Thiết kế chế tạo hệ cơ điện tử điều khiển tổ hợp hệ 2, 3, 4 động cơ bước

Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cam đoan .5 Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt .6 Danh mục bảng .6 Danh mục hình vẽ, đồ thị MỞ ĐẦU .8 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CƠ ĐIỆN TỬ VÀ CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN 12 1.1 Lịch sử phát triển .12 1.2 Xu hƣớng phát triển điện tử .14 1.3 Cơ cấu chấp hành khí 16 1.3.1 Cơ cấu chấp hành thủy lực khí nén .16 1.3.2 Cơ cấu chấp hành khí 19 1.4 Linh kiện điện 22 1.4.1 Công tắc 22 1.4.2 Động DC .23 1.4.3 IC nguồn 5V 7805 24 1.4.4 Tụ hóa .24 1.4.5 LCD 24 Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN 1.4.6 Điện trở .24 1.4.7 Led (Điốt phát quang) 25 1.5 Động bƣớc 25 1.5.1 Định nghĩa nguyên lý hoạt động 25 1.5.2 Phân loại 26 1.5.3 Ƣu điểm động bƣớc 31 1.5.4 Các thông số động bƣớc 31 1.5.5 Các đặc tính động bƣớc 35 1.5.6 Các phƣơng án thao tác bƣớc 36 1.5.7 Điều khiển động bƣớc 39 1.6 Vi điều khiển 42 1.6.1 Định nghĩa 42 1.6.2 Phân loại 43 1.7 Giao tiếp với máy tính 44 1.7.1 Phân loại 44 1.7.2 Lựa chọn phƣơng pháp giao tiếp 45 1.8 Kết luận 47 CHƢƠNG - HỆ CƠ ĐIỆN TỬ TỔ HỢP LỚN HƠN HAI ĐỘNG CƠ 48 2.1 Các sơ đồ khối hệ điện tử 48 Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN 2.1.1 Sơ đồ khối hệ khí 48 2.1.2 Sơ đồ khối hệ thống điện 49 2.1.3 Sơ đồ khối hệ điện tử 50 2.1.4 Sơ đồ khối hệ thống nhiệt điện 51 2.1.5 Các sơ đồ hệ điện tử 52 2.2 Động lực học hệ điện tử .54 2.2.1 Phƣơng trình vi phân 54 2.2.2 Tác động ngẫu nhiên tác động cƣỡng 54 2.2.3 Tác động chuyển đổi tác động trạng thái 55 2.3 Kết luận 55 CHƢƠNG - THIẾT KẾ CHẾ TẠO ĐÁNH GIÁ THỰC NGHIỆM .56 3.1 Thiết kế sơ đồ vị trí cụm động bƣớc 56 3.2 Thiết kế mạch điều khiển 57 3.2.1 Khối giao tiếp với máy tính 58 3.2.3 Khối Reset 58 3.3 Khối nguồn .59 3.4 Khối điều khiển .59 3.5.Các phần mềm điều khiển 61 3.5.1 Phần mềm chạy máy tính 61 Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN 3.5.2 Lƣu đồ giải thuật 62 3.5.3 Phần mềm kết nối với máy tính 62 3.6 Thiết bị chế tạo .63 3.7 Giao diện điều khiển .63 3.8 Kết luận 63 KẾT LUẬN .64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 PHỤ LỤC 67 Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN LỜI CAM ĐOAN Tôi tên Trần Văn Hòa học viên cao học lớp 2013BCĐT.KT khóa 2013B Chuyên ngành: Cơ Điện Tử Đề tài: Thiết kế chế tạo hệ điện tử điều khiển tổ hợp hệ 2, 3, động bƣớc Giáo viên hƣớng dẫn: PGS.TS Nguyễn Doãn Ý Tôi xin cam đoan nghiên cứu, thực nghiệm luận văn tác giả thực Hà Nội, tháng năm 2016 Tác giả luận văn Trần Văn Hòa Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN DANH MỤC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT IC: Vi mạch tích hợp Vdd: Nguồn cung cấp V0: Điều chỉnh độ tƣơng DC: chiều (+3VMột ~ +5V) VĐK: Vi điều khiển R/W: phản Đọc ghi DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Mô hình toán học xây dựng hệ khí Bảng 3.1 Giải thích chân giao tiếp với máy tính DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sản phẩm ứng dụng điện tử Hình 1.2 Sản phẩm tiêu biểu hệ thống nhúng Hình 1.3 Micro sensor chế tạo công nghệ vi điện tử Hình 1.4 Động bƣớc từ trở Hình 1.5 Động bƣớc Hình 1.6 Động bƣớc đơn cực Hình 1.7 Động bƣớc hai cực Hình 1.8 Pha động bƣớc cách nối dây Hình 1.9 Điều khiển nửa bƣớc Hình 1.10 Biểu đồ mô men