giai bai tap ly thuyet dieu khien tu dong

**Bài 1-1** Tìm mối quan hệ giữa u và y của hệ thống có sơ đồ khối: [Image of block diagram] **Lời giải:** Từ sơ đồ khối, ta có các phương trình: ``` x1 = u - y x2 = G1(s)x1 y = G2(s)x2 + G3(s)u ``` Kết hợp các phương trình, ta được: ``` y = (G2(s)G1(s) + G3(s))u ``` Vì vậy, mối quan hệ giữa u và y là: ``` y(s) = (G2(s)G1(s) + G3(s))U(s) ```

Ngày tải lên: 05/11/2020, 13:25

... đinh ̣ Bài 13-2 Xet́ tinh ́ ôn̉ đinh ̣ cuả hệ thông ́ cóham ̀ truyêǹ Giai: ̉ Phương trinh ̀ đăc̣ tinh ́ hệ thông: ́ Giai? ? nghiêm ̣ cuả phương trinh ̀ Tât́ cả cać nghiêm ̣ cóphân ̀ thực ... thông ́ Haỹ xać đinh ̣ phương trinh ̀ đăc̣ tinh ́ vàxet́ tinh ́ ôn̉ đinh ̣ cuả hệ thông ́ Giai: ̉ Phương trinh ̀ đăc̣ tinh ́ cuả hệ thông ́ códang: ̣ Thực hiêṇ phep ́ biêń đôi: ̉ Nghiêm ... đầu hệ thống: Tại Bài 9-2 Cho ham ̀ truyêǹ hệ thông ́ sau: Lâp̣ phương trinh ̀ trang ̣ thai ́ Giai: ̉ Từham ̀ truyêǹ hệ thông ́ ta viêt́ được phương trinh ̀ vi phân sau: Choṇ vector trang

Ngày tải lên: 24/06/2018, 15:14

... lý thuyết điều khỉên tự động Chia đờng cong P() thành đờng cong thành phần cách tuyến tính hoá đoạn đờng cong Sau tuyến tính chia đợc hình thang nh hình vẽ: SV: Nguyễn Văn Thu 17 Bài tập dài lý ... Mổt khác có điện áp vào khuyếch đại thuật toán U v = UP UN =0 U V1  U V R R3 R 75 11,54 Hàm tuyền khâu WK(P) = = R3 6,5 UN =UP =0 ®ã cã Ur= Sơ đồ cấu trúc hàm truyền Uv(P) Ur(P) Wk (P) Vậy ... kiện cần để hệ đợc thoả mãn ổn định theo tiêu chuẩn nyquist : Điều kiện cần đủ để hệ thống kín tuyến tính ổn định hệ hở Wh (p) có phản hồi đơn vị -1 thoả mãn : Hệ hở ổn định biên giới ổn định

Ngày tải lên: 26/03/2020, 18:19

... mạch RC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 32: Cho mạch RC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 33: Cho mạch RL Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính ... mạch RL Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 34: Cho mạch RLC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) u v u r L R C u v u r L R u v u r C R u v u

Ngày tải lên: 18/09/2014, 08:59

...  Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: Khái niệm về mô hình toán học Khái niệm ... n n n n L )( )()()( 1 1 1 10 trb d t tdr b d t trd b d t trd b mm m m m m ++++ − − − L Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục r(t) c(t) n: bậc của hệ thống, hệ thống hợp thức nếu n≥m. a i , b

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Hệ tuyến tính: là hệ chỉ bao gồm các thiết bị tuyến tính và thông số của các phần tử trong hệ không thay đổi trong quá trình làm việc. Hệ thống loại này được mô tả bởi phương trình vi phân tuyến ... trình vi phân tuyến tính. Đặc trưng cơ bản của hệ tuyến tính là áp dụng được nguyên lý xếp chồng. - Hệ phi tuyến: là hệ có chứa ít nhất 1 phần tử phi tuyến hoặc có ít nhất một thông số nào đó có giá ... hoặc có ít nhất một thông số nào đó có giá trị thay đổi trong quá trình làm việc. Hệ phi tuyến không tu? ?n theo nguyên lý xếp chồng. 5. Phân loại theo mạch vòng: - Hệ thống hở ( không có phản

Ngày tải lên: 29/05/2015, 16:39

... Hồ Chí Minh, tháng 9.2007 Page - Bai Giang KT Mở đầu Giới thiệu chương trình Chương Khái niệm điều khiển tự động Chương Cơ sở toán học Chương Mô tả toán học hệ tuyến tính liên tục Chương Khảo ... tín hiệu sai lệch u(t) : tín hiệu điều khiển Page - Bai Giang KT II Phân loại điều khiển Sự phân loại hệ thống điều khiển mang tính qui ước Tu? ?? theo mục đích, có nhiều cách phân loại khác Phân ... : Là hệ thống có tác động điều khiển phụ thuộc vào tín hiệu ngõ Page - Bai Giang KT Hệ thống điều khiển vòng hở Page 10 - Bai Giang KT III THIẾT KẾ TRONG MIỀN S Phương pháp thiết kế Bước 1: Thiết

