Bài giảng động lực học - Chương 3

Bài giảng động lực học

CHƯƠNG 3 HỆ NHIỀU BẬC TỰ DO

3.1 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG 3.1.1 Lựa chọn bậc tự do

Ý nghĩa: thực tế kết cấu thường là hệ phân bố,

có vô hạn bậc tự do Đưa về sơ đồ một bậc tự do chỉ thích hợp trong một số trường hợp đặc biệt, khi hệ hầu như chỉ dao động với một dạng nhất định Để thu được kết quả chính xác hơn, ta phải đưa hệ kết cấu về hệ rời rạc nhiều bậc tự do Số bậc tự do được chọn dựa vào bài toán cụ thể

Các cách chọn bậc tự do: có hai cách

- Chọn biên độ dao động tại một số điểm rời

rạc: bao gồm phương pháp dồn khối lượng và phần tử hữu hạn (FEM) để rời rạc hóa.

- Chọn tọa độ suy rộng, là biên độ của một số

kiểu (pattern) biến dạng của hệ.

3.1.2 Phương trình cân bằng động

Để đơn giản ta xét hệ liên tục như hình vẽ, với

các bậc tự do là chuyển vị tại các điểm 1, 2, 3, , N.

Tại mỗi điểm (nút) có các lực tác dụng: tải

trọng p i (t), lực quán tính f Ii , lực cản f Di, và lực đàn

hồi f Si Phương trình cân bằng nút i:

f Ii + f Di + f Si = p i (t) , i = 1, 2, 3, , N

Dạng ma trận:

[f I ] + [f D ] + [f S ] = [p(t)] (3.1)trong đó:

f

f

f

 2

f

f f

f

f f

) (

) (

2 1

t p

t p

t p

chiều dương chuyển vị

chiều dương của lực

với k ij là lực tại nút i do chuyển vị v j = 1 gây ra.

Chú ý: Lực đàn hồi cân bằng với lực nút nhằm duy

trì đường đàn hồi (ngược chiều với lực nút)

N

N N

k k

k

k k

k

k k

2 22

21

1 12

(3.2)

[K] gọi là ma trận cứng ( Stiffness Matrix)

- Lực cản- kết quả tương tự như lực đàn hồi

f

f f

N

N N

c c

c

c c

c

c c

2 22

21

1 12

v v

f f

N

N N

m m

m

m m

m

m m

2 22

21

1 12

trong đó: [M] là ma trận khối lượng ( Mass Matrix)

Hệ N phương trình vi phân chuyển động:

[M][ v ] + [C][ v ] + [K][ v ] = [p(t)] (3.8)

Phương trình trên là phương trình mang tính chất tổng quát của bài toán động lực học

Tùy thuộc vào [p(t)] mà ta có các trường hợp

phân tích động lực học của hệä:

Phân tích dao động tự do,

Phân tích phản ứng của hệ với tải trọng động như tải gió, động đất, sóng biển

3.1.3 Ảnh hưởng của lực dọc (nén)

Lực dọc làm tăng thêm chuyển vị nút, nên sẽ có vai trò như lực nút tác dụng theo chiều của

chuyển vị nút, ký hiệu bởi ma trận [f G] Khi này phương trình cân bằng nút (3.1) trở thành:

[f I ] + [f D ] + [f S ] - [f G ] = [p(t)] (3.9)

Lực nút [f G] tương đương với vai trò của lực dọc, được biểu diễn bởi các hệ số cứng hình học (Geometric - Stiffness Coefficients) như sau:

f

f

f

 2

GN

N G G

G

N G G

G

k k

k

k k

k

k k

2 22

21

1 12

với: [K ] = [K] – [K G] là ma trận độ cứng tổng hợp

Như vậy, lực dọc làm giảm độ cứng của kết cấu (làm cho kết cấu mềm đi)

3.2 XÁC ĐỊNH CÁC MA TRẬN TÍNH CHẤT

3.2.1 Tính chất đàn hồi

3.2.1.1 Độ mềm của kết cấu

Gọi: f ij là chuyển vị tại i do p j = 1 gây ra Tập

hợp các f ij (i = 1,N) tạo nên đường đàn hồi do p j = 1 gây ra (hình vẽ) Chiều dương của chuyển vị và lực theo chiều dương của trục tọa độ

Chuyển vị tại điểm i do các lực p j (j = 1,N)

theo nguyên lý cộng tác dụng:

N N

f f

f

f f

f

f f

2 22

21

1 12

1

(3.15)

(3.16)trong đó:

[f] : Ma trận độ mềm của kết cấu ( Flexibility Matrix)

[p]: Ma trận tải trọng nút, có cùng chiều dương

với chuyển vị nút Lực đàn hồi cân bằng lực nút

3.2.1.2 Độ cứng của kết cấu

Hệ số cứng k ij (được minh họa trên hình vẽ) là

các lực nút do chuyển vị v j = 1 gây ra (các chuyển

vị khác v i = 0, với i ≠ j) k ij chính là phản lực tại nút nếu đặt thêm các liên kết

Thường ma trận độ cứng [K] được suy ra từ ma trận độ mềm [f] hoặc dùng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM).

