động lực học ngược
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
... [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song phẳng ... s máy động) Ta giải toán động lực học ngược robot song phẳng 3RPR hai trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược ... khiển hệ điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động kỹ thuật, Cơ học kỹ thuật, Động lực học Điều khiển robot 583 Nguyễn Thành Công, sinh...
- 10
- 630
- 7
Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu
... mô tả động học động lực học robot Chương 2: Thiết kế điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot khâu Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái ... Robot .19 1.2 .Động học tay máy robot khâu chuyển động mặt phẳng .22 1.2.1.Bài toán động học thuận: 22 1.2.2.Bài toán động học ngược 23 1.2.3 .Động học robot di chuyển ... Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 27 http://www.lrc-tnu.edu.vn 1.3 .Động lực học tay máy robot khâu Động lực học tay máy nghiên cứu mối quan hệ lực, mômen, lƣợng… với thông số chuyển động Nghiên...
- 87
- 609
- 1
giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
... động lực học có nhóm nhóm toán động lực học thuận nhóm toán động lực học ngược Nhiệm vụ toán động lực học ngược thiết lập phương trình vi phân chuyển động cho khâu động rôbốt từ xác định lực/ mômen ... xây dựng phương trình động lực học ta phải biết đặc tính chuyển động khâu, ta lại phải giải toán động học ngược Kết giải toán động học ngược sử dụng để giải toán động lực học ngược Nhiệm vụ chủ ... số DH rôbốt khâu động 62 62 Các thông số động lực rôbốt khâu động Các giá trị thông số động lực học rôbốt khâu động 67 Các thông số động lực rôbốt khâu động 85 Các thông số động lực rôbốt SCARA...
- 155
- 1,704
- 2
TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG
... tham số động học, động lực học tiến hành toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt cho rôbốt tự chế tạo Đã tiến hành thí nghiệm nhỏ mô hình Các toán động học ngược, động lực học ngược ... xác định tham số động học, động lực học rôbốt Sau tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển rôbốt bám theo quỹ đạo cần đo Đây loại rôbốt có cấu trúc động học không gian ... BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT ĐO BKHN-MCX-04 Rôbốt đo BKHN-MCX-04 thiết kế chế tạo để tiến hành toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển chuyển động 4.1...
- 26
- 707
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU
... CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu Nội dung luận văn chia thành chương: Chương : Tổng quan mô tả động học động lực học ... robot khâu 1.2 .Động học tay máy robot khâu chuyển động mặt phẳng 1.2.1.Bài toán động học thuận: Động học hình học chuyển động Đó thành phần robot, cung cấp công cụ mô tả cấu trúc hoạt động robot ... ngược 10 1.2.3 .Động học robot di chuyển nhỏ 11 1.2.3.2.Thuộc tính ma trận Jacobian 11 1.2.3.3 .Động học ngược chuyển động nhỏ 11 1.3 .Động lực học tay máy robot khâu...
- 32
- 370
- 0
Tài liệu về động lực học.pdf
... PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LƯNG (∑ F )s = ρQ(α 02 V2s − α 01V1s ) = ĐL / s − ĐL vào / s Phân tích ngoại lực, thông thường gồm có lực sau đây: Trọng lực G Lực ma sát Fms chất lỏng với thành rắn Phản lực N vuông ... www4.hcmut.edu.vn/~ntbay VI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LƯNG Dạng tổng quát p.tr ĐL (chứng minh từ chương Động Học) : ∑ Fngoạilực = Đối với dòng ổn đònh: ∂X ∂t ∂ (u )ρdw + ∫∫ (u )ρu n dA ∂t ∫∫∫ w A ⇒ ∑ F ngoạilực = ∫∫ uρu n dA ... khối lưu chất Áp lực Fi từ phía tác dụng vào m/c (mà dòng chảy vào khối thể tích kiểm soát (tính áp lực thuỷ tónh) Hai lực (Fms N) thông thường gom chung thành lực R gọi phản lực thành rắn tác...
- 21
- 1,479
- 5
Các định lý tổng quát của động lực học
... chuyển động mà phụ thuộc vào vị trí đầu vị trí cuối quãng đờng di chuyển chất điểm Lực trờng lực gọi lực Trờng trọng lực, trờng lực đàn hồi ví dụ trờng lực có thế; Trọng lực lực đàn hồi lực 12.4.4.2 ... r r r mặt đờng N , lực ma sát F ms, lực cản R C Trong lực có lực cản R C sinh công đó: dA = - RCdso = -àv2 dso Nội lực hệ gồm có mô men chủ động Md mô men ma sát Mms Công lực tính đợc: dAi = ... bảo toàn 12.4.4.1 Trờng lực trờng lực Trờng lực khoảng không gian vật lý mà chất điểm đặt chịu tác dụng lực phụ thuộc vào vị trí cuả chất điểm Trờng lực trờng lực mà công lực đặt lên chất điểm...