Ngày tải lên: 28/06/2016, 15:02

... điều khiển điển hình sau: - Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính: Là hệ thống tất phần tử hệ thống tuyến tính Đây phần lí thuyết điều khiển tự động Đặc trƣng phần tử tuyến tính chịu tác động nguyên lý xếp chồng ... Hệ thống phi tuyến tính không chịu tác động nguyên lý Bộ môn ĐK&TĐH Page 21 - Đề cƣơng giảng Lý Thuyết ĐKTĐ1 Khoa Điện – Điện tử - Hệ thống phi tuyến: Là hệ thống cần phần tử phi tuyến tính có ... CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 43 2.1 Tín hiệu tác động vào khâu hay hệ thống tuyến tính 43 2.1.1 Tín hiệu tác động vào khâu hay hệ thống 43 2.1.2 Phản ứng khâu hay

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:20

... thành phần: - Điều khiển tuyến tính - Điều khiển phi tuyến Trong Điều khiển tuyến tính, tùy vào tính chất liên tục hay gián đoạn hệ thống, ta chia thành: - Điều khiển tuyến tính, liên tục (còn ... trình đồng thời khác • Giải phương trình sai phân: Ta có nhiều cách để giải phương trì nh sai phân Tuy nhiên phạm vi giảng môn học Điều khiển số, đưa cách giải phương trình sai phân phương pháp truy

Ngày tải lên: 24/10/2017, 13:20

... trễ L, xác định giao điểm đường tiếp tuyến với h(t) điểm uốn với trục thời gian; - thời gian đặc trưng cho trình độ T, thời gian cần thiết để đường tiếp tuyến với h(t) điểm uốn từ tới k; - thời ... trị kth Tth Xác định từ đặc tính độ phần liên tục Điều kiện để áp dụng phương pháp Takahashi phần tuyến tính phải ổn định, có hàm q độ h(t) từ có dạng hình chữ s (khơng có h(t) chỉnh) (H.8-10) Từ ... lý Kachenhicốp f0≥2 f m fm-tần số lớn phổ tín hiệu vào Tần số khơng cho trước nhiệm vụ tổng hợp Tuy nhiên, phần liên tục thường có KĐH có tính chất lọc thấp tần Giả sử thành phần có khâu qn tính

Ngày tải lên: 10/02/2020, 00:38

... PHI TUYẾN 1.1 KHÁI QUÁT CHUNG Khái niệm: HTĐKTĐ phi tuyến HTĐKTĐ mơ tả phương trình tốn học phi tuyến HTĐKTĐ cần có phần tử có đặc tính tĩnh phi tuyến thuộc HTĐKTĐ phi tuyến HTĐKTĐ phi tuyến ... tính phi tuyến mạnh nhất, có ảnh hưởng lớn chất lượng HT, phần tử lại tuyến tính hố gộp chung lại thành phần tuyến tính (H.1-3) PT phi tuyến Phần tuyến tính H 1-3 Sơ đồ chức HTĐKTĐ phi tuyến Hiện ... PHI TUYẾN ĐIỂN HÌNH Các khâu phi tuyến thực tế thường xuất dạng khâu phi tuyến khơng qn tính, mơ tả phương trình tổng quát sau y(t)=F[x(t)], (1.2) F[.]-hàm phi tuyến Sơ đồ chức khâu phi tuyến

Ngày tải lên: 10/02/2020, 00:38

... ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN 4.1 KHÁI NIỆM VỀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN Nếu trạng thái HTĐKTĐ phi tuyến mô tả bằng hệ n phương trình vi phân: ... khơng có tác động n 2 bên ngoài: R = ∑ ∆y i i =1 n ∆y2 Tại thời điểm ban đầu: Khái niệm ổn định µ Lyapunôp: chuyển động R0 không bị nhiễu ổn định ∆y1 R ε với ε (H.4-1) dương nhỏ tùy ý, ta H.4-1

Ngày tải lên: 10/02/2020, 01:40

... pha, động học HTĐKTĐ phi tuyến mô tả hệ hai phương trình vi  dy phân phi tuyến bậc 1:  = f (y , y ) 1  dt    dy  2=  dt f ( y1, y 2), y1 hồnh độ, biến số HT; y2 tung độ, tốc độ biến thiên ... HTĐKTĐ phi tuyến Ưu điểm: - cho phép quan sát chuyển động HTĐKTĐ phi tuyến với ĐKBĐ khác nhau; - áp dụng với nhiều đối tượng phi tuyến; - dễ dàng phân tích HTĐKTĐ bậc (PP mặt phẳng pha) Nhược điểm: ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN BẰNG PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN PHA 2.1 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN PHA Khái quát chung: Đây phương pháp đồ họa để nghiên cứu HTĐKTĐ phi tuyến Ưu điểm: - cho phép quan

