Tổng phản ứng của hệ điều khiển, hoặc các thành phần khác của hệ có thể đƣợc xem xét để tạo ra hai phần: phản ứng trạng thái và phản ứng chuyển đổi. Phản ứng chuyển đổi là một phần của phản ứng hệ thống xuất hiện khi có sự thay đổi của đầu vào và tắt dần sau một khoảng thời gian ngắn. Phản ứng trạng thái là phản ứng mà ở đó để lại sau khi tất cả các phản ứng chuyển đổi đã ở trạng thái tắt dần.
2.3. Kết luận
Chƣơng này đã trình bày về sơ đồ của hệ cơ điện tử với lý thuyết điều khiển trạng thái tuyến tính và hệ chuyển động tịnh tiến chuyển động quay. Từ các hệ trạng thái xây dựng phƣơng trình vi phân toán học và đƣa ra hàm điều khiển. Toàn bộ thiết kế và xây dựng hệ thống cơ điện tử tích hợp điều khiển động cơ bƣớc đƣợc trình bày ở chƣơng sau.
Trang 56
CHƢƠNG 3
THIẾT KẾ CHẾ TẠO ĐÁNH GIÁ THỰC NGHIỆM
Qua quá trình tìm hiểu về động cơ bƣớc, ta nhận thấy động cơ bƣớc thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dƣới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động quay hoặc các chuyển động của roto vào những vị trí cần thiết. Chúng làm việc nhờ các mạch điện tử đƣa các tín hiệu điều khiển vào stato một cách thứ tự và tần số nhất định.
Động cơ bƣớc đƣợc sử dụng ngày càng rộng rãi trong các hệ thống tự động, điều khiển từ xa và các thiết bị điện tử khác, nổi bật là trong các lĩnh vực sau: điều khiển đọc ổ cứng, máy in trong hệ máy tính, điều khiển robot, điều khiển tiêu cự trong các hệ quang học, điều khiển lập trình trong các thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái phƣơng và chiều trong máy bay,…
Từ những ý kiến nêu trên với 4 động cơ bƣớc, ta có thể xây dựng một mô hình máy CNC đơn giản nhƣ sau:
Động cơ 1,2,3 thực hiện chuyển động theo các phƣơng X, Y, Z của bàn máy mang phôi. Động cơ 4 mang vai trò là động cơ điều khiển ụ gá dao.
Các động cơ sẽ điều khiển tổ hợp các modul sau: - Điều khiển vị trí : nhập số bƣớc.
- Điều khiển vận tốc vòng/phút của động cơ.
- Điều khiển chuyển động: chiều quay thuận nghịch của trục động cơ bƣớc.