- 42
- 2,256
- 10
TẦM QUAN TRỌNG CỦA HÌNH DẠNG MẶT CẮT KẾT CẤU NHỊP VÀ CÁC TRANG THIẾT BỊ BẢN MẶT CẦU VỚI KHÍ ĐỘNG LỰC HỌC CẦU.
... dòng khí động lực học hỗn loạn Có thể xác định đợc giá trị thấp lực theo phơng Y tác động lên trang thiết bị mặt điểm tác động cách rõ ràng Hiệu rào chắn tác động khí động lực học đợc giảm với ... tiếp tuyến dòng gió thẳng, làm giảm bớt độ sâu lực khí động lực học xảy mặt cầu Tăng hệ số khí động lực học nhanh theo trục nghiêng chống lại góc tác động đợc hình CX = 2.FX U 02 B CY = 2.FY U 02 ... cứu thời gian ngắn đa hệ số ứng lực Cp phân bố so sánh mặt cầu 2.2 Cầu Great Belt East ảnh hởng rào chắn với lực khí động học tĩnh tác động toàn dáng khí động học mặt đợc thiết kế theo khái niệm...
- 8
- 1,992
- 3
Chương 5: Nhiệt động lực học
... phần hệ gồm: Động toàn hệ Thế vị trí hệ trường lực ⇒Tổng động hệ gọi ngoại Năng lượng dự trữ bên hệ (nội năng) gồm : động phân tử, lượng hút đẩy tiểu phân cấu tạo nên hệ, lượng hóa học, lượng hạt ... tăng tốc độ phản ứng yếu tố khác Động hóa học học thuyết tốc độ phản ứng hóa học Vậy : G< G> G= Phản ứng tự xảy Phản ứng không tự xảy Hay hhản ứng tự xảy theo chiều ngược lại Hệ đạt trạng thái cân ... công (A>0) nhường nhiệt (Q>0) cho bên Đây quy ước dấu nhiệt hóa học Chú ý : Trong chương này, sử dụng quy ước dấu nhiệt động lực học - Giữa công nhiệt lượng có tỉ lệ xác định nghiêm ngặt không...
- 15
- 1,938
- 8
Động lực học
... phân chuyển động hệ Phân loại lực tác dụng lên hệ Các lực tác dụng lên hệ phân loại thành lực lực ngoài, thành lực hoạt động (lực cho trước) phản lực lien kết Các lực ký hiệu Fki lực chất điểm ... gọi lực ngoài, ký hiệu Fke Như biết, phản lực liên kết lực liên kết tác dụng lên chất điểm hệ Phản lực liên kết lực thụ động ký hiệu N k Ngược lại, lực khác phản lực liên kết lực hoạt động ... động b Định nghĩa công lực Tính công lực thường gặp Lực 2 Định lý động a Định lý động b Trường hợp lực c Định lý động chuyển động tương đối khối tâm §5 Áp dụng định lý tổng quát vào chuyển động...
- 26
- 1,699
- 9
Động lực học hệ chất điểm - vật điểm
... tiếp xúc ⎪ Phương: phương chuyển động r cb ⎨ Chiều: ngược chiều với li độ Ox Fđh ⎪ ⎩ Độ lớn: Fđh = K x Giải toán phương pháp động lực học: Bước 1: Phân tích lực vật người ta cho khối lượng ... phương trình lực: dùng định luật Newton: ∑ Fi =mi • Bước 3: Chiếu phương trình lực lên phương: • Phương vuông góc chuyển động → tìm phản lực N → lực ma sát Fms = k.N r • Phương chuyển động: chọn ... Mặt bàn chuyển động: m2 bị lực quán tính Fqt1 đè r r vào bàn → N ≠ , có thêm lực ma sát Fms II.4 Động lượng – Xung lượng r r 1/ Định nghĩa động lượng p : vật có khối lượng m chuyển động với vận...
- 9
- 1,722
- 37
Động lực học chất điểm - vật điểm
... = = aG 2/ Động vật rắn chuyển động tịnh tiến: 1 Wđ tt = ∑ Wđ i = ∑ mi ϑi2 = M ϑG 2 3/ Phương trình động lực học vật rắn chuyển động tịnh tiến: r r Fi = M a G ∑ III.5 Vật rắn chuyển động quay ... ĐHBKTPHCM: Th.S NGUYỄN – MINH – CHÂU 3.6.5 Phương trình động lực học vật rắn quay quanh r r ΣF / Δ = I Δ β r III.7 Moment động lượng L r 3.7.1 Moment động lượng L O r r r r Li / O = ri × Pi ( ri : vectơ ... ⎪ -Độ lớn: M = r.F sin α ⎩ r Moment lực F trục r r r r M F / Δ = hcM F / r Moment lực F vật rắn trục r Tác dụng lên vật rắn lực F để vật rắn quay quanh r Lực F phân thành thành phần: r r r r...