thao tác vi bƣớc Hình 1.11 Thao tác đẩy bƣớc động PM Hình 1.12 Điều khiển diot tụ Hình 1.13 Điều khiển động bƣớc đơn cực Hình 1.14 Mạch cầu H Hình 1.15 Chip L293 Hình 1.16 Sơ đồ chân 8051 Hình 2.1 Sơ đồ khối sản phẩm điện tử Hình 2.2 Sơ đồ khối sản phẩm điện tử - dây chuyền SX Hình 3.1 Sơ đồ cụm vi trí động bƣớc Hình 3.2 Khối reset Hình 3.3 Khối nguồn Hình 3.4 Khối điều khiển Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN Hình 3.5 Sơ đồ chân vi điều khiển Atmega Hình 3.6 Lƣu đồ giải thuật điều khiển Hình 3.7 Giao diện điều khiển Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Trong kinh tế toàn cầu nay, quốc gia đƣa đƣợc sản phẩm có sức cạnh tranh cao có đƣợc thị phần hội phát triển Cơ điện tử lĩnh vực chuyên môn kết nối đa ngành kỹ thuật cho phép tạo sản phẩm trí tuệ với giá thành ngày rẻ nhƣ Sự phát triển máy tính công nghệ phần mềm làm cho điện tử trở thành đòi hỏi cấp thiết thập niên cuối kỷ 20 Sang kỷ 21, với tiến hệ thống cơ-điện-sinh học máy tính lƣợng tử, hệ thống pico nano, tƣơng lai điện tử đầy ắp triển vọng sáng sủa tiềm Cơ điện tử lĩnh vực bao gồm học, điện tử học, kỹ thuật điều khiển, tính toán, kỹ thuật phân tử (từ hóa học nano sinh học), đƣợc kết hợp Cơ điện tử "những hệ thống điện cơ" hay "Điều khiển kỹ thuật tự động hóa" Kỹ thuật điều khiển học giải câu hỏi kỹ thuật điều khiển hệ thống điện tử Nó đƣợc sử dụng để điều khiển hay điều chỉnh hệ thống nhƣ (xem lý thuyết điều khiển) Thông qua hợp tác mô đun điện tử thực mục đích sản xuất thừa kế thuộc tính sản xuất linh hoạt nhanh nhẹn sơ đồ sản xuất Thiết bị sản xuất đại gồm có mô đun điện tử đƣợc tổng hợp theo kiến trúc điều khiển Những hệ thống điện tử bao gồm hệ thống sản xuất, truyền động hiệu quả, hệ thống ô tô nhƣ hệ thống phanh chống khóavà thiết bị hàng ngày nhƣ máy quay phim chụp ảnh tự động điều chỉnh tiêu cự, máy chiếu phim, đĩa cứng, máy giặt Cơ điện tử mang kiến thức tổng quát lý thuyết kỹ thuật toán học, học, thiết kế thành phần máy, thiết kế khí, nhiệt động lực học, mạch hệ thống, điện tử học truyền thông, lý thuyết điều khiển, lập trình, xử lý tín hiệu số, lƣợng học, kỹ thuật rôbôt Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN Do tìm hiểu nghiên cứu điện tử việc cần thiết để bắt nhịp với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật ngày Động bƣớc đƣợc sử dụng ngày rộng rãi hệ thống điện tử, điều khiển từ xa thiết bị điện tử khác, bật lĩnh vực sau: điều khiển đọc ổ cứng, máy in hệ máy tính, điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển lập trình thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển cấu lái phƣơng chiều máy bay học viên chọn đề tài: „ Thiết kế hệ điện tử điều khiển tổ hợp động bƣớc ‟ đƣợc xây dựng mục đích thiết thực nhƣ Lịch sử nghiên cứu Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật, tự động hóa sản xuất công nghiệp đời sống để giảm bớt sức lao động, nâng cao hiệu suất làm việc Do nghiên cƣu phát triển hệ thống điện tử đƣợc ƣu tiên hàng đầu Cơ điện tử đƣợc mở từ định nghĩa ban đầu công ty Yasakawa Electric Thuật ngữ Mechatronics đƣợc tạo thành “Mecha” Mechanics “Tronics” Electronics Nói cách khác, công nghệ sản phẩm đƣợc phát triển ngày đƣợc kết hợp chặt chẽ hƣu thành phần điện tử vào cấu khó ranh giới chúng Khái niệm mà Harashima, Tomizuko Fukada đƣa năm 1996 : “ Cơ điện tử kết hợp chặt chẽ kỹ thuật khí với điện