Bài tập lý thuyết điều khiển tự động

Tập tài liệu Bài tập lý thuyết điều khiển tự động Hướn dẫn các bạn chi tiết cách tính toán các bài tập từ cơ bản đến nâng cao môn học lý thuyết điều khiển tự động dùng cho sinh viên các trường cao đẳng, đại học chuyên ngành điện, điện công nghiệp, điện điện tử, điện xí nghiệp....

Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Sơ ®å m¹ch ®iƯn hƯ thèng T1 D1 A D3 D5 LD RD , C2 B § n C D2 D4 R1 ? C1 D6 f BX = 400 Hz T1 R2 FT TX R3 IC Bảng thông số động Thông R L nH số đơn mH Vòng/ vị ph Giá trị 0,8 42 1500 Bảng số liệu khác (của điện trở Thông R1 R2 R3 số đơn vị V.ph/vòn K K K g Giá trị 0,038 2,4 12, 6,5 Bảng thông số chất lợng max(%) 26 -U R4 tp(s) 0,7 ur(t) R3 I®m UH GD2 A V Nm2 220 12 phần tử khác cđa m¹ch ) R4 C C LD RD KП KΩ μF μF 75 0,8 3,4 mH Ω 45 1, 17 n I-Nguyên lý việc ,xây dựng hàm truyền đạt ,sơ đồ cấu trúc phần tử sơ đồ 1-bộ chỉnh lu cầu ba pha SV: Nguyễn Văn Thu O Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động T1 D1 A D3 D5 C2 B C D2 D4 D6 -Nguyên lý làm việc : Bộ chỉnh lu cầu pha điều khiển gồm T Điốt dùng chuyển điện áp xoay chiều thành điện áp chiều cung cho phần ứng động qua T thay đổi điện áp thay đổi đợc điện áp đặt vào phần động -Xây dựng hàm truyền Trong kỹ thuật biến đổi có hàm truyền cầu : để cấp đợc ứng K BBD .p số thời gian trƠ cđa bé biÕn ®ỉi τ = ;fBX : tần số f BX WBBĐ(P)=KBBĐ.e-p khai triển theo maclaren WBBĐ = băm xung Khi : = 1 1,25.10  s = f BX 2.400 Hệ số biến đổi KBBĐ =17.theo bảng số liệu khác Hàm truyền biến đổi : WBBĐ(p) = K BBD 17 =  τ p 1,25.10 p WBBđ(P) 2-Động điện chiều SV: Nguyễn Văn Thu Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động iu(t) LD RD , Ur(t) iKT(t) CKT(t) Đ n -Nguyên lý làm việc Động điện chiều thiết bị dùng để kéo tải ,dùng để thay đổi tốc độ kéo tải ,để động chiều làm việc trớc tiên phải đa kích từ sau đa điện áp phần ứng vào động đợc khởi động tốc độ tăng dần đến mô men động mô mem tải động quay với tốc độ ổn định -Xây dựng hàm truyền động Điện áp đặt nên phần ứng động theo định luËt K2 : U(t) =i(t)(R+ RD)+( LD + L) di u +E dt Trong E=Ke.n(t) với Ke hệ số sức điện động kết cấu cấu tạo ®éng c¬ GD dn MD-Mc = 375 dt MD =KM.i gọi mô men động động Mc =KM ic gọi mô men cản tải KM gọi hệ số mô men GD dn VËy ta cã : i(t) –ic(t) = 375 K M dt xét động làm việc chế độ không tải ic(t) =0 nên GD2 dn di u GD dn → i(t) = = 375 K M dt dt 375 K M dt SV: Nguyễn Văn Thu Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động di u vào phơng trình K2 ta đợc dt GD dn GD dn + Ke n(t) (R + RD )+ (LD +L ) U(t) = 375 K M dt 375 K M dt dn dn U(t) =TM + T +n(t) Ke dt dt U udm  I udm Ru 220  