 9 K 5.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 2.065000000 cos ( 9 C 5.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.960000000 cos ( K 7 K 4.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.960000000 cos ( 7 C 4.900000000 ... hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử vy = 1.251250000 cos (K 14 K 7.150000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.251250000 cos (14 C 7.150000000 sin(2 t ) C 2 t ) K 0.8137500000 cos ( K 4 K 4.650000000 ... đơn giản cách viết ta dùng các ký hiệu sau: C i = cos(q i ) ; S i = sin(q i ); C 12 = cos(q 1 + q 2 ) ; S 12 = sin(q 1 + q 2 ); C 1-2 = cos(q 1 - q 2 ) ; S 1-2 = sin(q 1 - q 2 ); Áp dụng

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

... tương lai, tính năng của các robot sẽ còn được đẩy mạnh phát triển hơn nữa và robot sẽ giữ vai trò chủ đạo, quan trọng nhất đối với sản xuất linh hoạt. Môn học MÔ HÌNH HÓA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ đã ... 2.065000000 cos ( K 9 K 5.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 2.065000000 cos ( 9 C 5.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.960000000 cos ( K 7 K 4.900000000 sin( 2 t ) C 2 t ) C 1.960000000 cos ( 7 C 4.900000000 ... nhận được cùng với sự giúp đỡ về kiến thức của thầy giáo em đã cô gắng xây dựng mô hình robot theo các bước, tuy nhiên không thể tránh được những sai sót nhất định. Em mong nhận được sự đóng góp

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

... ±0.15 mm • Robot Mass: 600 kg • Structure: Articulated • Mounting: floor, invert, wall, shelf, angle • Software: All Fanuc robots sold by RobotWorx include legal software and manufacturer software ... TIỂU LUẬN MƠN HỌC MƠ HÌNH HĨA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ (Đề số 15) Câu 1: Robot Fanuc M-710i Robot Specifications hình vẽ Fanuc M-710i Robot Specifications • Axes: Payload: 45 kg ... khơng làm việc) 2) Hình dáng: Robot tọa độ trụ • Khối lượng: • Cấu trúc động học: cấu hình RRT • Tính cơng nghệ: nghiên cứu thết kế chế tạo robot hàn, robot lắp ráp, robot vận chuyển… ⇒ Tìm đặc

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

... gian Nên ta có thể biểu diễn: cos sin cos sin sin cos sin sin sin cos cos cos Trang 13sin sin cos cos sin sin sin sin cos cos sin coscos sin cos sin sin cos sin sin sin cos c 2.3 Bài toán động học ... sin(5t)cos( sin(5t))-4cos( cos(5t))sin( sin(5t)) cos(5t)+4cos( cos(5t)) sin(5t)sin( sin(5t))-4sin( cos(5t))cos( sin(5t)) cos(5t) +4,5sin( cos(5t)) sin(5t) Trang 18y =-4cos( cos(5t)) sin(5t)cos( ... Denavit-Hartenberg Trang 11cos θ sin θ cosα sin θ sin α a cosθsin θ cosθ cosα sin α cosθ a sin θ a a A cosq sinq 0 a cosq sinq cosq 0 a sinq Trang 122.2 Thiết lập phương trình động học Robot Do ma trận

Ngày tải lên: 25/09/2015, 21:41

...  xE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3],RE[1])):  xE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3] ,RE[1])):  yE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3],RE[2])):  yE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3],RE[2] ...  yE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3],RE[2])):  yE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3],RE[2] )):  zE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3],RE[3])):  zE[i]:=evalf(subs([theta1=q1,theta2=q2,theta3=q3],RE[ 3])):  Ketqua[i,4]:=xE[i]: ... dụng robot sản xuất ta có loại robot sau: robot sơn, robot hàn, robot lắ p ráp, robot dùng ngành dịch vụ, robot chuyển  phơi Hình 1.2 Robot hàn cơng nghi ệ p GVHD: PGS.Phan Bùi Khơi  Hình 1.3 Robot

Ngày tải lên: 03/08/2020, 21:41

... pháp làm việc • Nghe giảng: 10 tuần – PGS Phan Bùi Khôi (5 tuần): tổng quan, phương pháp mô hình hóa robot, các phương pháp xác định quy luât chuyển động – TS Phan Mạnh Dần (5 tuần): các phần ... Download bài giảng và các tài liệu, phần mềm Trang 3Nhóm tin của lớp http://groups.google.com/group/mophongrobot Trang 4Ai biết kiến thức sau? • Mô hình hóa bằng CAD (AutoCAD, SolidWorks…) • ... mô phỏng đối tượng cụ thể • Thực hành: 5 tuần – Chia nhóm làm bài tập mô phỏng hệ cụ thể Trang 7Nguyên tắc chung mô phỏng trực quan robot & hệ CĐT Xây dựng mô hình cơ học Xây

Ngày tải lên: 28/06/2014, 05:20

... kiến thức Robot Là học viên cao học trường Đại học Bách Khoa Hà Nội em tự ý thức cố kiến thức hoàn thiện thân Được học mơn “Mơ hình hóa robot hệ điện tử” phần giúp ta hiểu vai trị robot, tính ... Đưa sở chung cho việc nghiên cứu Robot - Mơ hình hố để tính tốn thiết kế theo yêu cầu thực tế - So sánh đưa giả thiết, lời giải nhanh, xác thuận lợi - Mơ robot theo tính yêu cầu 1.1.3 Đặc trưng ... nghiệp đại phương pháp xây dựng phát triển robot hoàn chỉnh Với đề tài nhận với giúp đỡ kiến thức thầy PGS.TS Phan Bùi Khôi Em cô gắng xây dựng mơ hình robot theo bước, nhiên khơng thể tránh sai sót

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

... CModel, CRobot vào project Tạo Filter Robot Thêm file Model.h, Model.cpp, Robot.h, Robot.cpp Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL Thêm biến lớp CRobot vào lớp COpenGLInit Thêm code InitRobot ... tác hạn chế MƠ HÌNH HĨA ROBOT • Phân tích mơ hình Robot • Bản vẽ chi tiết khâu • Mơ hình Robot PHÂN TÍCH MƠ HÌNH ROBOT Khâu Chuyển Chức động Cố định Dùng để gá đặt ,định vị robot liên kết Quay với ... trường OPENGL  Thêm code Draw Robot vào hàm OnDraw Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL Khởi tạo thông tin robot  Khởi tạo hàm InitData  Nạp tham số động học cho khâu robot di  Nạp giá trị

Ngày tải lên: 20/01/2018, 09:54

... tác động cuối của Robot theo thời gian 24 Bảng 3.2 Mô tả vị trí thùng 1 theo thời gian 25 Bảng 3.3 Mô tả vị trí thùng 2 theo thời gian 25 Bảng 3.4 Mô tả vị trí thùng 3 theo thời gian 25 Bảng ... Trang 13Khối Robot Hình 5.5 Bên trong khối Robot Khối Robot thực hiện tính toán mô phỏng đáp ứng của Robot với giá trị lực, momen dẫn động tại các khớp được tính toán ở khối phần tử phi tuyến Bên ... = 400 mm Hình 1.4 Băng tải con lăn Vị trí Trang 1241 Hình 5.3 Bên trong khối PD Khối phần tử phi tuyến Hình 5.4 Bên trong khối phần tử phi tuyến Khối phần tử phi tuyến được sử dụng để tính

Ngày tải lên: 17/06/2024, 17:25

... = ; if (comboBox2.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox2.Text); dem++; } if (comboBox4.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox4.Text); dem++; } if (comboBox6.Text ... (comboBox6.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox6.Text); dem++; } if (comboBox8.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox8.Text); dem++; } thutu[dem] = 5; } } } Trang ... } private void button3_Click(object sender, EventArgs e) { if (button3.Text == "ĐIỀU KHIỂN TAY") { button3.Text = "TỰ ĐỘNG"; checkBox1.Checked = true; checkBox2.Checked = true; checkBox3.Checked

Ngày tải lên: 23/07/2017, 09:00

... TECHNOLOGY KỸ THUẬT LẬP TRÌNH HỆ CƠ ĐIỆN TỬ Programming Engineering in Mechatronics Chapter The structure in C++ CHƯƠNG Cấu trúc C++ Cơ sở cấu trúc C++ 1.1 Các cấu trúc liệu C++ • Một cấu trúc ... Trường tuỳ chọn object_name nằm cuối phần khai báo cấu trúc dùng để khai báo trực tiếp đối tượng có kiểu cấu trúc Ví dụ, để khai báo đối tượng apple, orange melon làm phần trước làm theo cách ... title: Taxi DriverEnter year: 1975 You have entered these movies:Alien (1979)Blade Runner (1982)Matrix (1999)Rear Window (1954)Taxi Driver (1975) Con trỏ trỏ đến cấu trúc • Như kiểu liệu khác, cấu

Ngày tải lên: 11/03/2019, 20:06

... Phân tích cấu trúc Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm Hình Mơ hình Robot hệ trục Dh tương ứng Sử dụng phương pháp DH : Theo DH khớp robot đặt hệ chục tọa độ quy ước việc đặt hệ trục tọa độ sau: Bài ... Oi-1 Oi theo trục zi-1 • θ i : góc đường vng góc chung Là góc quay quanh trục z i-1 để trục xichuyển đến trục xi theo qui tắc bàn tay phải • α i : góc xoay đưa trục zi-1về zi quanh zi theo quy ... vng góc chung Nếu hai trục i i+1 cắt xi xác định dựa vào zi zi+1 theo quy tắc bàn tay phải -Trục yi xác định dựa vào xi zi theo quy tắc bàn tay phải Hình Minh họa phương pháp đặt hệ trục D-H:

Ngày tải lên: 01/11/2019, 15:43

... Bài tập lớn mơ phỏng hệ cơ điện tử: Nhóm 1                                                                                        Hình  Mơ hình Robot và hệ trục Dh tương ứng Sử dụng phương pháp DH :  Theo DH tại mỗi khớp của robot đặt một hệ chục tọa độ  quy ước về  việc đặt hệ  trục ...  theo trục z i­1  i i­1 i : góc giữa 2 đường vng góc chung. Là góc quay quanh trục zi­1 để trục xi­1 chuyển  đến trục xi theo qui tắc bàn tay phải i : góc xoay đưa trục zi­1về zi quanh zi theo quy tắc bàn tay phải ... i và i+1 song song xi có thể là bất cứ đường vng góc chung nào. Nếu hai trục i và i+1 cắt  nhau xi được xác định dựa vào zi và zi+1 theo quy tắc bàn tay phải ­Trục yi xác định dựa vào xi và zi theo quy tắc bàn tay phải Hình  Minh họa về phương pháp đặt hệ trục D­H: 

Ngày tải lên: 08/01/2020, 15:47

... E theo phương x 31 Hình 20 Đồ thị vận tốc, gia tốc điểm E theo phương y 31 Hình 21 Đồ thị vận tốc gia tốc điểm E theo phương z 31 Hình 22 Đồ thị vận tốc, gia tốc khối tâm khâu theo ... khâu theo y 33 Hình 24 Đồ thị vận tốc, gia tốc khối tâm khâu theo z 33 Hình 25 Đồ thị vận tốc, gia tốc khối tâm khâu theo x 34 Hình 26 Đồ thị vận tốc, gia tốc khối tâm khâu theo y ... khâu theo z 35 Hình 28 Đồ thị vận tốc, gia tốc khối tâm khâu theo x 35 Hình 29 Đồ thị vận tốc, gia tốc khối tâm khâu theo y 36 Hình 30 Đồ thị vận tốc, gia tốc khối tâm khâu theo z

Ngày tải lên: 24/06/2020, 13:04

...  hu (t )]cos(0t  0 )  U m [1  hU m cos(t   )]cos(0t  0 ) U 0m  U 0m 1  m cos(t   )  cos(0t  0 ) 30/08/2017 1.5Kỹ thuật điều chế tín hiệu udb (t )  u0 m cos(0t  0 ... (Amplitude Modulation) a.Điều biên đơn âm Xét tín hiệu sơ cấp u(t) dao động hình sin đơn âm u(t)=Umcos (t+)= Umcos (2Ft+) Dao động sóng mang u0(t) = U0m cos (ot + 0 ) = Uom cos(2f0 ... hiệu tuần hồn: Nếu tín hiệu tuần hồn s(t) thỏa mãn điều kiện:   s(t) dt   Thì ta phân tích s(t) thành chuỗi Fourier sau:  s(t)  A0   ( ak cos k1t  bk sin k1t ) k 1   Ao   Ak cos

Ngày tải lên: 10/09/2021, 23:04

... CDHolding Gets the state of the Carrier Detect line for the port Container Gets the IContainer that contains the Component (Inherited from Component) CtsHolding Gets the state of the Clear-to-Send ... data in the receive buffer BytesToWrite Gets the number of bytes of data in the send buffer CanRaiseEvents Gets a value indicating whether the component can raise an event (Inherited from Component) ... be used in the computer ➢ Peripheral cards, such as a high-end graphics cards, plug into the bus on the motherboard The most common buses are PCI and PCI Express https://www.pcmag.com/encyclopedia/term/51988/standards-hardware-interfaces

Ngày tải lên: 15/02/2022, 19:02

... called by a return statement • The value of the expression in the return statement is the return value returned back by the function, which is the result of the function call expression The basics ... containing the date of the compilation "Oct 02 2013" TIME String constant containing the time of the compilation "10:02:04" TIMESTAMP_ The date and time of the last modification of the source ... string constant" 07:33:29 2013" FILE String constant containing the name of the source file "c:\\preproc.cpp " LINE A numeric constant, containing the number of the actual line of the source

Ngày tải lên: 15/02/2022, 19:02

... of the stack, value_type& top() accessing the top element of the stack, const value_type& top() const accessing the top element of the stack, bool empty() const returns true, if the stack is empty, ... other objects These are internal (private or protected) states and behaviour • However, the others are made public • According to the basic principles of OOP, the state features have to be private ... STL container adaptors • The adapted stack functions are summarised in the following table: void push(const value_type& a) inserting in the stack, void pop() removing the top element of the stack,

Ngày tải lên: 15/02/2022, 19:02

... ~ 41 ~ Khoảng cách từ cực bên đến cực trung tâm của bugi được gọi là khe hở chấu của bugi, khe hở này từ 1,0÷1,3 mm tu theo từng loại động cơ. . PHẦN II: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH TÍNH TOÁN LƯỢNG PHUN ... đo một cách chính xác mà không cần phải hiệu chỉnh phun theo nhiệt độ hay theo áp suất khí nạp. e. Cảm biến oxy (với thành phần Zirconium) - Nhiệm vụ: Để chống ô nhiễm, trên các xe có trang ... và bọt, giữ tu n hoàn dầu trong hệ thống được ổn định ngay cả khi xe phanh hãm đột ngột. - Hệ thống làm mát của động cơ là kiểu tu n hoàn cưỡng bức dưới áp suất của bơm nước và có van hằng nhiệt...

Ngày tải lên: 06/01/2014, 15:11