tử điều khiển máy tính thông minh thiết kế, chế tạo sản phẩm quy trình công nghiệp” “ Cơ điện tử kết hợp chặt chẽ kỹ thuật khí với điện tử điều khiển máy tính thông minh thiết kế, chế tạo sản phẩm quy trình công nghiệp” Năm 1997, Shetty Kolk quan niệm : “ Cơ điện tử phƣơng pháp luận đƣợc dung để thiết kế tối ƣu sản phẩm điện " Còn gần , Bolton đề xuất định nghĩa : “Một hệ điện tử không kết hợp chặt chẽ hệ khí, điện không đơn hệ điều khiển Nó kết hợp đầy đủ hệ trên” Tóm lại, định nghĩa hệ điện Mechatronics (Cơ điện tử) lĩnh vực đa ngành khoa học Trang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN kỹ thuật, hình thành từ ngành kinh điển nhƣ : Cơ khí, Kỹ thuật điện – điện tử Khoa học tính toán – tin học Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu - Mục đích nghiên cứu luận văn: Thiết kế hệ điện tử điều khiển tổ hợp động bƣớc - Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu: + Đối tƣợng nghiên cứu: Hệ điều khiển tổ hợp động bƣớc + Phạm vi nghiên cứu: - Tổng kết nghiên cứu liên quan đến đề tài - Nghiên cứu hệ thống điện tử, động bƣớc - Thiết kế xây dựng hệ thống điều khiển tổ hợp bốn động bƣớc Tóm tắt điểm đóng góp tác giả Luận văn đƣợc trình bày gồm chƣơng: Chƣơng 1, tác giả trình bày tổng quan hệ điện tử số vấn đề thiết kế hệ điện tử Chƣơng trình bày cấu kiện điện tử động bƣớc, phần mềm, phần cứng giao diện Chƣơng trình bày cụ thể hệ điện tử điều khiển tổ hợp lớn hai động bƣớc Chƣơng đƣa thiết kế, chế tạo, thực nghiệm, đánh giá kết luận Đóng góp tác giả: Luận văn xây dựng đƣợc thiết bị có hệ điều khiển tổ hợp động bƣớc cấu kiện điện tử ngôn ngữ lập trình C# giao diện Visual Studio Giao diện đƣợc hiển thị lên máy tính thông qua truyền thông nối tiếp Phƣơng pháp nghiên cứu Luận văn sử dụng phƣơng pháp nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực Trang 10 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN // Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out // State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTA=0x00; DDRA=0xFF; // Port B initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00; DDRB=0x00; // Port C initialization // Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out // State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTC=0x00; DDRC=0xFF; // Port D initialization // Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out // State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTD=0x00; DDRD=0xFF; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped Trang 73 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN // Mode: Normal top=0xFF // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; OCR0=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer1 Stopped // Mode: Normal top=0xFFFF // OC1A output: Discon // OC1B output: Discon // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; Trang 74 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped // Mode: Normal top=0xFF // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00; // USART initialization // Communication Parameters: Data, Stop, No Parity // USART Receiver: On // USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: 2400 UCSRA=0x00; UCSRB=0xD8; UCSRC=0x86; UBRRH=0x00; Trang 75 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN UBRRL=0x19; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; SFIOR=0x00; // ADC