bài tập lý thuyết điều khiển tự động

1 BÀI TẬP CHƯƠNG 1 Bài 1: Nêu khái niệm hệ điều khiển và cho ví dụ? Bài 2: Một máy phát điện cần điện áp đầu ra giữ ổn định thì thuộc loại hệ điều khiển gì? Tại sao? Bài 3: Nồi cơm điện, ấm điện thuộc hệ điều khiển loại gì? Tại sao? Bài 4: Nêu nhiệm vụ bài toán phân tích hệ điều khiển? Bài 5: Nêu các bước và phân tích bài toán thiết kế hệ điều khiển? Bài 6: Một bể mạ cần giữ ổn định dòng điện thì dùng phản hồi gì? Bài 7: Một máy phát điện cần giữ ổn định điện áp và tần số đầu ra thì dùng phản hồi gì? Bài 8: Xe máy cộng với người lái xe tạo ra hệ điều khiển gì? Bài 9: Cho mạch RC, RL sẽ tạo nên phản hồi gì trong hệ? Bài 10: Cho hàm toán học quan hệ vào ra là hàm tỉ lệ thì tạo nên phản hồi gì trong hệ? Bài 11: Cho hàm toán học mà quan hệ vào ra là hàm vi phân tạo nên phản hồi gì trong hệ? Bài 12: Muốn giữ ổn định ở chế độ xác lập thì dùng phản hồi gì? Bài 13: Muốn giảm lượng quá điều chỉnh, tăng độ nhạy, giảm rung giật thì dùng phản hồi gì? Bài 14: Muốn tạo ra hệ tự kích thì phải dùng phản hồi gì? Bài 15: Nếu hệ đang phản hồi âm đảo dây thành phản hồi dương thì đầu ra của hệ kết quả thế nào? Bài 16: Với hệ điều khiển thực có bao nhiêu tín hiệu vào và quy luật ra sao? Từ đó định hướng khảo sát thế nào? BÀI TẬP CHƯƠNG 2 Bài 17: Nêu khái niệm mô hình toán hệ điều khiển? Hiện nay thường dùng các mô hình toán học nào? Và trong không gian tương ứng nào? Bài 18: Nêu khái niệm cấu trúc và hàm truyền của phần tử hay hệ điều khiển? Bài 19: Tại sao hệ điều khiển cơ, điện, thủy lực, khí nén đều học chung một chương trình lý thuyết điều khiển tự động? Bài 20: Tại sao khi khảo sát hệ điều khiển ta khảo sát với tín hiệu vào là tín hiệu mẫu 1(t) thì kết luận được cho mọi tín hiệu vào bất kì? Bài 21: Nêu khái niệm và số lượng tên gọi các đặc tính tần số thường dùng và bản chất cơ bản? Bài 22: Trên đặc tính tần số biên độ khi tần số tín hiệu vào thay đổi thì lượng ra thay đổi thông số nào và tại sao? 2 Bài 23: Trên đặc tính pha khi tần số và góc pha thay đổi ảnh hưởng gì đến chế độ điều khiển? Bài 24: Trên đặc tính tần số biên độ logarit tại sao trục hoành thường dùng đơn vị đecac? Bài 25: Nếu trên trục hoành đặc tính tần số biên độ logarit dùng đơn vị radian thì ghi độ nghiêng db/dec đúng hay sai? Tại sao? Bài 26: Nếu dùng đơn vị đecac trên trục hoành với tần số ω âm thì nằm ở đâu và tại sao? Bài 27: Cho mạch RC: Hãy xác định hàm truyền Bài 28: Cho mạch RC Hãy xác định hàm truyền Bài 29: Cho mạch RL Hãy xác định hàm truyền Bài 30: Cho mạch RLC Hãy xác định hàm truyền Bài 31: Cho mạch RC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 32: Cho mạch RC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 33: Cho mạch RL Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) Bài 34: Cho mạch RLC Với giá trị R,C tuy chọn Hãy vẽ đặc tính h(t) u v u r L R C u v u r L R u v u r C R u v u r C R u v u r C R u v u r C R u v u r L R u v u r L R C 3 Bài 35: Cho hệ lò xo giảm chấn Tìm hàm truyền (p) W(p) (p) Y F  Bài 36: Cho hàm truyền: W(p) =2 Hãy vẽ quy luật tín hiệu ra khi tín hiệu vào x(t) = 