6.0,8  0,143 Trong ®ãvíi Ke = ndm 1500 thay i(t) vµ KM =9,55.Ke =9,55.0,143 =1,37 Hằng số thời gian điện động c¬ GD ( RU  RD ) = TM= 375 K M K e 12 (0,8  1,7) 0,4084( s) 375.0,143 1,37 GD2 : mô men vô lăng ,G khối lợng rô to ,D đờn kính rô to LU L D 0,042  0,045  0,0348(s) RU  R D 0,8  1,7 1  7 K§ = K e 0,143 T= vËy y(t) =f (n(t)) chun sang to¸n tư laplace : KĐ.U(P) =TM P.n(p) +TM.T P2.n(p) +n(P) Vậy hàm truyền động : WĐc(P) = KD  TM Tu P  TM P  0,0142.P 0,4084.P Sơ đồ cấu trúc hàm truyền động : Uv (P) Wđc (P) 3-Máy fát tốc (FT) SV: Nguyễn Văn Thu n(P) Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động -Nguyên lý làm việc Máy phát tốc làm nhiệm vụ đo tốc độ động để lấy tín hiệu áp đầu để khống chế tín hiệu vào giữ cho động quay với tốc độ ổn định.nguyên lý làm việc đơn giản nh máy phát điện chiều t.Trục động nối cứng với máy trục máy fát tốc động quay kéo trục máy fát tốc fát đầu sức điện động phải chọn máy fát tốc cho động quay với tốc độ ổn định Sđđ đầu =0 -Xây dựng hàm truyền ta có Ur =EFT =MK..ikt Mk :là hệ số hỗ cảm từ cuộn dây kÝch thÝch→ cd pø Ur =γ.nv + γ : hÖ số máy phát tốc tra bảng Các số liệu khác =0,038 (vphút /vòng).xt)=n(t) Ur Hàm truyền WFT (P) = nv ft Sơ đồ khối hàm truyền máy phát tốc n(P) Ur(P) WFT(P) 4-Taọ điện áp chủ đạo Uv(t) r2 r c1 SV: Nguyễn Văn Thu Ur(t) y(t)=u(t) Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Dòng điện qua qua mạch : U v (P) I(P)= C1 P R2 R1  C1.P  R U v (P).( R1C1P  1) R  R  R1 R C1 P Ur(P)=Uv(P)-I(P).R2=UV(P) (1Ur(P) = Uv(P) R1R C1 P  R ) R  R  R1 R C1 P R1 R  R  R1 R C1 P Vëy cã hµm truyền khâu : U r ( P) R1  U v ( P ) R  R  R1 R C1 P W(P)  Tra bảng số liệu khác ta đợc W(P) = 2400 2400 0,161   6 2400  12500  2400.1 2500.0,810 P 14900  24 P  1,61.10 P Sơ đồ khối: Uv(P) Ur(P) W(P) 5-Khâu tạo xung điều khiển vào biến đổi f BX = 400 Hz T1 TX SV: Nguyễn Văn Thu -U R4 R3 IC R3 ur(t) O Bµi tËp dµi lý thuyÕt điều khỉên tự động -Nguyên lý làm việc : Đây mạch cộng có nhiệm vụ tạo tín hiƯu ®iỊu khiĨn bé biÕn ®ỉi ®ã thay ®ỉi tín hiệu đặt vào động tín hiệu vào khâu điện áp phần máy phát tốc phản hồi động quay với tốc độ khác với tốc độ tín hiệu điện áp lấy biến trở -Xây dựng hàm trun +XÐt t¹i nót N Io =Iph+I1 +I2=  U r  U N U v1  U N U V  U N   R4 R3 R3 Với khuyếch đại thuật toán lý tởng I0 =0 ®ã cã : U r  U N U v1  U N U V  U N   =0 R4 R3 R3 U  UV 2 R  R U N (  ) Ur =  V1 R3 R4 R3 Io = Mổt khác có điện áp vào khuyếch đại thuật toán U v = UP UN =0 U V1  U V R R3 R 75 11,54 Hàm tuyền khâu WK(P) = = R3 6,5 UN =UP =0 ®ã cã Ur= Sơ đồ cấu trúc hàm truyền Uv(P) Ur(P) Wk (P) Vậy có sơ đồ cấu trúc hệ thống là: UV(p) WK(p) W(p) SV: Nguyễn Văn Thu WĐ C(p) WBBĐ (p) WFT(p) n(p) Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Biến đổi sơ đồ cấu tróc: UV(p) n(p) WK(p) WBB§ (p) W§ C(p) W(p) WFT(p) UV(p) W1(p) n(p) W2(p) Trong :W1(P)=WK(P).WBBĐ(P) WĐC(P) 17 (1  1,25.10 3.P) (0,142.P  0,4084P  1) 1373,26 W1(P)= (1  1,25.10  P).(0,0142 P  0,4084 P 1) W1(P)= 11,54 W2(P) =W(P).WFT(P) W2(P) = 0.161.0,038 0,00612  3  1,61.10 P 1,61.10 P II-Xét ổn định hệ thống theo tiêu chuẩn Naiquist Theo ĐặC TíNH TầN Số BIÊN PHA Một hệ thống đợc đa cào thực tế hệ thống làm việc ổn định không chịu tác động nhiễu Để xét tính ổn định hệ thống đa sơ đồ cấu trúc dạng chuẩn có hồi tiếp 1dơn vị SV: Nguyễn Văn Thu Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động UV(p) W2(p) 1/W2(p) W1(p) Để hệ thống ổn định hệ hở phải ổn định ta có : Wh (P)= W1(P).W2(P)= 1373,26.0,00612 (1  1,25.10  P)(0,0142 P  0,4084 P  1)(1  1,61.10 p) 8,4 (1  1,25.10  P)(0,0142 P  0,4084 P  1)(1  1,61.10 p) XÐt ph¬ng trình đặc tính hệ thống : A(P) =29,72.10-9 P4 +42,18.10-6P3+15,39.10-3 P 2+0,4113.P+1 =0 Từ phơng trình đặc tính hệ thống ta thấy tất hệ số Ai dơng nên điều kiện cần để hệ đợc thoả mãn ổn định theo tiêu chuẩn nyquist : Điều kiện cần đủ để hệ thống kín tuyến tính ổn định hệ hở Wh (p) có phản hồi đơn vị -1 thoả mãn : Hệ hở ổn định biên giới ổn định : +hệ kín ổn định đặc tính tần số biên pha hệ hở không bao điểm (-1,j0) +hệ kín không ổn định hệ hở có đặc tính tần số biên pha bao điểm (-1,j0) m vòng ,trong m số nghiệm có phần thực dơng ph2 ơng trình đặc tính hệ thống +xét hệ hở xem có ổn định hay biên giới ổn định theo tiêu chuẩn raox Các hệ số phơng trình đặc tính hệ thống ao=29,72.10-9;a1 =42,18.10-6; a2=15,39.10-3; a3 =0,4113 ; a4 =1 LËp b¶ng raox ao a1 bo b1 co SV: Nguyễn Văn Thu a2 a3 b2 0 a4 0 0 0 0 0 n(p) Bµi tËp dµi lý thuyết điều khỉên tự động Trong hệ số hạng bảng raox đợc tính : (ao a  a a 2) = a1 (29,72.10 9.0,4113  42,18.10 6.15,39.10 )  15,1.10 6 42,18.10 (ao  a a 4) a 1 b2 =  a1 (a b  a bo)  (42,18.10 6.1  0,4113 15,1.10 )  0,4085 b1=  bo 15,1.10 (bo  b b 2) b 1 co=  b1 bo= từ kết tính có thông số cột thứ nhấy bảng raox hệ số >0 Vậy hệ hở ổn định Đặc tính Wh (j) nh hình vẽ Kết luận : từ đặc tính hàm hở ta thấy đặc tính Wh (j) không bao điểm(-1,j0) theo định nghĩa tiêu chuẩn nyquist hệ kín ổn định SV: Nguyễn Văn Thu 10 Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động III-phân vùng xác định thông số Thay vào hàm trun m¸y ph¸t tèc(FT) : WFT(P) = γ (1) Do ®ã : W2(P) =W(P).WFT(P) W2(P) = 0.161.  1,61.10  P Ta cã hµm trun cđa hƯ thèng lµ W(P)= W1 (P)  W1 (P) W2 (P) W(P)= 1373,26.(1  1,61.10  p ) = (1  1,25.10  P)(0,0142 P  0,4084 P 1)(1  1,61.10  p )  221,095. B(p) A(P) Xét phơng trình đặc tính hệ thống ,khi hệ biên giớ ổn định A(P)= 29,72.10-9 P4 +42,18.10-6P3+15,39.10-3 P2+0,4113.P+1+221,095 Chuyển dạng bản: A(p)= N(p) + λ.M(p) Víi : λ= γ ; M(p) =221,095 ; N(p) = 29,72.10-9 P4 +42,18.106 P +15,39.10-3 P2+0,4113.P+1 Phơng trình đơng cong giới hạn miền : Thay p=(j) (j) = -(0,134.10-9 (jω)4 +0,191.10-6(jω)3+0,069.10-3 (jω)2+1,86 10-3 (jω)+4,523 10-3) = - 0,134.10-9 ω4 + j.0,191.10-6ω3+ 0,069.10-3 ω2- j.1,86 10-3 ω - 4,523 10-3 = (- 0,134.10-9 ω4 + 0,096.10-3 ω2 - 4,523 10-3)+ j.(0,191.106 ω - 1,86 10-3 ω) =U(ω)+j V(ω) Víi : U(ω) = - 0,134.10-9 ω4 + 0,096.10-3 ω2 - 4,523 10-3 V(ω) = j.(0,191.10-6ω3- 1,86 10-3 ω) Khảo sát hàm U() cho biến thiên kho¶ng (-∞ ,+∞) U (ω) =- 0,134.10-9 ω4 + 0,096.10-3 - 4,523 10-3 SV: Nguyễn Văn Thu 11 Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Lấy =0-:- + ta vẽ nửa đờng cong S soi ảnh qua trục hoành =- -:- Gạch chéo bên trái đờng cong chạy từ - đến + miền D3 ổn định(miền đợc gạch hai lần) j.V (? ) Kth - 0,004523 -1 Tìm Kth nÕu tÝnh : D3 + U(? ) V(ωo) = ωo = 1,86 = 98,68 0,191.10  ®ã Kth = U (ωo) = 0,917 IV hiƯu chỉnh theo phơng pháp L() Mục đích hiệu chỉnh : qua phân tích tính toán kết luận hệ thống làm việc ổn định hiệu chỉnh để hệ thống vào làm việc tốt ổn định đồng thời đảm bảo chất lợng trình làm việc nh phải đảm bảo chế độ xác lập sai lệch tĩnh không đợc vợt trị số cho phép ,hoặc trình độ thông số chất lợng động đợc đảm bảo nh :max ,tp ,n yêu cầu công nghệ Trong thực tế có nhiều phơng pháp hiệu chỉnh hệ điều khiển , chọn phơng pháp L() Ta có: 8,4 (1  1,25.10  P)(0,0142 P  0,4084 P  1)(1  1,61.10  p ) 1 =8,4 0,0142 P  0,4084 P  1  1,61.10  P  1,25.10  P Wh (P) = =8,4.W1(P).W2(P) W3(P) VËy: Lh(ω) = L1(ω) + L2(ω) + L3(ω) + 20.lg (8,4) SV: Nguyễn Văn Thu 12 Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Xây dựng đặc tính L1(ω) , L2(ω) , L3(ω) , 20.lg (8,4) riªng rÏ sau cộng đồ thị lại : db L Lh 18,49 2,9 2,79 0,923 4,3 lg dec Lm Lhc Xây dựng đặc tính mẫu: +Xác định tần số cắt: Xuất phát từ thông số chất lỵng tp(s) бmax(%) 26 0,7 Ta cã: ωc ≥ k* П/ Víi k=f(бmax) ta cã b¶ng sau: k 10 20 30 40 Víi бmax(%)=26 => k=3,5 ®ã ωc ≥ k* П/ = 3,5*3,14/0,7 = 15,7 (Rad/s) SV: Nguyễn Văn Thu 13 ? max% Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự ®éng hay lg(ωc) ≥ 1,2 ®Ĩ tËn dơng ®ỵc thiÕt bị hệ cũ thiết bị hiệu chỉnh đon giản ta chän ωc = 10000  lg(ωc) = (dec) +Vùng trung tần : chọn lg2 = 2,79 (2 tần số gãy hệ cũ) với điều kiện : lg(3) - lg(ω2) ≥ 0,9 nªn chän lg(ω3) = 4,3 (dec) +Vùng cao tần : Qua điểm có tần số kẻ đờng có độ nghiêng 60(db/dec) thiết bị hiệu chỉnh đơn giản gần hệ cũ +Vùng tần thấp : Vì hệ cũ vung có độ nghiêng - 40(db/ dec) nên chọn trùng vói hệ cũ cho đơn giản +Vùng tần cực thấp : Chọn trùng với hệ cũ Vậy đợc đặc tính mong muốn nh hình vẽ Tính toán thiết bị hiệu chỉnh Cấu trúc sơ đồ hiệu chØnh Uv(P) 1/W2(P) - n(P) Wh(P) Whc (P) Wm (P) =Whc (P) Wh (P) => Wm (j ω) =Whc (j ω).Wh (j ω)  Am ( ω) =Ahc ( ω).Ah (ω)  20lgm ( ω) =20lghc ( ω) +.20lgh (ω)  Lm ( ω) =Lhc ( ω) +Lh (ω)  Lhc ( ω) =Lm ( ω) +Lh (ω) X©y dùng đặc tính Lhc( ) cách trừ đồ thị Từ đặc tính Lhc( )=> hàm Whc( ) Whc( ω) = k hc (T P  1) Từ đồ thị ta nhận thấy : 20.lg( k hc ) = => k hc = Mặt khác lg(ω3) = 4,3 (dec) => ω3 = 20000(Rad/s) => T ω3 = 1/ ω3= 5.10  (s) 1 VËy : Whc( ω) = = (5.10  P  1) (5.10  P  1) (5.10 P 1) Sơ đồ : SV: Nguyễn Văn Thu 14 Bài tập dài lý thuyết ®iỊu khتn tù ®éng C6 R6 R5 uv(t) IC ur(t) Với sơ đồ ta có: Z1= R5 ; R6 C6 R6 P  Z2 = Hµm trun : W(p) = Z2/Z1 = R C6 R6 P R5 Để xác định thông số linh kiện ta ép thành phần tơng ứng bầng : R6/R5 = , C6.R6 = 5.10  5.10  5.10    50() => R6 = C6 10 Chän C6 = 1(μF) => R5 = R6 = 50( ) Sơ đồ hÖ thång sau hiÖu chØnh : T1 D1 A D5 D3 LD R D , C2 B § C D2 D4 R2 FT n ? R1 C1 D6 C6 C6 R6 R5 R6 f BX = 400 Hz T1 TX R5 R4 R3 IC R3 SV: Nguyễn Văn Thu -U IC O 15 IC Bµi tËp dµi lý thuyÕt điều khỉên tự động V-xây dựng đặc tính độ theo phơng pháp hình thang kỉêm tra chất lợng động hệ Mục đích việc xây dựng đặc tính độ hệ thống kiểm tra thông số chất lợng động hệ thống (lợng điều chỉnh max,thời gian độ tp,số lần dao động n) Sau hiƯu chØnh hƯ thèng hƯ kÝn sÏ ỉn định với hàm truyền đạt : Wtd(P)= Whc Wh W2 (1  Whc Wh ) = 1373,26.(1,61.10 p  1) 2,4.10 15 P  0,2.10 12 P  5,39.10 P  5,04.10 P  0,016 P  0,412 P Thay P=j vào hàm truyền đợc : Wtd(jω)= 1373,26.(1  j1,61.10   )  2,4.10  15   j 0,2.10  12   5,39.10    j 5,04.10    0,016.  j 0,412 0,442.  3,742.10   22,883.  1373.26 ( 2,4.10 15   5,39.10   0,016.  1)  (0,2.10 12   5,04.10   0,412 +j  5,306.10 15.  274,65  372,9  567 ,99 ( 2,4.10 15   5,39.10   0,016.  1)  (0,2.10 12   5,04.10   0,412 =P(ω)+jQ(ω Trong ®ã: Wtd(jω)= 95,238.(1  j 2,32.10  ω).((1  9,5.10  ω2 )  j.(1,04.10  ω3  0,436 ω)) (1  9,5.10  ω2 )2  (1,04.10  ω3 0,436 ) =P()+jQ( ) Khảo sát phần thực cuả hàm truyền : P() = 0,442. 3,742.10   22,883.  1373.26 ( 2,4.10 15   5,39.10   0,016.  1)  (0,2.10 12   5,04.10   0,412 cho ω =0÷∞ vẽ đợc đặc tính nh hình vẽ SV: Nguyễn Văn Thu 16 Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Chia đờng cong P() thành đờng cong thành phần cách tuyến tính hoá đoạn đờng cong Sau tuyến tính chia đợc hình thang nh hình vẽ: SV: Nguyễn Văn Thu 17 Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Xác định thông số hình thang +Hình thang P01 =a+b= 95,238+49,7=144,938 ω01= ω3 =5 (rad/s) ωd1 = ω1=1 (rad/s) χ1 = 1  0,2 3 +H×nh thang P02 =-b =- 49,7 ω02=10 rad/s ωd2=5 ra/s χ2= τ d  0,5  02 10 Tra b¶ng h , , đợc kết h1(t1) t1= h1() h2(τ t1= ) τ τ ω 01 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 0.00 0.19 0.37 0.53 0.68 0.80 0.89 0.96 1.00 1.02 1.04 1.04 0.00 0.24 0.46 0.66 0.83 0.96 1.06 1.11 1.14 1.13 1.11 1.09 h2(t2) ω 02 0.0 0.000 0.0 0.000 0.1 27.82 53.77 77.97 98.84 116.2 129.7 19 139.5 75 146.0 97 149.1 41 151.0 25 151.0 0.05 -11.928 0.1 -22.912 0.15 -33.050 0.2 -41.301 0.25 -48.060 0.3 -52.732 0.35 -55.415 0.4 -56.708 0.45 -56.559 0.5 -55.515 0.55 -54.137 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.1 SV: Nguyễn Văn Thu 18 Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 1.03 1.02 1.02 1.02 1.02 1.02 1.02 1.02 1.03 1.03 1.03 1.02 1.02 1.01 1.01 1.01 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.05 1.01 0.99 0.97 0.96 0.96 0.96 0.97 0.98 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 1.00 1.00 1.00 1.01 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3.0 3.1 3.2 SV: Nguyễn Văn Thu 25 150.3 00 149.1 41 148.4 16 147.9 82 147.8 36 147.9 82 148.5 61 148.9 96 149.2 86 149.4 31 149.2 86 148.9 96 148.4 16 147.6 92 147.1 12 146.5 31 146.0 98 146.0 98 145.8 08 145.8 08 145.8 19 0.6 -52.235 0.65 -50.595 0.7 -49.302 0.75 -48.408 0.8 -48.010 0.85 -47.911 0.9 -48.110 0.95 -48.457 1.0 -49.054 1.05 -49.451 1.1 -49.352 1.15 -49.501 1.2 -49.551 1.25 -49.551 1.3 -49.551 1.35 -49.601 1.40 -49.650 1.45 -49.799 1.5 -49.948 1.55 -50.097 1.6 -50.197 Bµi tËp dµi lý thuyÕt ®iỊu khتn tù ®éng 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 25.5 26.0 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 1.01 1.00 1.00 1.00 1.00 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 0.99 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4.0 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 5.0 5.1 5.2 SV: Nguyễn Văn Thu 08 145.6 62 145.6 62 145.3 73 145.2 28 144.9 38 144.6 48 144.3 58 144.2 13 144.0 68 144.0 68 144.0 68 144.0 68 144.3 58 144.3 58 144.3 58 144.3 58 144.3 58 144.3 58 144.0 68 144.0 68 20 1.65 -50.296 1.7 -50.147 1.75 -50.098 1.8 -49.948 1.85 -49.750 1.9 -49.601 1.95 -49.451 2.00 -49.402 2.05 -49.352 2.1 -49.402 2.15 -49.451 2.2 -49.501 2.25 -49.551 2.3 -49.601 2.35 -49.650 2.4 -49.700 2.45 -49.700 2.5 -49.700 2.55 -49.700 2.6 -49.700 Bài tập dài lý thuyết điều khỉên tự động Đánh giá chất lợng hệ thống +Đánh giá sai lệch tĩnh Với giá trị yêu cầu yyc =100 lợng điều chỉnh : Ymax =101,97 →бmax%= ymax  y yc y yc 170  145 100  100 17,24% 145 бmax%