Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử của nhóm sinh viên trường ĐH BKHN thực hiện được hội đồng đánh giá cao . Các nội dung trong đồ án rất chi tiết gồm các phần tính toán thiết kế , thiết kế điều khiển robot và mô phỏng lập trình trên Ardurio .
Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Mục Lục LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1) Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp 1.2) Phân loại robot 1.3) Cấu trúc robot công nghiệp 10 CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 11 2.1) Thiết kế mơ hình robot 11 2.2) Bậc tự robot 12 CHƯƠNG : TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT 13 3.1) Cơ sở lý thuyết 13 3.2) B{i To|n động học thuận 17 3.3) B{i to|n động học ngược 25 3.4) X|c định miền làm việc robot 27 CHƯƠNG 4: TĨNH HỌC ROBOT 29 4.1) Cơ sở lý thuyết 29 4.2) Giải toán cụ thể: 29 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 31 5.1) Các khái niệm quỹ đạo chuyển động robot 31 5.2) Thiết kế quỹ đạo đa thức bậc ba 31 5.3) Thiết kế quỹ đạo không gian thao tác 35 CHƯƠNG 6: TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 38 6.1) Cơ sở lý thuyết 38 6.2) Thiết lập phương trình động lực học 40 CHƯƠNG 7: THUẬT TOÁN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 49 7.1) Thiết kế điều khiển 49 7.2) Mô matlab 51 CHƯƠNG 8: MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM PROTEUS 55 8.1) TỔNG QUAN VỀ ARUINO VÀ PROTEUS 55 8.2) CODE ĐIỀU KHIỂN 72 KẾT LUẬN 81 Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử TÀI LIỆU THAM KHẢO 83 Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trò đặc biệt quan trọng Nhằm nâng cao nâng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao suất lao động đặt hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao.Robot cơng nghiệp, đặc biệt tay máy robot bô phận quan trọng để tạo hệ thống Tay máy Robot có mặt sản xuất từ nhiều năm trước, ngày tay máy Robot dùng nhiều lĩnh vực sản xuất, xuất phát từ ưu điểm mà tay máy Robot đúc kết lại trình sản xuất làm việc, tay máy có tính mà người khơng thể có được, khả làm việc ổn định, làm việc mơi trường độc hại… Do việc đầu tư nghiêc cứu, chế tạo loại tay máy Robot phục vụ cho cơng tự động hóa sản xuất cần thiết cho tương lai ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em làm quen tìm hiểu kĩ với vấn đề cốt lõi robot có ích cho chúng em sau Qua chúng em tìm hiểu sâu tìm hiểu cách tiếp cận giải vấn đề môn học Đồng thời qua làm đồ án hình thành thêm kĩ làm việc,lập kế hoạch,viết báo cáo……rất có ích cho sau Trong q trình làm đồ án có nhiều vấn đề đặt mà phạm vi khả chúng em hạn chế chưa thể giải triệt để vấn đề đặt ra.Vì vậy, chúng em mong đóng góp sửa chữa góp ý quý thầy cô để em rút kinh nghiệm bổ sung kiến thức cho Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tâm huyết thầy Trần Ích Thịnh giúp chúng em hoàn thành đồ án Chúng em xin chân thành cảm ơn ! Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1) Sơ lƣợc trình phát triển robot công nghiệp Thuật ngữ “Robot” sử dụng lần Karel Capek kịch ông Rosum’s Universal Robots xuất vào năm 1921 Co lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật việc sáng chế cấu, máy móc bắt chước hoạt động người Về mặt kỹ thuật, robot cơng nghiệp ngày có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) máy công cụ điều khiển số (NC-Numerially Controoled Machine Toll) Các cấu điều khiển từ xa (hay thiết bị kiểu chủ-tớ) phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ viện nghiên cứu nguyên tử lực Đó cấu sinh học bao gồm khau khớp dây chằng gắn liền với hệ điều hành cánh tay người, thao tác thông qua cấu khuếch đại khí Cụ thể, gồm có mọt kẹp bên hai tay cầm bên Cả hai, tay cầm kẹp, nối với câu sáu bậc tự để tạo vị trí hướng tùy ý cho tay cầm kẹp Cơ cấu dùng để điều khiển kẹp theo chuyển đọng tay cầm Chính vậy, người thao tác tách biệt khỏi khu vực phóng xạ mốt tường có vài quan sát, vân nhìn thấy thực thao tác bên cách bình thường Vào khoảng năm 1949 máy công cụ điều khiển số đời nhằm đạp ứng nhu cầu gia công chi tiết ngành chế tạo máy bay Những robot thực chất kết nối khâu khí cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy công cụ điều khiển số Đầu thập kỹ 1960, công ty Mỹ AMF (America Machine and Foundry Company) cho đời robot công nghiệp đặt tên Versatran, Hary Johnson Veljko Milenkovic thiết kế Năm 1967 trường Đại học tổng hợp Standford (Mỹ) chế tạo mẫu robot hoạt động theo mơ hình “mắt-tay”, có khả nhận biết định hướng bàn kệp theo vị trí vật kệp nhờ cảm biến Năm 1974 công ty Mỹ Cincinnati đưa loại robot điều khiển máy vi tính, gọi robot TTT (The Tomorrow Tool: Cơng cụ tương lai) Robot nâng vật có khối lượng lên đến 45kg Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Những năm 80, năm 90, áp dụng rộng rãi tiến kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp gia tăng, giá thành giảm rõ rệt, tính có bước tiến Ngày chuyên ngành khoa học robot “robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động… Định nghĩa robot công nghiệp Viện nghiên cứu robot Mỹ đề xuất sử dụng rộng rãi: “RBCN tay máy vạn năng, hoạt đọng theo chương trình lập trình lại để hồn thành nâng cao hiệu hoàn thành nhiệm vụ khác công nghiệp, vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng khác.” Ngoài ý trên, định nghĩa 0CT 25686-85 bổ sung cho RBCN chức điều khiển trính sản xuất: “RBCN tay máy tự động đặt cố định hay di động bao gồm thiết bị dang thừa hành tay máy có sơ bậc tự hoạt động thiết bị điều khiển theo chương trình, tái lập trình để hồn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất.” Chức vận động bao gồm hoạt động “cơ bắp” vận chuyển, định hướng, xếp đặt, gá kẹp, lắp ráp… đối tượng Chức điều khiển ám vai trò robot phương tiện điều hành sản xuất, cung cấp dịch vụ vật liệu, phân loại phân phối sản phầm, trì sản xuất chí điều khiển thiết bị liên quan Với đặc điểm lập trình lại, RBCN thiết bị tự động hóa khả trình ngày trở thành phận thiếu tế bào hệ thống sản xuất linh hoạt 1.2)Phân loại robot 1.2.1 Phân loại theo kết cấu Tay máy kiểu tọa độ Descarte: tay máy có chuyển động tịnh tiến theo phương trục hệ tọa độ gốc (cấu hình T.T.T) Trường cơng tác có dạng khối chữ nhật Do kết cấu đơn giản, loại tay máy có độ cứng vững cao, độ xác khí dễ đảm bảo thường dùng để vận chuyển phơi liệu, lắp ráp, hàn rong mặt phẳng… Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Hình 1.1 Robot kiểu tọa độ Đề Tay máy kiểu tọa độ trụ: khác với kiểu tay máy Descartes khớp đầu tiên, dùng khớp quay thay cho khớp trượt Vùng làm việc có dạng hình trụ rỗng Khớp trượt nằm ngang cho phép tay máy thò vào khoảng nằm ngang Độ cứng vững tay máy trụ tốt, thích hợp với tải nặng, độ xác định vị mặt phẳng nằm ngang giảm tầm với tăng Hình 1.2 Robot kiểu tọa độ trụ Tay máy kiểu tọa độ cầu: khác với kiểu trụ khớp thứ hai (khớp trượt) thay khớp quay Nếu quỹ đạo phần công tác mơ tả tọa độ cầu bậc tự tương ứng với khả chuyển động vùng làm việc khối trụ rỗng Độ cứng vững tay máy thấp hai loại độ xác phụ thuộc vào tầm với Tuy nhiên loại gắp vật sàn Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Hình 1.3 Robot kiểu tọa độ cầu Tay máy SCARA: Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanaski ( Nhật Bản) dùng cho công việc lắp ráp Đó kiểu tay máy đặc biệt gồm hai khớp quay khớp trượt, ba khớp có trục song song với Kết cấu làm cho tay máy cứng vững theo phương thẳng đứng cứng vững theo phương chọn, phương ngang Loại chuyên dùng công việc lắp ráp với tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng Từ SCARA viết tắt chữ “Selective Compliance Articulated Robot Actuato” để mô tả đặc điểm Vùng làm việc SCARA phần hình trụ rỗng Hình 1.4 Robot SCARA Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Tay máy kiểu tay người: tất khớp khớp quay, trục thứ vng góc với hai trục Do tương tự tay người, khớp thứ hai gọi khớp vai (Shoulder joint), khớp thứ ba khớp khủy (Elbow joint), nối cẳng tay với khủy tay Tay máy làm việc khéo léo Nhưng độ xác định vị phụ thuộc vị trí vùng làm việc Hình 1.5 Tay máy kiểu tay người Toàn kết cấu liên quan đến khả định vị phần cơng tác Muốn định vị nó, cần bổ sung cổ tay Muốn định hướng tùy ý phần công tác, cổ tay phải có ba chuyển động quay quanh ba trục vng góc với 1.2.2 Phân loại theo điều khiển Có loại điều khiển robot: điều khiển hở va điều khiển kín Điều khiển hở: dùng truyền động bước (động điện động thủy lực, khí nén…) mà qng đường góc dịch chuyển tỷ lệ với số sung điều khiển Kiểu điều khiển đơn giản, đạt độ xác thấp Điều khiển kín (hay điều khiển servo): sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điều khiển Có kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm-điểm điều khiển theo đường (contour) Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Hình 1.6 Một dạng Robot điều khiển servo Với kiểu điều khiển điểm-điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm đến điểm theo đường thẳng với tốc độ cao Nó làm việc điểm dừng Kiểu điều khiển dùng robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh,… Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ, với tốc độ điều khiển Có thể gặp kiểu điều khiển robot hàn hồ quang, phun sơn Hình 1.7 Robot hàn Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử 1.2.3 Phân loại theo ứng dụng Cách phân loại dựa vào ứng dụng robot Ví dụ, có robot cơng nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… Hình 1.8Robot dùng quân Mỹ 1.3) Cấu trúc robot công nghiệp Một RBCN cấu thành hệ thống sau: + Tay máy (Manipulator) cấu khí gồm khâu, khớp Chúng hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo lên khéo léo, linh hoạt vá bàn tay (End Effector) để trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng + Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho khâu tay máy Nguồn động lực cấu chấp hành động loại: điện, thủy lực, khí nén kết hợp chúng + Hệ thống cảm biến gồm sensor thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác Các robot cần hệ thống sensor để nhận biết trạng thái thân cấu robot sensor ngồi để nhận biết trạng thái mơi trường Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 10 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử “công tắc” thường Transistor BJT, MOSFET hay relay Tùy vào yêu cầu điều khiển khác mà người ta lựa chọn loại “công tắc” khác Để điều khiển động bước đồ án, em chọn module mạch cầu H L298 Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 69 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Thông số kĩ thuật: Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H Điện áp điều khiển : +5V ~ +12 V Dòng tối đa cho cầu H :2A Điện áp tín hiệu điều khiển : +5 V ~ +7 V Dòng tín hiệu điều khiển : ~ 36Ma Cơng suất hao phí : 20W (khi nhiệt độ T = 75 °C) Nhiệt độ bảo quản : -25°C ~ +130 Cách kết nối với động arduino: -Cấp nguồn cho mạch vào DC IN 6V vào VCC, Gnd vào GND -4 chân IN nối với chân Arduino -5 chân OUT nối với động bước để điều khiển MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ Sơ đồ mạch Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 70 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Mạch sử dụng động bước, mạch cầu H L298 Arduino uno R3 Mạch thật điều khiển động cơ: Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 71 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Arduino thực giao tiếp terminal với máy tính để nhận vị trí theo yêu cầu người sử dụng Nhờ code nạp arduino tính tốn xuất tín hiệu điều khiển, thông qua L298 để điều khiển động bước quay góc mong muốn 8.2) CODE ĐIỀU KHIỂN Trong Arduino IDE có sẵn thư viện mẫu điều khiển động stepper Nhưng thư viện em thấy nghèo nàn hoạt động không ổn nên em sử dụng thư viện Custom Stepper Add thư viện Custom Stepper: từ IDE Arduino vào Sketch chọn Import Library, chọn tiếp Add Library tìm đến file thư viện Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 72 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Chọn thư viện Custom Stepper nhấn Open Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 73 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử 7.2.1Tìm hiểu thƣ viện CustomStepper CustomStepper (Constructor) Khai báo chân sử dụng cho điều khiển động bước VD: CustomStepper stepper(8, 9, 10, 11); setRPM Lệnh cho phép cài đặt thông số tốc độ động cơ, kiểu số thực Đơn vị vòng/phút VD: stepper.setRPM(12); //cho động chạy với tốc độ 12 vòng phút setSPR Lệnh dùng để nhập vào số steps để động quay hết vòng, kiểu số thực VD: stepper.setSPR(4096); // quay vòng cần 4096 steps setDirection Lệnh để cài đặt chiều quay động cơ: quay theo chiều kim đồng hồ(CW), quay ngược chiều kim đồng hồ (CCW), dừng lại(STOP) VD: stepper.setDirection(CCW); //cho động chạy ngược chiều kim đồng hồ rotate Truyền thông số số vòng mong muốn động quay Sau động quay đủ số vòng dừng lại VD: stepper.rotate(2); //cho động quay vòng rotateDegrees Truyền thơng số góc muốn động quay Chấp nhận số thực VD: stepper.rotateDegrees(90); //cho động quay 90 độ run Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 74 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Cần đặt lệnh bên loop() Nếu khơng có, động không chạy Sử dụng lệnh giúp người dùng điều khiển nhiều động VD: stepper.run(); isDone Trả giá trị true motor không quay, false động quay VD: stepper.isDone() Chƣơng trình điều khiển động bƣớc : #include // khai bao thu vien CustomStepper stepper1(2, 3, 4, 5);// khai báo out put cho mạch cầu H CustomStepper stepper2(6, 7, 8, 9);// khai báo out put cho mạch cầu H CustomStepper stepper3(10, 11, 12, 13);// khai báo out put cho mạch cầu H boolean rotatedeg = false; float goc1, v1,goc2, v2,goc3, v3;// khai báo biến sử dụng float thoi_gian=5;// khai báo thời gian mong muốn float x=750,y=0,z=0;// tọa độ điểm đầu float a=-550,b=200*sqrt(3),c=250;// tọa độ điểm cuối float anpha1,beta1,d1,anpha2,beta2,d2;// biến khớp theo b{i to|n ngược void setup(){ d1=d(x,y,z);d2=d(a,b,c);// lấy thông số biến khớp từ b{i to|n ngược beta1=phi2(x,y); beta2=phi2(a,b); anpha1=phi1(x,y,beta1);anpha2=phi1(a,b,beta2); goc1= anpha2-anpha1;// tính c|c góc cho động di chuyển goc2=beta2-beta1; Nhóm sinh viên CĐT-K59 goc3=d2-d1; } Trang 75 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử void loop() { v1=goc1/thoi_gian/6;// tính vận tốc động v2=goc2/thoi_gian/6; v3=goc3/thoi_gian/6; stepper1.setRPM(v1);// cài vận tốc cho động stepper2.setRPM(v2); stepper3.setRPM(v3); stepper1.setSPR(4075.7728395);// khai báo số bước động stepper2.setSPR(4075.7728395); stepper3.setSPR(4075.7728395); if (stepper1.isDone() && rotatedeg == false)// chạy động { stepper1.setDirection(CCW); stepper1.rotateDegrees(goc1);// chạy góc tính to|n rotatedeg = true; } Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 76 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử stepper1.run(); if (stepper2.isDone() && rotatedeg == false) { stepper2.setDirection(CCW); stepper2.rotateDegrees(goc2); rotatedeg = true; } stepper2.run(); if (stepper3.isDone() && rotatedeg == false) { stepper3.setDirection(CCW); stepper3.rotateDegrees(goc3); rotatedeg = true; } stepper3.run(); Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 77 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử } float d(float x,float y,float z)// h{m tính động học ngược Z { return -z; } float phi2 (float x,float y)// h{m tính động học ngược phi2 { int a1=100,a2=100; return acos((exp(x)+exp(y)-exp(a1)-exp(a2))/(2*a1*a2)) ; } float phi1(float x,float y,float phi2)// h{m tính động học ngược phi { int a1=100,a2=100; float d,e; d=(a2*sin(phi2)*y+a2*cos(phi2)*x+a1*x)/(exp(a1)+2*a1*a2*cos(phi2)+exp(a 2)); e=(a2*sin(phi2)*x+a2*cos(phi2)*y+a1*y)/(exp(a1)+2*a1*a2*cos(phi2)+exp(a2)); return atan2(e,d); } Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 78 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 79 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Mạch mơ Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 80 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử KẾT LUẬN Đây đề tài mang tính thực tế cao, mà cơng nghiệp ngày phát triển cạnh tranh khơng ngừng đòi hỏi suất chất lượng phải cải thiện nhờ dây chuyền máy móc đại thay lao động chân tay người Như đồ án mơn học chúng em tìm hiểu cách xây dựng mơ hình robot SCARA, từ thiết kế kết cấu đến lập trình điều khiển hoạt động Cơng việc hồn thành bao gồm sau - Tổng quan ngành công nghiệp robot Xây dựng kết cấu cho robot Dựng mơ hình 3D Solidwords Tính tốn thiết kế Robot Lập trình điều khiển hoạt động Tính tốn động học robot Tính tốn động lực học Thiết kế quỹ đạo chuyển động Xây dựng điều khiển Matlab Lập trình mơ Protues Xây dựng mơ hình điều khiển động bước Qua đề tài chúng em biết cách vận dụng kiến thức chuyên môn đào tạo trường Đại học Bách Khoa Hà Nội thời gian qua vào với thực tế sống với công nghiệp Không qua đồ án nàychúng em học nhiều kĩ làm việc nhóm, giải vấn đề, tìm tài liệu, viết báo cáo có ích cho sau này.Một lần nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy Trần Ích Thịch thầy cô môn giúp chúng em hoàn thành đề tài Do giới hạn thời gian kiến thức đồ án này, chúng em giải số vấn đề việc thiết kế robot nhiều vấn đề cần phải giải để có sản phẩm robot hồn thiện chúng em mong quý thầy cô bạn đóng góp ý kiến để đề tài hồn thiện Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 81 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 82 Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách giáo trình, giảng: Trịnh Chất, Lê Văn Uyển Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí Nhà xuất Giáo dục Việt Nam Nguyễn Trọng Hiệp Chi tiết máy Nhà xuất giáo dục, 2006 Phí Văn Hào, Lê Gia Bảo, Phạm Văn Nghệ, Lê Trung Kiên.Tự động hóa q trình dập tạo hình Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, 2006 PGS Phan Bùi Khôi Slide giảng Robotics GS TSKH Nguyễn Văn Khang, TS Chu Anh Mỹ Giáo trình Cơ sở robot cơng ngiệp Nhóm sinh viên CĐT-K59 Trang 83 ... sau: i cosθ i sin θ i i-1 Ai= di sin θi cos α i cosθi cos α i sin αi Nhóm sinh viên CĐT-K59 sin θ i sin α i sin α i cosθ i cos α i a i cosθ i a i sin θ i di Trang 15... vững theo phương thẳng đứng cứng vững theo phương chọn, phương ngang Loại chuyên dùng công việc lắp ráp với tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng Từ SCARA viết tắt chữ “Selective Compliance Articulated... Machine and Foundry Company) cho đời robot công nghiệp đặt tên Versatran, Hary Johnson Veljko Milenkovic thiết kế Năm 1967 trường Đại học tổng hợp Standford (Mỹ) chế tạo mẫu robot hoạt động theo