2.sin314t Bài 37: Cho hàm truyền: W(p) = 0,5.p Hãy vẽ quy luật tín hiệu ra khi tín hiệu vào x(t) = 2.cos314t Bài 38: Cho hàm truyền: 2 W(p) = p Hãy vẽ quy luật tín hiệu ra khi tín hiệu vào x(t) = 2.1(t) Bài 39: Cho hàm truyền: W(p) = 2 + 0,5p Hãy vẽ quy luật lượng ra khi lượng vào x(t) = 5.sin 3,14t Bài 40: Cho hàm truyền: 0,5 W(p) = 5 + p Hãy vẽ quy luật lượng ra khi lượng vào x(t) = 5sin 3.14t Bài 41: Cho hàm truyền: 2 10 W( ) 1 p p p    Hãy vẽ quy luật lượng ra khi lượng vào x(t) = 1(t) Bài 42: Cho cấu trúc: Hãy vẽ đặc tính lượng ra khi lượng vào x(t)=2.1(t) Bài 43: Cho cấu trúc: Hãy vẽ đặc tính lượng ra khi lượng vào x(t)=2.1(t) Bài 44: Cho hàm: 5 W( ) 0,1 1 p p   Hãy vẽ đặc tính tần số Bài 45: Cho hàm: 5 W( ) 1 0,1 1 p p    Hãy vẽ đặc tính L(ω), φ(ω) y F B m K 0.05 0,1. p e  5 0,1 1 p  X(p) Y(p) 0.05 0,1. p e  5 0,1 1 p  X(p) Y(p) ( - ) 4 Bài 46: Cho hàm: 5 W( ) 0,1 1 p p   Hãy vẽ đặc tính tần số Bài 47: Cho hàm: 0,01 5. W( ) 0,1 1 p e p p    Hãy vẽ đặc tính L(ω), φ(ω) Bài 48, 49: Cho hàm: 0,01 5. .(0,5 2) W( ) (0,1 1)( 2) p e p p p p      Hãy vẽ đặc tính L(ω), φ(ω) Bài 50, 51: Cho hàm truyền: 2 10 W( ) 0,5 2 p p p    Hãy vẽ đặc tính L(ω), φ(ω) Bài 52, 53: Cho cấu trúc: Hãy vẽ đặc tính L(ω), φ(ω) Bài 54: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 55: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 56: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi 0,1 5 0,1 1 p  X(p) Y(p) 2 W Y(p) 3 W 1 W X(p) 4 W 5 W ( - ) ( - ) 1 W Y(p) 3 W X(p) 2 W 4 W (-) (-) 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W 3 W ( - ) 5 Bài 57: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 58: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 59: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Bài 60, 61: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 62, 63: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W 3 W ( - ) 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W 3 W ( - ) 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W 3 W ( - ) ( - ) 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W 3 W ( - ) 5 W ( - ) 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W 3 W ( - ) 5 W ( - ) 6 Bài 64, 65: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 66, 67: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 68, 69: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 70, 71: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi Bài 72, 73: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hàm truyền tương đương của hệ theo các giá trị Wi 3 W 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W ( - ) ( - ) 3 W 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W ( - ) ( - ) 3 W 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W ( - ) ( - ) 2 W Y (p) 1 W X(p) 3 W 5 W ( - ) ( - ) 4 W 3 W 2 W Y(p) 1 W X(p) 4 W ( - ) ( - ) 7 Bài 64: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 2 2 ( ) ( ) 4 3 ( ) 2 ( ) d y t dy t y t u t dt dt    Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 65: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 2 2 ( ) ( ) ( ) 5 2 ( ) 3 ( ) d y t dy t du t y t u t dt dt dt     Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 66, 67: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 3 2 2 ( ) ( ) ( ) 2 2 5 ( ) 7 ( ) d y t d y t dy t y t u t dt dt dt     Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 68, 69: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 3 2 2 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) 3 2 ( ) 4 ( ) d y t d y t dy t d u t y t u t dt dt dt dt      Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 70, 71: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 3 2 3 2 3 2 3 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 5 2 4 ( ) 3 8 ( ) d y t d y t dy t d u t d u t du t y t u t dt dt dt dt dt dt        Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 72, 73: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 3 3 ( ) ( ) 2 3 ( ) 8 ( ) d y t dy t y t u t dt dt    Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 74, 75: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 3 2 3 2 3 2 3 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 5 4 ( ) 0,5 3 2 ( ) d y t d y t d u t d u t du t y t u t dt dt dt dt dt       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 76, 77: Cho hệ được mô tả bởi phương trình vi phân: 3 2 3 2 3 2 3 2 ( ) ( ) ( ) ( ) 2.5 5 ( ) 3 2 ( ) d y t d y t d u t d u t y t u t dt dt dt dt      Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 78: Cho hệ được mô tả bởi hàm truyền: 2 2 0,5 W( ) 3 5 p p p p     Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 79, 80: Cho hệ được mô tả bởi hàm truyền: 2 2,5 W( ) ( 0,1)(2 2 3) p p p p p      Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D 8 Bài 81, 82: Cho hệ được mô tả bởi hàm truyền: 3 2 3 2 3 2,5 W( ) 3 0.5 2 1 p p p p p p p        Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 83, 84: Cho hệ được mô tả bởi hàm truyền: 3 3 2 4 2,5 W( ) 2 3 5,2 1 p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 85, 86: Cho hệ được mô tả bởi hàm truyền: 2 2 5 ( 2 ) 1,5 W( ) (3 6 1)( 0.1) p p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 87, 88: Cho hệ được mô tả bởi hàm truyền: 3 2 3 4 6 1 W( ) 5 0,5 2 p p p p p      Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 89, 90: Cho hệ được mô tả bởi hàm truyền: 2 3 2 ( 1)(3 2 5) W( ) 0,1 0,5 1 p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 91, 92: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 93, 94, 95: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 2 2 W ( ) ;W (p)= ;W ( ) ;W ( ) 1 0,1 1 3 2 p p p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D 1 W Y(p) 3 W U(p) 2 W 4 W ( - ) ( - ) 2 0.5 p Y(p) 1 0,1 3 p  U(p) 1 p ( - ) 9 Bài 96, 97, 98: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 5 2 2 2,5 W ( ) ;W (p)= ;W ( ) ; W ( ) 2 0,1 3 4 p p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 99, 100, 101: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 5 1 1 2 W ( ) ;W (p)= ;W ( ) ;W ( ) 2;W ( ) 1,5 3 0,1 0,4 p p p p p p p p        Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 102, 103, 104: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 5 0.2 1 3 1 W ( ) ; W (p)= ;W ( ) ;W ( ) 1; W ( ) 2,5 5 0,2 1 p p p p p p p p        Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 105, 106, 107: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 5 2 2 2,5 W ( ) ;W (p)= ;W ( ) ;W ( ) 2 0,1 3 4 p p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D 2 W Y(p) 1 W U(p) 4 W 3 W ( - ) 2 W Y(p) 1 W U(p) 4 W 3 W ( - ) 5 W ( - ) 2 W Y(p) 1 W U(p) 4 W 3 W ( - ) 5 W ( - ) 2 W 1 W Y(p) U 1 (p) 3 W ( - ) 4 W U 2 (p) 10 Bài 108, 109, 110: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 2 2 2 W ( ) ;W (p)= ;W ( ) 6; W ( ) 0,1 1 0,2 p p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 111, 112, 113: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 2 2 2 W ( ) ;W (p)= ;W ( ) 6;W ( ) 0,1 1 0,2 p p p p p p p       Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 114, 115, 116: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: Với: 1 2 3 4 2 2 3 W ( ) ; W (p)=5;W ( ) 1,5;W ( ) 2 0,1 1 0,1 p p p p p p p        Xác định hệ phương trình trạng thái mô tả hệ và các ma trận A, B, C, D Bài 117, 118, 119: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: 4 W 2 W Y(p) 1 W U 1 (p) 3 W ( - ) U 2 (p) ( - ) 2 W Y(p) 1 W U 1 (p) 4 W 3 W ( - ) ( - ) U 2 (p) 2 W Y 2 (p) 1 W U 2 (p) 4 W 3 W ( - ) ( - ) U 1 (p) Y 1 (p) 2 W 3 W Y 2 (p) 1 W U 1 (p) 4 W ( - ) U 2 (p) Y 1 (p) [...]... 14 - Bài 156: Cho hệ có hàm truyền: W( p )  5p  2 0,1 p  3 Thiết kế mạch nguyên lý sử dụng IC thực hiện hàm truyền trên Bài 157, 158: Cho hệ có hàm truyền: W( p )  6p 2 p (0, 3 p  2)( p  4) Thiết kế mạch nguyên lý sử dụng IC thực hiện hàm truyền trên Bài 159, 160: Cho hệ có hàm truyền: W( p )  p2 2 2   0,1 p  1 p p  0, 2 Thiết kế mạch nguyên lý sử dụng IC thực hiện hàm truyền trên Bài 161,... hệ thống trên Bài 173: Cho hệ điều khiển được mô tả bởi phương trình vi phân: d 4 y (t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) dx(t ) 3 2 2 2  x(t ) 4 3 2 dt dt dt dt dt Xét ổn định cho hệ thống trên 2 Bài 174, 175: Cho hệ điều khiển được mô tả bởi phương trình vi phân: d 4 y (t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) 3 8 2  3 y (t )  2 x(t ) dt 4 dt 3 dt 2 dt Xét ổn định cho hệ thống trên 5 Bài 176, 177,... Thiết kế mạch nguyên lý sử dụng IC thực hiện hệ thống trên - 15 - Y(p) Y(p) BÀI TẬP CHƯƠNG 3 Bài 170: Cho hệ có hàm truyền hệ hở được mô tả như sau: 50(0,1 p  1)( p  20) ( p  2)(0, 25 p 2  0,5 p  1) W( p )  Xét ổn định cho hệ thống trên Bài 171: Cho hệ có hàm truyền hệ hở được mô tả như sau: W( p )  20(0,1 p  1)2 ( p  0, 2)( p 2  0,01 p  1) Xét ổn định cho hệ thống trên Bài 172: Cho hệ có... số biên độ logarit LH(ω) Bài 140: Hãy thành lập hàm truyền của mạch điện có sơ đồ nguyên lý như sau: Bài 141, 142: Hãy thành lập hàm truyền của mạch điện có sơ đồ nguyên lý như sau: - 12 - Bài 143, 144, 145: Cho hệ thống có sơ đồ như hình vẽ: R2 C8 R5 R1 C3 - Uv + R7 R6 - - + R4 C6 R10 R1 R8 Ur + C9 R9 + Hãy xác định mô tả toán học dạng cấu trúc hệ và hàm truyền các phần tử Bài 146, 147, 148: Cho