- 10
- 1,655
- 20
Bài tập Điện động lực học
... Điện động lực học Đinh Văn Đô Lớp: DH9L Đề Biểu diễn rot, grad, div hệ tọa độ Đêcac và chứng minh rằng : Rotgrad u = u r Div rot A = u r A Rot = Đại học an giang = Long ... r r r r Ta có: I = iI x + jI y + kI z và R = xi + y j + zk Đại học an giang Long Xuyên, 03/02/2011 Bài giải: Điện động lực học Đinh Văn Đô Lớp: DH9L r i ru r I R = I x ⇒ x r ... ( xZ z − zM x ) − I y ( yZ z − zM y ) Đại học an giang Long Xuyên, 03/02/2011 r i uu u rr ⇒ M R = x M x Điện động lực học Đinh Văn Đô Lớp: DH9L r uruu u r I R.M ...
- 24
- 3,776
- 18
Bài giảng động lực học - Chương 1
... ngoại lực tác dụng hệ gồm lực bảo toàn (lực thế) lực không bảo toàn (thí dụ lực ma sát) biến phân công ngoại lực δW tách hai thành phần: δW = δWc + δWnc (1.8) Đối với lực bảo toàn công lực độ ... thống kê toán học Các quan điểm phân tích động lực học: Phân tích tiền định, phân tích ngẫu nhiên phân tích mờ (Fuzzy Analysis) 1.3 ĐẶC THÙ CỦA BÀI TOÁN ĐỘNG Bài toán tĩnh: nội lực P Tĩnh xác ... toán học, khối lượng tính lớn, phải việc xác định y(x,t) Nhận xét: Bài toán tĩnh (bao gồm toán ổn định) trường hợp đặc biệt toán động lực quán tính bỏ qua 1.4 BẬC TỰ DO CỦA KẾT CẤU Bậc tự động lực...
- 12
- 918
- 0
Bài giảng động lực học - Chương 2
... f Phản lực Xét motor quay, tạo lực kích động: p(t ) = p o sin ω t Chuyển động ổn đònh (Steady-State Displacement): p v(t ) = o D sin(ω t − θ ) k po v(t ) = Dω cos(ω t − θ ) Vận tốc: k Lực đàn ... có dạng (2.1) Như vậy, trọng lực không ảnh hưởng đến phương trình vi phân chuyển động 2.1.4 Ảnh hưởng rung động gối tựa vt v fI 0.5fS fC 0.5fS vg(t) Phương trình cân lực: f I + f D + f S = f ... −mv g ≡ Peff (t ) (2.5) Kết luận: Peff (t ) = −mvg tải trọng rung động gối tựa Như rung động mặt đất tương đương lực kích động P tác dụng vật nặng eff 2.1.5 Hệ bậc tự suy rộng (Generalised SDOF...
- 64
- 982
- 1
Bài giảng động lực học - Chương 3
... chuyển động: [M][ v ] + [C][ v ] + [K][ v ] = [p(t)] (3.8) Phương trình phương trình mang tính chất tổng quát toán động lực học Tùy thuộc vào [p(t)] mà ta có trường hợp phân tích động lực học ... uốn L N lực nén N Hệ số f = v -L v N i N v cứng hình học v Li lực nút N tạo Giả thiết lực nén N tải trọng tónh gây chủ yếu; phần lực động gây bỏ qua Vì vậy, coi N không đổi trình dao động i j ... Phân tích dao động tự do, Phân tích phản ứng hệ với tải trọng động tải gió, động đất, sóng biển 3.1.3 Ảnh hưởng lực dọc (nén) Lực dọc làm tăng thêm chuyển vò nút, nên có vai trò lực nút tác dụng...
- 54
- 789
- 0
Bài giảng động lực học - Chương 4
... phương pháp độ cứng động lực học, coi xác Đặc điểm phương pháp hệ số cứng phụ thuộc vào tần số, phương pháp dùng toán ngược chẩn đoán công trình 4.3.2 Ma trận độ cứng uốn động lực Xét dầm tiết ... dầm xét đến ảnh hưởng lực dọc: ∂2 ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v ( EI ) + N + m = p ∂x ∂x ∂x ∂t 4.1.2 Dao động dọc (4.8) Thanh có đặc trưng thay đổi, chòu lực kích động q(x,t) Xét cân lực phân tố: N(0,t) N(L,t) ... 392-393 Chú ý: Các mode dao động φ m (x) φ n (x) có tính trực giao, tức thoả mãn điều kiện: L ∫ φ m ( x)φ n ( x)m( x)dx = 0 (4.34) 4.3 PHƯƠNG PHÁP ĐỘ CỨNG ĐỘNG LỰC HỌC (the Dynamic direct Stiffness...
- 18
- 593
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25