initialization // ADC disabled ADCSRA=0x00; // SPI initialization // SPI disabled SPCR=0x00; // TWI initialization // TWI disabled TWCR=0x00; // Global enable interrupts #asm("sei") en_dc1=1; en_dc2=1; en_dc3=1; en_dc4=1; while (1) { if(rx_counter>0) { int get = getchar(); switch(get) Trang 76 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN { case 'd' : if(step_dc1==1){step_dc1=0;} else{step_dc1=1;}break; case 'h' : if(step_dc2==1){step_dc2=0;} else{step_dc2=1;}break; case 'm' : if(step_dc3==1){step_dc3=0;} else{step_dc3=1;}break; case 'q' : if(step_dc4==1){step_dc4=0;} else{step_dc4=1;}break; case 'b' : dir_dc1=1;break; case 'f' : dir_dc2=1;break; case 'k' : dir_dc3=1;break; case 'o' : dir_dc4=1;break; case 'c' : dir_dc1=0;break; case 'g' : dir_dc2=0;break; case 'z' : dir_dc3=0;break; case 'p' : dir_dc4=0;break; case 'a' : en_dc1=0;break; case 'e' : en_dc2=0;break; case 'i' : en_dc3=0;break; case 'n' : en_dc4=0;break; case '1' : en_dc1=1;break; case '2' : en_dc2=1;break; case '3' : en_dc3=1;break; case '4' : en_dc4=1;break; } // putchar(get); } } } Code giao diện Visual Studio Trang 77 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Windows.Forms; using System.IO.Ports; namespace dk_dong_co_buoc { public partial class Form1 : Form { public Form1() { InitializeComponent(); } private void button1_Click(object sender, EventArgs e) { } int n1, n2, n3, n4,count; int[] thutu= new int[] {1,2,3,4,5}; private void Form1_Load(object sender, EventArgs e) { groupBox1.Enabled = false; groupBox2.Enabled = false; groupBox3.Enabled = false; groupBox4.Enabled = false; label10.Text = (trackBar1.Value + 1) * + " vòng/phút"; label12.Text = (trackBar2.Value + 1) * + " vòng/phút"; label14.Text = (trackBar3.Value + 1) * + " vòng/phút"; label15.Text = (trackBar4.Value + 1) * + " vòng/phút"; } private void label2_Click(object sender, EventArgs e) { } int comindex = 0; Trang 78 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) { label13.Text = "TRẠNG THÁI " + button3.Text; string[] ports = SerialPort.GetPortNames();//lay tat ca portname if (comindex != ports.Length) { comindex = ports.Length; cbb_com.Items.Clear(); for (int j = 0; j < comindex; j++) { cbb_com.Items.Add(ports[j]); } } } private void bt_connect_Click(object sender, EventArgs e) { if (cbb_com.Text == "")//neu chua chon cong com { MessageBox.Show("chƣa chọn cổng com");//thong bao } if (bt_connect.Text == "kết nối") { bt_connect.Text = "hủy kết nối"; serialPort1.PortName = cbb_com.Text; serialPort1.Open(); } else { bt_connect.Text = "kết nối"; serialPort1.Close(); } } private void checkBox1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { if (checkBox1.Checked == true) { groupBox1.Enabled = true; serialPort1.Write("a"); radioButton2.Checked = true; serialPort1.Write("b"); // numericUpDown1.Enabled = true; Trang 79 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN // timer2.Enabled = true; } else { groupBox1.Enabled = false; timer2.Enabled = false; } } private void checkBox2_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { if (checkBox2.Checked == true) { groupBox2.Enabled = true; serialPort1.Write("e"); radioButton4.Checked = true; serialPort1.Write("f"); // numericUpDown2.Enabled = true; // timer3.Enabled = true; } else { groupBox2.Enabled = false; timer3.Enabled = false; } } private void checkBox3_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { if (checkBox3.Checked == true) { groupBox3.Enabled = true; serialPort1.Write("i"); radioButton6.Checked = true; serialPort1.Write("k"); // numericUpDown3.Enabled = true; // timer4.Enabled = true; } else { groupBox3.Enabled = false; timer4.Enabled = false; } } Trang 80 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN private void checkBox4_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { if (checkBox4.Checked == true) { groupBox4.Enabled = true; serialPort1.Write("n"); radioButton8.Checked = true; serialPort1.Write("o"); // numericUpDown4.Enabled = true; //timer5.Enabled = true; } else { groupBox4.Enabled = false; timer5.Enabled = false; } } private void button3_Click(object sender, EventArgs e) { if (button3.Text == "ĐIỀU KHIỂN TAY") { button3.Text = "TỰ ĐỘNG"; checkBox1.Checked = true; checkBox2.Checked = true; checkBox3.Checked = true; checkBox4.Checked = true; } else { button3.Text = "ĐIỀU KHIỂN TAY"; numericUpDown1.Enabled = false; numericUpDown2.Enabled = false; numericUpDown3.Enabled = false; numericUpDown4.Enabled = false; } } private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e) { if (button3.Text == "TỰ ĐỘNG") { if(thutu[count]==1) { if (n1 < numericUpDown1.Value * 400) Trang 81 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN { serialPort1.Write("d"); n1++; } else { timer2.Enabled = false; count++; if (thutu[count] == 5) { timer2.Enabled = false; timer3.Enabled = false; timer4.Enabled = false; timer5.Enabled = false; serialPort1.Write("1"); serialPort1.Write("2"); serialPort1.Write("3"); serialPort1.Write("4"); n1 = n2 = n3 = n4 = 0; count = 0; } } } } else { serialPort1.Write("d"); } } private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e) { timer2.Interval = (100 - trackBar1.Value) ; label10.Text = (trackBar1.Value + 1) * +" vòng/phút"; } private void trackBar2_Scroll(object sender, EventArgs e) { timer3.Interval = (100 - trackBar2.Value) ; label12.Text = (trackBar2.Value+1)*3 + " vòng/phút"; } private void trackBar3_Scroll(object sender, EventArgs e) { Trang 82 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN timer4.Interval = (100 - trackBar3.Value) ; label14.Text = (trackBar3.Value+1)*3 + " vòng/phút"; } private void trackBar4_Scroll(object sender, EventArgs e) { timer5.Interval = (100 - trackBar4.Value) ; label15.Text = (trackBar4.Value+1)*3 + " vòng/phút"; } private void timer3_Tick(object sender, EventArgs e) { if (button3.Text == "TỰ ĐỘNG") { if (thutu[count] == 2) { if (n2 < numericUpDown2.Value * 400) { serialPort1.Write("h"); n2++; } else { timer3.Enabled = false; count++; if (thutu[count] == 5) { timer2.Enabled = false; timer3.Enabled = false; timer4.Enabled = false; timer5.Enabled = false; serialPort1.Write("1"); serialPort1.Write("2"); serialPort1.Write("3"); serialPort1.Write("4"); n1 = n2 = n3 = n4 = 0; count = 0; } } } } else { serialPort1.Write("h"); } Trang 83 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN } private void timer4_Tick(object sender, EventArgs e) { if (button3.Text == "TỰ ĐỘNG") { if (thutu[count] == 3) { if (n3 < numericUpDown3.Value * 400) { serialPort1.Write("m"); n3++; } else { timer4.Enabled = false; count++; if (thutu[count] == 5) { timer2.Enabled = false; timer3.Enabled = false; timer4.Enabled = false; timer5.Enabled = false; serialPort1.Write("1"); serialPort1.Write("2"); serialPort1.Write("3"); serialPort1.Write("4"); n1 = n2 = n3 = n4 = 0; count = 0; } } } } else { serialPort1.Write("m"); } } private void timer5_Tick(object sender, EventArgs e) { if (button3.Text == "TỰ ĐỘNG") { if(thutu[count]==4) Trang 84 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN { if (n4 < numericUpDown4.Value * 400) { serialPort1.Write("q"); n4++; } else { timer5.Enabled = false; count++; if(thutu[count]==5) { timer2.Enabled = false; timer3.Enabled = false; timer4.Enabled = false; timer5.Enabled = false; serialPort1.Write("1"); serialPort1.Write("2"); serialPort1.Write("3"); serialPort1.Write("4"); n1 = n2 = n3 = n4 = 0; count = 0; } } } } else { serialPort1.Write("q"); } } private void radioButton2_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("b"); } private void radioButton1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("c"); } private void radioButton4_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("f"); Trang 85 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN } private void radioButton3_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("g"); } private void radioButton6_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("k"); } private void radioButton5_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("z"); } private void radioButton8_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("o"); } private void radioButton7_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.Write("p"); } private void button2_Click(object sender, EventArgs e) { timer2.Enabled = false; timer3.Enabled = false; timer4.Enabled = false; timer5.Enabled = false; serialPort1.Write("1"); serialPort1.Write("2"); serialPort1.Write("3"); serialPort1.Write("4"); n1 = n2 = n3 = n4 = 0; count = 0; } private void button1_Click_1(object sender, EventArgs e) { if (checkBox1.Checked == true) { Trang 86 Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Trƣờng đại học Bách khoa HN timer2.Enabled = true; serialPort1.Write("a"); } if (checkBox2.Checked == true) { timer3.Enabled = true; serialPort1.Write("e"); } if (checkBox3.Checked == true) { timer4.Enabled = true; serialPort1.Write("i"); } if (checkBox4.Checked == true) { timer5.Enabled = true; serialPort1.Write("n"); } int dem = ; if (comboBox2.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox2.Text); dem++; } if (comboBox4.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox4.Text); dem++; } if (comboBox6.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox6.Text); dem++; } if (comboBox8.Text != "none") { thutu[dem] = Convert.ToInt32(comboBox8.Text); dem++; } thutu[dem] = 5; } } } Trang 87 ... “ Cơ điện tử kết hợp chặt chẽ kỹ thuật khí với điện tử điều khiển máy tính thông minh thiết kế, chế tạo sản phẩm quy trình công nghiệp” “ Cơ điện tử kết hợp chặt chẽ kỹ thuật khí với điện tử điều. .. đề thiết kế hệ điện tử Chƣơng trình bày cấu kiện điện tử động bƣớc, phần mềm, phần cứng giao diện Chƣơng trình bày cụ thể hệ điện tử điều khiển tổ hợp lớn hai động bƣớc Chƣơng đƣa thiết kế, chế. .. hình điện tử đƣợc phát biểu nhƣ sau: - Cơ điện tử hệ thống thiết kế chế tạo sản phẩm mà hệ thống có chức khí chức điều khiển thuật toán tích hợp - Hệ thống điện tử máy đƣợc tích hợp với hệ thống