hệ... xo; f(t): lực tác động ; y1(t), y2(t): dịch chuyển của vật K1 y1(t) m1 K2 m2 y2(t) Xác định hàm truyền: W1 ( p)  Y1 (p) Y (p) , W2 ( p)  2 F (p) F (p) Bài 153, 154: Cho hệ cơ khí có sơ đồ nguyên lý: Với u là lực tác dụng, x1,x2 là lượng dịch chuyển của hai vật m1,m2 Xác định hàm truyền cho hệ: W( p )  X 2 ( p) U ( p) Bài 155: Cho hệ có hàm truyền: 5 1 0,1 p  1 Thiết kế mạch nguyên lý sử dụng IC thực... mô tả toán học dạng cấu trúc hệ và hàm truyền các phần tử Bài 149: Cho hệ thống chuyển động theo phương ngang như hình vẽ, trong đó: M: khối lượng; B: hệ số ma sát, k: độ cứng lò xo; f(t): lực tác động ; y1(t), y2(t): độ dịch chuyển tại hai đầu lò xo Tìm hàm truyền của hệ thống - 13 - Bài 150: Hãy xác định mô tả toán học cho hệ F 30 C m 0 y N Bài 151, 152: Cho hệ thống như hình vẽ, trong đó: m1, m2:... trúc như sau: 1 p U(p) 1 0,1p 3 2 p 0.5 ( -) Y(p) Thiết kế mạch nguyên lý sử dụng IC thực hiện hệ thống trên Bài 164, 165, 166: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: p2 2 W1 ( p )  ; W2 (p)= ; W W U(p) 1 3 0,1 p  1 p (-) Với: p W 2 W3 ( p )  ; W4 ( p )  1 ( -) 3p  2 W 4 Thiết kế mạch nguyên lý sử dụng IC thực hiện hệ thống trên Bài 167, 168, 169: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: W 4 U(p) W 1 W 2... d2y dy (t ) dx(t ) 2 3 2 2 2  K (2  x (t )) 4 3 dt dt dt dt dt Hãy xác định K để hệ ổn định - 18 - BÀI TẬP CHƯƠNG 4 Bài 197, 198: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau U(p) W1 Y(p) W2 (-) W3 W1  Với: 5 ;W2  0,1(0,1p 1);W3  4 p 1 Hãy xác định sai lệch tĩnh St% khi tín hiệu vào u(t)=2.1(t) Bài 199, 200, 201: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau X(p) (-) Y(p) W2 W1 (-) W3 Với: W1  10(0,5p  2) 15.e0,3... tĩnh St% khi tín hiệu vào u(t)=1(t) - 20 - W2 Y(p) Bài 214, 215, 216: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau: U(p) W1 W3 Y(p) (-) W2 Với: W1  10(0.6 p  2)2 (0.2 p  1)e_ 0.45 p ; W2  0,1; W3  (0.1 p  3)(0.002 p  2)2 (0,03 p  1)2 ( p  2)2 (0,01 p  0.1) Hãy xác định sai lệch tĩnh St% khi tín hiệu vào có dạng: u(t)=5.t.1(t) - 21 - BÀI TẬP CHƯƠNG 5 Bài 217, 218, 219: Cho hệ có sơ đồ cấu trúc như sau... logarit LH(ω) Bài 126, 127: Cho hệ có hàm truyền hệ hở được mô tả như sau: 100( p  50).e 0,05 p WH ( p )  p ( p  0,1)( p 2  p  1) Vẽ đặc tính tần số biên độ logarit LH(ω) Bài 128, 129, 130: Cho hệ được mô tả bởi sơ đồ cấu trúc như sau: W 1 U(p) W 3 Y(p) (-) W 2 Với: W1 ( p )  p  10 3 ; W2 ( p)  ;W3 (p)=50 2 0, 04 p  0, 2 p  1 p  0,1 Vẽ đặc tính tần số biên độ logarit LH(ω) Bài 131, 132, . điện, ấm điện thuộc hệ điều khiển loại gì? Tại sao? Bài 4: Nêu nhiệm vụ bài toán phân tích hệ điều khiển? Bài 5: Nêu các bước và phân tích bài toán thiết kế hệ điều khiển? Bài 6: Một bể mạ cần. Bài 18: Nêu khái niệm cấu trúc và hàm truyền của phần tử hay hệ điều khiển? Bài 19: Tại sao hệ điều khiển cơ, điện, thủy lực, khí nén đều học chung một chương trình lý thuyết điều khiển tự. 1 BÀI TẬP CHƯƠNG 1 Bài 1: Nêu khái niệm hệ điều khiển và cho ví dụ? Bài 2: Một máy phát điện cần điện áp đầu ra giữ ổn định thì thuộc loại hệ điều khiển gì? Tại sao? Bài 3: Nồi cơm