3.2.1.3 Các khái niệm cơ sở

- Thế năng biến dạng: (bằng công ngoại lực)

2

1 ] ][

[ 2

1 2

Vì U > 0 nên suy ra:

[v T ][K][v] > 0 và [p T ][f][p] > 0 (3.21)

[K] và [f] thỏa (3.21) với mọi [v], [p] ≠ 0 nên là

các ma trận xác định dương (Positive Definite),

không suy biến và nghịch đảo được

Thiết lập quan hệ [K], [f], (3.3): [f s ] = [K].[v]

hay [K -1 ][f s ] = [v]

Mặt khác (3.17): [v] = [f].[f s]

suy ra: [f] = [K-1] hoặc [K] = [f-1] (3.22) Thường xác định ma trận cứng thông qua ma trận mềm theo (3.22)

- Định lý Betti:

“Công khả dĩ của lực ở trạng thái (a) trên chuyển

vị ở trạng thái (b) bằng công khả dĩ của lực ở

trạng thái (b) trên chuyển vị ở trạng thái (a)”

[p a T] [v b ] = [p b T][v a] (3.23)

hay [paT][f][pb] = {[pbT][f][pa]}T = [paT] [fT] [pb]

suy ra: [f] = [fT] Ma trận đối xứng (3.24) Một cách tương tự, ma trận cứng đối xứng:

1 2 3 Trạng thái (a)

Trạng thái (b)

3.2.1.4 Thiết lập ma trận độ cứng bằng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM)

Hệ được quan niệm gồm nhiều phần tử nối với nhau tại một số hữu hạn nút Tính chất của hệ được tìm bằng cách chồng chất các phần tử một cách thích hợp

Xét phần tử dầm thẳng có 2 nút như hình vẽ: Có hai bậc tự do mỗi nút: bao gồm chuyển vị thẳng và góc xoay

Hàm dạng ψi (x) chỉ chuyển vị v i = 1 gây ra, còn

các chuyển vị nút khác đều bằng 0 Hàm ψi (x)

phải thỏa mãn điều kiện biên, nhưng thường chọn

hàm chuyển vị trong dầm có độ cứng EI = const

do chuyển vị nút v i = 1 gây ra Đó là các hàm đa thức Hermit bậc ba như sau:

Dùng bốn hàm nội suy này, chuyển vị của dầm xác định theo các chuyển vị nút:

v(x) = ψ1(x) v1+ ψ2(x) v2 + ψ4(x) v3 + ψ4(x) v4 (3.27) trong đó:

v v v

a

v v

Dùng nguyên lí công khả dĩ: W E = p aδv a = k 13δv 1

Momen do θa = 1 gây ra là: M(x) = EI(x) ''

Cho W I =W E suy ra: k 13 = L EI(x) (x) 3''(x)dx

∫ : Độ cứng suy rộng (3.29)

vì k ij = k ji nên ma trận độ cứng đối xứng

Với dầm có độ cứng đều EI = const, ta có:

2 2

2 3

3

2 3

3

3 3

6 6

3 3

6 6

L L

L L

L L

L L

L L

L L

v v v

v

(3.30)

Nếu dầm có độ cứng EI(x) thay đổi thì (3.30)

là gần đúng Độ chính xác sẽ cao hơn, nếu chia dầm ra các phần tử nhỏ hơn

Hệ số độ cứng k ij của kết cấu bằng tổng các hệ số cứng tương ứng của các phần tử nối vào nút

Chẳng hạn, nếu các phần tử m, n, p cùng nối vào nút i thì hệ số cứng của kết cấu tại nút i là:

v i = 1 và cộng lực nút ứng với các phần tử Ma

trận độ cứng kết cấu:

) 2 6 (

) 6 (

2 )

2 (

2 ) 2 (

4

2 ) 2 (

3

2 3

2 3

22

L

EI L

x L

EI

x L

L

EI k

) 2 (

2 )

2

( ) 2

L

EI L

L

EI x

2 2

2 2

3 3

2 1

6 2

3

2 6

3

3 3

12 2

v v

v

L L

L

L L

L

L L

L

EI f

f f

S S S

Chú ý: Bài toán động lực học của hệ phân bố

thường đòi hỏi nhiều bậc tự do hơn so với bài toán tĩnh, do ảnh hưởng của lực quán tính Tuy nhiên, khi đã chọn các bậc tự do cho bài toán động rồi thì việc xây dựng ma trận cứng giống như trường hợp bài toán tĩnh

3.2.2 Tính chất khối lượng

3.2.2.1 Ma trận khối lượng thu gọn ( Lumped Mass Matrix )

Ta xem khối lượng phân bố của các phần tử được thu gọn về các nút theo nguyên tắc tĩnh học,

1

ta có hệ gồm các khối lượng tập trung Ma trận khối lượng thu gọn là ma trận đường chéo:

0 0

0 0

0 0

2 1

trong đó: m ij = 0 với i ≠ j, vì gia tốc tại khối lượng

nào chỉ gây ra lực quán tính tại khối lượng đó

3.2.2.2 Ma trận khối lượng tương thích ( Consistent

) ( )

(x v3 3 x

Lực quán tính: f I (x) = m(x)v (x) = m(x)v3ψ 3(x) (3.34)

Cho dầm chịu chuyển vị khả dĩ δv(x) = ψ1 (x)

δv 1 Cân bằng công khả dĩ của lực nút và lực quán tính, ta có: paδva = L f I (x) v(x)dx

vì m ij = m ji, nên ma trận tương thích đối xứng

- Nếu dầm có khối lượng phân bố đều thì ta có:

2 2

4 3

22 13

3 4

13 22

22 13

156 54

13 22

54 156

L L

L L

L L

L L

L L

L L

v v v v

Thí dụ

Thành lập ma trận khối lượng cho kết cấu như hình vẽ theo hai phương pháp Quá trình tính các hệ số khối lượng được chỉ rõ trên các hình vẽ

Ma trận khối lượng thu gọn:

840 210

L m

v 1

3 1.5L

0.5L

0.5L 1.5L

m 11 = 4L

m 22 = m 33 = 0

m 22 = m 33 = 0 vì giả thiết rằng khối lượng thu gọn

không có quán tính xoay, tức là các gia tốc góc tại nút không gây ra momen quán tính

Ma trận khối lượng tương thích:

768 210

2 5

1 ) 2 156

( 420

11

L m L

x m x

L m

L

L

m L

L

m m

210

) 22

( 420

31

2 2

2 33

210

) 2 (

4 420

2 5

1 4

L m L

L x m L

L m m

2 2

210

) 2 ( ) 3

( 420

2 5

x

L x

2 2

26 18

11

18 26

11

11 11

786

210

L L

L

L L

L

L

L L

m

Nhận xét

Bài toán động lực học ứng với ma trận khối lượng thu gọn đơn giản hơn vì:

- [M] thu gọn dạng đường chéo, trong khi [M]

tương thích có nhiều hệ số khác 0 ở ngoài đường

chéo Các hệ số của [M] thu gọn ứng với các

chuyển vị xoay cũng bằng 0, càng làm cho bài toán đơn giản hơn

- Dùng [M] thu gọn có thể loại bỏ các chuyển

vị xoay, nhưng dùng [M] tương thích thì không thể

loại bỏ được

3.2.3 Tính chất cản

Hệ số cản của phần tử được xác định bởi FEM,

cho bởi công thức:

c ij = L c(x) i(x) j (x)dx

∫ Hệ số cản suy rộng (3.37)

trong đó: c(x) - tính chất cản phân bố của phần tử.

Ma trận cản kết cấu cũng được chồng chất từ

ma trận cản của phần tử, tương tự ma trận độ cứng hoặc ma trận khối lượng

Tuy nhiên, để xác định hàm c(x) trong thực tế

thì không làm được Thường tính cản của kết cấu xác định bởi thực nghiệm bằng tỉ số cản ξ

3.2.4.1 Tải trọng nút tương đương tĩnh học

Xem như tải trọng đặt trên dầm phụ có mắt truyền lực đặt tại nút Lực truyền vào nút sẽ thay thế cho tải trọng đặt trên phần tử Như vậy không truyền mô men tập trung vào nút

3.2.4.2 Tải trọng nút tương thích

p(x,t) q(x,t) F(t)

p i (t) p j (t) Lực nút tương đương

Tải trọng nút được tính theo nguyên lí chuyển vị khả

dĩ, dùng các hàm nội suy ψi (x) Thí dụ:

p 1 (t) = L∫ p x t x dx

) ( ) ,

Tải trọng suy rộng p i (t) = L∫ p x t i x dx

0

) ( ) , ( ψ (3.38)

Nếu tải trọng có dạng phân ly (trường hợp này thường gặp trong thực tế)

Chú ý rằng, với các hàm nội suy ψi (x) (i = 1,4)

ta có 2 lực nút và 2 mô men nút tại 2 đầu dầm

3.2.5 Độ cứng hình học

Độ cứng hình học

thể hiện khuynh hướng

làm tăng chuyển vị uốn

của lực nén N Hệ số

cứng hình học chính là

lực nút do N tạo ra Giả

thiết rằng lực nén N do

tải trọng tĩnh gây ra là chủ yếu; phần do lực động

gây ra có thể bỏ qua được Vì vậy, coi N không

đổi trong quá trình dao động

(Nếu N(t) thay đổi theo thời gian thì [K G] cũng thay đổi theo thời gian Bài toán trở nên phi tuyến)

Xấp xỉ tuyến tính: 1 BTD/nút

Giả sử lực dọc trong phần tử i là N i Coi phân

tử i thẳng thì lực nút f Gi và f Gj được xác định theo

lực nén N i trên hình vẽ Viết lại dạng ma trận:

i Gj

Gi

v

v l

N f

f

1 1

−

− +

−

− +

n n

N

i

i i

i i

i i

L

N L

N L

N

l

N l

N l

N l

N

l

N l

N l

N l

N

l

N l

N l

1

1 1

1 1

1 1

1

2

2 2

2 1

1 1

1

1

1 1

1 0

0

2

1

0 0

0

0

0 0

(3.41)

có dạng 3 vệt chéo Viết dạng kí hiệu:

[ f G ] = [K G][v] (3.42)

+ Độ cứng hình học tương thích:

Dùng khái niệm phần tử hữu hạn, ta thu được công thức:

( ) ( ) ( )x x x dx N

Nếu phần tử có lực dọc N(x) = N = const, dùng

các hàm nội suy trước đây, ta thu được ma trận cứng hình học phần tử:

2 2

2 2

3

4 3

3

3 3

36 36

3 3

36 36

30

v v v v

L L

L L

L L

L L

L L

L L

L

N f

2 2

4 3

3

4 3

3

3 3

36 36

3 3

36 36

30

] [

L L

L L

L L

L L

L L

L L

K ] là ma trận độ cứng của phần tử (đối xứng)

Ma trận [K G] của kết cấu suy ra từ [ e

G

K ] tương

tự như [K], [M].

3.2.6 Lựa chọn cách thiết lập ma trận tính chất

Có 2 cách tính gần đúng các ma trận khối lượng, độ cứng hình học, tải trọng:

- Phương pháp sơ cấp chỉ xét chuyển vị thẳng

- Phương pháp tương thích xét cả chuyển vị thẳng chuyển vị xoay

Về nguyên tắc, phương pháp tương thích cho độ chính xác cao hơn, vì xét đầy đủ và hệ thống hơn các phần năng lượng liên quan đến sự làm việc động của kết cấu Tuy nhiên, trong thực tế thì độ chính xác của phương pháp tương thích không trội bao nhiêu so với phương pháp sơ cấp, nhưng khối lượng tính toán thì lớn hơn nhiều, vì bậc tự do xoay đóng vai trò kém quan trọng so với chuyển vị thẳng.

Phương pháp sơ cấp dễ dàng hơn, vì các ma trận xuất phát dễ tính hơn và số bậc tự do phải xét cũng ít hơn

Nếu phương pháp thu gọn khối lượng được

dùng với ma trận cứng thiết lập bằng FEM (tức là

kể đến bậc tự do chuyển vị xoay) thì có thể loại trừ các chuyển vị xoay này trong phương trình chuyển động Khi đó ma trận cứng cũng được rút

gọn lại, gọi là Static Condensation (kích thước ma

trận cứng thu nhỏ lại) Để minh họa, ta viết lại phương trình (3.2) trong đó đã sắp xếp lại các

chuyển vị thành 2 nhóm: vt là thành phần chuyển

vị thẳng và vo là thành phần chuyển vị xoay.

