Đồ án cánh tay robot phân loại sản phẩm dựa theo màu sắc 55

1 Đồ án tốt nghiệp Đại học Lời cảm ơn L Sau thời gian dài nghi ên cứu thực đến đề tài tốt nghi ệp “Cá nh tay rob ot phâ n loại sản phẩ m băn g chu yền the o mà u sắc” nói bước đầu hồn thiện Chỉ cịn thời gian em hồn thành chương trình đại học bắt đầu đường Em xin chân thành cảm ơn thầy cô Khoa kỹ thuật điện tử Học viện Cơng nghệ Bưu Viễn thơng suốt q trình em học tập i học viện nhiệt tình giảng dạy, giúp đỡ em để em trang bị cho kiến thức tảng đường nghiệp Em xin gửi lời cảm ơn đặc biệt chân thành tới thầy Ngô Đức Thiện-giảng viên Khoa Kỹ thuật điện tử hỗ trợ, giúp đỡ em trình thực đồ án tốt nghiệp Nhờ bảo kiến thức thầy truyền đạt giúp em hoàn thành đề tài tốt nghiệp Qua em muốn gửi lời cảm ơn tới người bạn đồng hành suốt năm tháng đại học, người thân thiết đặc biệt em muốn gửi lời cảm ơn tới gia đình mình, nguồn động lực nguồn động viên to lớn để giúp em hoàn thành năm tháng sinh viên Em xin chân thành cảm ơn Sinh viên thực Trần Ngọc Tú Trần Ngọc Tú - D15DTMT2 Đồ án tốt nghiệp Đại học Trần Ngọc Tú - D15DTMT2 Lời cảm ơn ii Đồ án tốt nghiệp Đại học Mục lục M M C L C D N M C C C K H U V C Ữ V T T T i D N M C H H VẼ .iv DANH MỤC CÁC BẢNG vi MỞ ĐẦU vi CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 Tổng quan chung 1.1.1 Dẫn nhập 1.1.2 Lịch sử phát triển 1.1.3 Một số định nghĩa Robot 1.2 Phân loại Robot 1.2.1 Phân loại theo dạng hình học khơng gian hoạt động 1.2.2 Phân loại theo hệ 10 1.2.3 Phân loại theo điều khiển 13 1.2.4 Phân loại robot theo nguồn dẫn động 14 1.3 Cánh tay robot 15 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 18 2.1 Khái niệm bậc tự robot 18 2.2 Bài toán động học 20 2.2.1 Bài toán động học thuận 20 2.2.2 Bài toán động học ngược 20 2.2.3 Thuật giải cho toán động học thuận 21 X d g m h h t g n n c r t 2 đ Trầ i Ng Tú D1 TM Đồ án tốt nghiệp Đại học Mục lục 2 K i s o C Ư N X Y D N M H H R B T P Â L Ạ S N P Ẩ T E M À U S Ắ C 31 3.1 THIẾT KẾ 31 3.1.1 Yêu cầu kỹ thuật thiết kế 31 3.1.2 Sơ đồ khối 32 ii 3.2 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 33 3.2.1 Các linh kiện điện tử sử dụng 33 3.2.2 Nguyên tắc hoạt động hệ thống 41 3.3 THIẾT KẾ PHẦN MỀM 42 3.3.1 Lưu đồ thuật toán 42 3.3.2 Mã nguồn 47 3.4 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 52 3.4.1 Bài toán điều khiển 52 3.4.2 Bài toán nhận diện màu sắc 53 KẾT LUẬN 54 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 Trần Ngọc Tú D15DTMT2 Đồ án tốt nghiệp Đại học Mục lục DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Dòng DC: Dđiện t C chiều ent Điều PWM : chế Pulse độ - rộng widt hxung mod Tín ulati on hiệu vào/ra I/O : Input /Out put UA RT: Uni ver sal asy nch ron ous rec eiv er/t ran smi tter nối tiếp T D Chuẩn truyền thông iii ... động xác cánh tay người Lợi ích tuyệt vời sử dụng cánh tay robot công nghiệp sản xuất Cánh tay robot công nghiệp, nhiên lại di chuyển nhanh nhiều so với cánh tay người Một cánh tay robot công... đồng thời lại hạ giá thành sản phẩm tạo tiền đề cạnh tranh thị trường Chính quan trọng Robot mà em chọn đề tài ? ?Cánh tay robot bậc tự phân loại sản phẩn băng chuyền dựa theo màu sắc? ?? cho đồ án. .. Một robot phổ biến giới sản xuất cánh tay robot Cánh tay robot hầu hết trường hợp lập trình sử dụng để thực nhiệm vụ cụ thể, phổ biến cho sản xuất, chế tạo ứng dụng công nghiệp Cánh tay robot