Ngày tải lên: 10/02/2020, 02:02

... phi tuyến cứng có HTĐKTĐ Nhược điểm: phương pháp tính tốn gần Việc nghiên cứu HTĐKTĐ phi tuyến phương pháp tuyến tính hóa điều hòa thực qua hai giai đoạn : - giai đoạn 1: thay khâu phi tuyến ... HT khâu tuyến tính tương đương, có HST phụ thuộc vào tham số chuyển động HT; cách ta nhận HST HT tuyến tính hóa điều hòa; - giai đoạn 2: phương pháp LTĐKTĐ tuyến tính, tìm chuyển động HT tuyến ... thực phương pháp tuyến tính hóa điều hòa cấu trúc HT nghiên cứu cần tách phần tuyến tính khâu phi tuyến F(x) (H.3-1) Wtt(s) y(t) x(t) F(x) H 3-1 Điều kiện áp dụng phương pháp tuyến tính hóa điều

Ngày tải lên: 10/02/2020, 02:49

... điều hòa (PP hàm mơ tả, tuyến tính hóa ĐH) • Là PP khảo sát hệ phi tuyến miền tần số, áp dụng cho hệ phi tuyến bậc cao • Mở rộng gần hàm truyền đạt hệ tuyến tính sang hệ phi tuyến • Chỉ áp dụng để ... chế độ dao động hệ phi tuyến gồm có khâu phi tuyến nối tiếp với khâu tuyến tính theo sơ đồ khối 186 5.4.2 PP cân điều hịa (tiếp) • Đáp ứng hệ tín hiệu vào hình sin Khâu phi tuyến Khâu t tính Cho ... ĐK xung (tuyến tính) Chương 2: Mơ tả động học hệ xung tuyến tính Chương 3: Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển xung Chương 4: Các pp giải QTQĐ hệ điều khiển xung Chương 5: Hệ phi tuyến (liên

Ngày tải lên: 12/02/2020, 17:45

... trình sai phân Hệ thống tuyến tính: hệ thống đƣợc mơ tả phƣơng trình vi phân / sai phân tuyến tính Hệ thống phi tuyến: hệ thống đƣợc mô tả phƣơng trình vi phân / sai phân phi tuyến Hệ thống ngõ vào ... 171 Chƣơng 9: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN 206 Phụ lục Bảng biến đổi Laplace 224 i CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyết điều khiển ... rạc, ngõ vào – ngõ ra, tuyến tính, bất biến theo thời gian  Phân loại theo chiến lược điều khiển: Mục tiêu điều khiển thƣờng gặp sai số tín hiệu tín hiệu vào chuẩn nhỏ tốt Tu? ?? theo dạng tín hiệu

Ngày tải lên: 15/09/2020, 09:31

... điều khiển điển hình sau: - Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính: Là hệ thống tất phần tử hệ thống tuyến tính Đây phần lí thuyết điều khiển tự động Đặc trƣng phần tử tuyến tính chịu tác động nguyên lý xếp chồng ... Hệ thống phi tuyến tính khơng chịu tác động ngun lý Bộ môn ĐK&TĐH Page 21 - Đề cƣơng giảng Lý Thuyết ĐKTĐ1 Khoa Điện – Điện tử - Hệ thống phi tuyến: Là hệ thống cần phần tử phi tuyến tính có ... CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 43 2.1 Tín hiệu tác động vào khâu hay hệ thống tuyến tính 43 2.1.1 Tín hiệu tác động vào khâu hay hệ thống 43 2.1.2 Phản ứng khâu hay

Ngày tải lên: 22/05/2021, 09:51

... thành phần: - Điều khiển tuyến tính - Điều khiển phi tuyến Trong Điều khiển tuyến tính, tùy vào tính chất liên tục hay gián đoạn hệ thống, ta chia thành: - Điều khiển tuyến tính, liên tục (còn ... trình đồng thời khác • Giải phương trình sai phân: Ta có nhiều cách để giải phương trì nh sai phân Tuy nhiên phạm vi giảng môn học Điều khiển số, đưa cách giải phương trình sai phân phương pháp truy

Ngày tải lên: 22/05/2021, 09:51

... https://fb.com/tailieudientucntt 2-4 u(t) ðTðK y(t) ðáp ứng Tín hiệu co ng Kích thích Tín hiệu vào c om Hệ thống điều khiển ng th an Tín hiệu y(t) có quan hệ với tín hiệu vào u(t): y(t) =Tu( t), T tốn tử ... cứng phần mềm thực ðK 10.Chỉnh ñịnh trực tuyến (on-line) ðK cần thiết Lý thuyết ðKTð Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... tịa nhà, … Lý thuyết ðKTð Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2-2 Ưu điểm hệ thống ðKTð c om Nhập môn an co ng • Giảm thiểu tham gia người lĩnh vực kỹ

Ngày tải lên: 30/06/2021, 07:42

... hệ liên tục tuyến tính an co ng c om Lý thuyết Điều khiển tự động ThS Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 3-1 Các ... thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 3-3 Các dạng mơ hình liên tục tuyến tính (tiếp) c om Đáp ứng xung hay hàm trọng lượng g(t) (hệ SISO) an Hệ ... thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 3-4 Các dạng mơ hình liên tục tuyến tính (tiếp) c om Mơ hình trạng thái (cả hệ SISO MIMO) co ng • Khái niệm

Ngày tải lên: 30/06/2021, 07:43