Phương trình chuyển động được viết lại dạng

ma trận chia khối (ma trận con):

{ } { } = { } { }  = { } { } 

[ ] [

] [

]

S

St t

v K

K

K K

θ θ

θθ θ

θ

(3.45)

Trong đó { } { }f Sθ = 0 , tức là các moment nút đàn hồi bằng 0, nếu tác động trên hệ chỉ là lực chứ không có moment tập trung đặt ngay tại nút

Trong (3.45) có thể biểu diễn các chuyển vị xoay { }vθ theo chuyển vị thẳng { }v t :

{ }v [K ] 1 [K t ]{ }v t

θ θθ

θ

hay [K t ]{ } { }v t = f St (3.47)trong đó [ ] [[ ] [ ][ ] 1 [ ]]

t t

Như vậy, các chuyển vị xoay trong FEM có thể

loại trừ và số bậc tự do thực sự phải giải quyết

giảm xuống Đó là ưu điểm lớn của phương pháp khối lượng thu gọn.

s s s

f f

2 2

6 2

3

2 6

3

3 3

12

L L

L

L L

L

L L

v v v

] [Kθθ = 2 3

2 2

6 2

2

6

L L

1 3

1 ] [Kθθ − = 32L EI − 

− 3 1

8 3 8

3 3

3.3 DAO ĐỘNG TỰ DO KHÔNG CẢN

3.3.1 Phân tích tần số dao động

Từ phương trình (3.8), phân tích dao động tự do

nên vectơ tải trọng ngoài p(t) = 0, ta có:

{ }( ) [ ]{ }( ) [ ]{ } { }( ) 0 ]

[M v t + C v t + K v t =

Bỏ qua thành phần lực cản [C]= [0]

{ }( ) [ ]{ } { }( ) 0 ]

[M  v t + K v t = (3.49)

Do tính chất tuần hoàn nên chọn nghiệm có dạng:

{ } { }v(t) = vˆ sin( ωt + θ ) (3.50) trong đó: { }v (t) -thể hiện dạng dao động; { }vˆ - là biên độ dao động

{ }v(t) = − ω 2{ }vˆ sin( ωt + θ )

Thay vào (3.49) trên ta có:

{ }ˆ sin( ) [ ]{ }ˆ sin( ) { }0 ]

[

hay: [[K] − ω 2 [M ]]{ } { }vˆ = 0 (3.51)

Vì { }vˆ ≠ 0, nên định thức của ma trận vuông N x N

phải triệt tiêu:

N Lý thuyết ma trận chứng

minh: ma trận vuông thực, đối xứng và xác định dương có các trị riêng thực và dương

Vectơ tần số riêng như sau:

 2

Các ma trận của khung:

5 , 1

0 0

,

1 ]

0

2 3

1

0 1

1 600 ]

Phương trình đặc trưng (3.52):

0 2

5 2

0

2 5

, 1 3 1

0 1

1 600

0 , 2 0

5 , 1

0 0

, 1

5 2

0

2 3

1

0 1

1 600 ]

[ ]

B M

1 , 31

5 , 14

3 2 1

ω ω

ω

(rad/s)

3.3.2 Phân tích hình dạng mode của dao động

Từ phương trình (3.51), ứng với mỗi tần số ωn

ta có một vectơ riêng { }vˆ n Nhưng vì định thức

(3.52) triệt tiêu, nên hạng của ma trận chỉ còn N-1,

do đó chỉ có N-1 thành phần của { }vˆ độc lập Thường chọn thành phần đầu tiên { }vˆ1n = 1, khi đó vectơ chuyển vị trở thành:

n

v

v v

v

v v

ˆ

ˆ 1

ˆ

1 2

) ( )

( 2

) ( 1

) ( 2

) ( 22

) ( 21

) ( 1

) ( 22

) ( 11

n N

n N

n N

n n

n N

n n

v

v

e e

e

e e

e

e e

] [

]

[

) ( 00

) ( 01

) ( 10

) ( 11

n n

n n

E E

0

Tương đương với 2 phương trình:

{ }

0 ] ˆ ][

[

0 ]

ˆ ][

[ ]

[

0

) ( 10

) ( 11

0

) ( 00

) ( 01

= +

= +

n

n n

n

n n

v E

e

v E

n n

Dạng dao động (mode shape ) thứ n được định

nghĩa bởi vectơ (không thứ nguyên)

Nn

n n

n

v

v v

ˆ

ˆ

1 ˆ

1 ]

với vˆ kn là thành phần (chuyển vị) mốc để so sánh

Ma trận dạng dao động (Mode shape matric) là tập

hợp của N vectơ dạng dao động:

N N

φ φ

φ

φ φ

φ

φ φ

2 22

21

1 12

11

(3.57)

Như vậy khi xác định được [φi] ta sẽ biết được hình

dạng dao động của mode thứ i

Thí dụ (E12-2)

Xét lại thí dụ trước, tìm các dạng chính của dao động Lấy chuyển vị trên cùng bằng 1 Hai chuyển vị tầng dưới của mode n tìm theo (3.55):

2

2 5

, 1