Sự đi lên của ngành cơ khí gắn liền với sự ứng dụng công nghệ mới. Để đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của xã hội và tiếp cận nền khoa học kỹ thuật trong tƣơng lai, thì con ngƣời đã tạo ra robot. Đó là sự thay đổi lực lƣợng sản xuất trong mọi ngành nghề bằng việc thay đổi sức lao động của ngƣời bằng máy móc, nhằm đảm bảo tăng năng suất lao động, sản lƣợng cũng nhƣ chất lƣợng sản phẩm. Do đó việc sử dụng các tay máy hay còn gọi là robot công nghiệp vào trong sản xuất đang đƣợc ƣa chuộng vì chúng đáp ứng đƣợc yêu cầu trên. Nhƣ chúng ta đã biết, robot công nghiệp có rất nhiều ƣu điểm đặc biệt là chất lƣợng và độ chính xác, ngoài ra còn kể đến hiệu quả và kinh tế cao, có thể làm việc trong môi trƣờng độc hại mà con ngƣời không làm việc đƣợc, các công việc yêu cầu cẩn thận không đƣợc nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng tinh tế đòi hỏi trình độ của thợ bậc cao, và đặc biệt là robot không bị căng thẳng nhƣ con ngƣời nên có thể làm việc liên tục không ngừng nghỉ. Việc tìm hiểu nghiên cứu mô phỏng robot trong khuôn khổ môn học Lập trình mô phỏng các hệ cơ điện tử sẽ là cơ sở để chúng em tính toán, thiết kế robot trong công nghiệp phục vụ sản xuất. Cụ thể ở đây chúng em chọn đề tài mô phỏng hoạt động của Robot viết chữ.Em xin cảm ơn thầy Đỗ Đăng Khoa đã hƣớng dẫn chúng em để chúng em có thể hoàn thành project này một cách tốt nhất.
Mơ Robot viết chữ Nhóm sinh viên thực • Nguyễn Đức Tiến • Phạm Ngọc Tùng • Vũ Nhật Hiếu Giới thiệu Project Mơ hình hóa Robot Tính tốn thiết kế robot Xây dựng chương trình mơ GIỚI THIỆU VỀ PROJECT Ưu điểm Tiết kiệm diện tích khâu đế Dễ dàng thực với đối tượng nằm mặt phẳng nằm ngang Kết câu đơn giản đảm bảo tính linh hoạt Nhược điểm Khả viết viết hạn chế Khơng gian thao tác hạn chế MƠ HÌNH HĨA ROBOT • Phân tích mơ hình Robot • Bản vẽ chi tiết khâu • Mơ hình Robot PHÂN TÍCH MƠ HÌNH ROBOT Khâu Chuyển Chức động Cố định Dùng để gá đặt ,định vị robot liên kết Quay với khâu Liên kết với khâu khâu , tạo chuyển động quay cho khâu 2 Quay Liên kết với khâu khâu ,tạo chuyển động tịnh tiến cho khâu 3 Tịnh Tiến Liên kết với khâu 2, giúp xác định điểm đầu bút BẢN VẼ CHI TIẾT CÁC KHÂU • Khâu đế BẢN VẼ CHI TIẾT CÁC KHÂU • Khâu xuất file *.STL môi trường solidwork 2015 Bước 2: Đặt hệ tọa độ cho khâu theo qui tắc DH • Vào Insert/Features/Move/Copy… xuất file *.STL mơi trường solidwork 2015 • Chọn đối tượng cần đặt hệ tọa độ xuất file *.STL môi trường solidwork 2015 • Chọn hướng quay khoảng cách dịch phù hợp với quy tắc đặt hệ tọa độ DH xuất file *.STL mơi trường solidwork 2015 • Chọn Insert/Refence Geometry/ Coordinate System… điểm cần đặt hệ tọa độ xuất file *.STL môi trường solidwork 2015 Bước 3: File -> Save As hộp thoại sau Trong Save as type chọn dịnh dạng STL xuất file *.STL môi trường solidwork 2015 Bước 4: Thay đổi số tùy chọn cách chọn Option Bước 5: Save để lưu file Nhúng file *.STL vào mơi trường OPENGL Có nhiều cách để đưa file *.STL vào OpenGL, project đưa cách làm sau: Thêm số lớp hỗ trợ OpenGL vào project Thêm tệp Color.h & Color.cpp: Light.h & Light.cpp Material.h & Material.cpp Vec3D.h OpenGLWnd.cpp & OpenGLWnd.h SaveRestore.cpp & SaveRestore.h Thêm lớp đọc file STLvào project STL_File.h & STL_File.cpp Vector4D.h Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL Thêm lớp CModel, CRobot vào project Tạo Filter Robot Thêm file Model.h, Model.cpp, Robot.h, Robot.cpp Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL Thêm biến lớp CRobot vào lớp COpenGLInit Thêm code InitRobot vào hàm OnCreate Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL Thêm code Draw Robot vào hàm OnDraw Nhúng file *.STL vào môi trường OPENGL Khởi tạo thông tin robot Khởi tạo hàm InitData Nạp tham số động học cho khâu robot di Nạp giá trị đầu biến khớp qi Cài đặt liệu khâu từ file STL Cài đặt scale cho khâu từ scale robot Nhúng file *.STL vào mơi trường OPENGL Các lớp có chương trình mơ Trong project sử dụng số lớp sau: OpenGLInit: Khởi tạo môi trường opengl thực vẽ CLight: Thiết lập ánh sáng CSTLFile: Làm việc với file, chứa hàm load, vẽ file stl, lưu file, đọc file Robot: Chứa hàm tính tốn động học robot Thiết kế Dialog Thiết kế Dialog hình sau: