Bài tập nhóm mô phỏng hệ cơ điện tử

MỤC LỤC Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm 1 THÀNH VIÊN VÀ PHÂN CƠNG CƠNG VIỆC: Họ tên Phạm Thanh Tú MSSV Phân công Đánh giá 20156794 Động học (thuận ngược 10/10 code maple, matlab) + Tích cực động lực học (tổng quát+ngược) + thiết kế quỹ Nguyễn Trọng Huy 201557 đạo 3d + xuất stl + hỗ trợ 10/10 06 mô Simulink Tích cực (sửa Nguyễn Tiến Lợi lỗi xuất, 201559 trục, body), open GL Động học (thuận, 10/10 93 code maple) + động Tích học( hỗ trợ sửa lỗi, sửa code) 3d+Mô Open GL+ 10/10 Bùi Văn Trường PID+ động lực học ( tham Tích cực Nguyễn Mạnh Thắng gia hỗ trợ giải, sửa lỗi) 20156502 3d+Mô Simulink 10/10 +PID +động lực học (viết Tích cực khối Đỗ văn Đức simulink + thuận+ngược) 20155389 PID + Hỗ trợ mô 10/10 Simulink + hỗ trợ sửa lỗi Tích cực code NOTE: - Các kết tính tốn q dài trình bày phụ lục Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm TIẾN ĐỘ HOÀN THÀNH VÀ CHƯA HOÀN THÀNH ST T Mục Cơng việc Hồn thành Động học Thuận Quy luật quỹ đạo điểm cuối Yes Mô số (Đặc biệt bất kì) Yes Mơ số đường thẳng Yes Mơ số tròn Yes Ngược Kiểm tra toán mức vận tốc Yes Thiết kế quỹ đạo Động lực Đơn giản Quỹ đạo tròn thẳng theo thời gian Yes điểm Thiết kế quy luật khớp, vận tốc Yes Tổng quát Tính ma trận khối lượng, ma trận C, phương trình vi phân Yes Ngược Tính mơ men đối vơi Yes Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm dạng quỹ đạo thẳng, tròn PID Mô Báo cáo Thuận Sử dụng kết tính ngược tính Yes ngược lại biến khớp Thiết kế Thiết kế xong PID Yes Chọn hệ Từ toán động lực học thuận số ko có PID so sánh độ lệch đồ thị (tính tốn, thực) tìm hệ số Yes Mơ Mơ PID simulink Yes Open GL Chạy thành công quỹ đạo thẳng tròn Yes Mơ Matlab Chạy thành cơng quỹ đạo thẳng Yes tròn matlab Mơ hình có gắn PID sử dụng kết tính tốn động lực học Words Hoàn thành báo cáo chi tiết Yes Power point Hoàn thành báo cáo No Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm DANH MỤC HÌNH ẢNH Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ CẤU TRÚC 3D 1.1 Phân tích cấu trúc Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm Hình Mơ hình Robot hệ trục Dh tương ứng Sử dụng phương pháp DH : Theo DH khớp robot đặt hệ chục tọa độ quy ước việc đặt hệ trục tọa độ sau: Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm -Trục zi đặt khớp i+1, chiều trục zi tùy ý -Trục xi xác định đường vng góc chung khớp i khớp i+1, hai khớp i i+1 song song xi đường vng góc chung Nếu hai trục i i+1 cắt xi xác định dựa vào zi zi+1 theo quy tắc bàn tay phải -Trục yi xác định dựa vào xi zi theo quy tắc bàn tay phải Hình Minh họa phương pháp đặt hệ trục D-H: - Lập ma trận Denavit – Hartenberg Các thông số động học Denavit – Hartenberg xác định sau: • di : khoảng cách Oi-1 Oi theo trục zi-1 • θ i : góc đường vng góc chung Là góc quay quanh trục z i-1 để trục xichuyển đến trục xi theo qui tắc bàn tay phải • α i : góc xoay đưa trục zi-1về zi quanh zi theo quy tắc bàn tay phải • : khoảng dịch chuyển trục khớp động kề Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm Lặp bảng DH sau: Các biến khớp: Các thông số động học thiết kế: Khâu Θ d a α 0 0 0 1.2 Thiết kế 3D Robot Solidworks 1.2.1 Thiết kế khâu đặt hệ trục Cách đặt hệ trục mong muốn solidword: Chọn Move/copy , bơi đen tồn khâu Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm Chọn tọa độ điểm đầu điểm cần đặt hệ trục: Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm 10 ... xuất file Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm 16 - Hình ảnh ghép ( khâu) - Các bước xuất file dùng để mô phỏng: Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm 17 Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm 18 CHƯƠNG 2: PHẦN... khâu Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm Chọn tọa độ điểm đầu điểm cần đặt hệ trục: Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm 10 Chọn để hiển thị hệ trục: - Hình ảnh thiết kế 3D ( khâu): Bài tập lớn mơ hệ điện. .. báo cáo No Bài tập lớn mô hệ điện tử: Nhóm DANH MỤC HÌNH ẢNH Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ CẤU TRÚC 3D 1.1 Phân tích cấu trúc Bài tập lớn mơ hệ điện tử: Nhóm Hình