do an canh tay robo

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot hoàn thiện như sau (Hình 2.5) Hình 2.5: Kết cấu cơ khí của cánh tay robot + Chú thích: 1. Chân tay máy 2. Thân tay máy 3. Động ... tác giải xin trình bày về cấu tạo cánh tay robot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot Cấu tạo của cánh tay robot được chia làm 3 phần (Hình 2.1): ... có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậc tự do. Trong một...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:19

... nghĩa là tay robot dịch chuyển nhiều khi lực tác dụng nhỏ và ngược lại. Độ nhún có ý nghĩa quan trọng vì nó làm giảm độ chính xác dịch chuyển khi robot mang tải trọng. Nếu tay robot mang tải ... lượng tải trọng sẽ làm cho cánh tay robot bị dịch chuyển. VD: Khi robot thực hiện gia công khoan, ấn mũi khoan vào chi tiết phản lực sẽ làm cơ cấu tay di chuyển,…Nếu robot được lập trình trong điều ... CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC ROBOT 2.1. Tổng quan về robot công nghiệp  Robot và Robotics. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... algorithm to adjust parameters of the ANNI. The ANNC is used to control the joint angle of robot manipulator folowing an arbitrarily reference signal and be controlled through back – propagation ... neural networks: a neural network identifier (ANNI) and a neural network controller (ANNC). The ANNI is use to identify the mode of the system and be controlled through back – propagation ... chuyển động của caùnh tay robot: Khoa học - kó thuậät 23  ABSTRACT This paper describles the use of Neural Controller to control for a two-link planar robot manipulator. The Neural...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:29

... V dd ) NO_ANALOGS Không dùng chân Analog, các chân đó sẽ là chân I/O AN0 _AN1 _AN3 hay RA0_RA1_RA3 Chỉ A0,A1,A3 là Analog, và điện thế so sánh là điện thế nguồn V ref = V dd AN0 _AN1 _VSS_VREF ... A0, A1 là Analog, và A3 là điện thế so sánh V ref = A3 ANALOG _AN3 _REF hay ANALOG_RA3_REF Tất cả các chân Analog, và A3 là điện thế so sánh V ref = A3 AN0 Chỉ có AN0 là Analog và điện ... Bank: Bank 0, Bank 1, Bank 2, và Bank 3. Mỗi Bank có dung lượng 128 Bytes, bao gồm vùng RAM đa mục đích và vùng các thanh ghi chức năng đặc biệt SFRs (Special Function Registers). Các Bank...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

Ngày tải lên: 05/01/2014, 21:01

... DANHANNGATU CHUA_NHAN_NGA_TU1: CJNE A,#38H,CHUA_NHAN_NGA_TU2 LJMP DANHANNGATU CHUA_NHAN_NGA_TU2: CJNE A,#34H,CHUA_NHAN_NGA_TU3 LJMP DANHANNGATU CHUA_NHAN_NGA_TU3: CJNE A,#2CH,CHUA_NHAN_NGA_TU4 LJMP DANHANNGATU CHUA_NHAN_NGA_TU4: ... (CODING) ;********************** DO AN CHUYEN NGHANH ******************* ;*********************** NGUYEN MINH QUYNH ********************* ;************ SU DUNG 8 MAT DOC DO DUONG THEO VACH TRANG **** ;CHAY THANG NHANH ... TIMER0 DE DO DUONG ***** T0_ISR: PUSH ACC MOV TH0,#HIGH(-500D) MOV TL0,#LOW(-500D) SETB TR0 DOCVACH: MOV P0,#0FFH MOV A,P0 ANL A,#3CH CJNE A,#3CH,CHUA_NHAN_NGA_TU1 LJMP DANHANNGATU CHUA_NHAN_NGA_TU1: CJNE A,#38H,CHUA_NHAN_NGA_TU2 LJMP...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 00:18

... http://www.lrc-tnu.edu.vn 9 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 20 Hình ... học cánh tay robot 2DOF Phƣơng trình Lagrange – Euler Trong trƣờng hợp tổng quát, ta xét tay Robot mang tải với khối lƣợng m t và môn ment quán tính J t . áp dụng phƣơng trình Lagrance, tính ... trƣờng g 9,81 m/s 2 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 1.1.3.3 Động học của cánh tay Robot 2DOF Nghiên cứu động lực học robot là cần thiết để phục vụ cho việc phân tích và tổng...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... phận của Robot sau đó ghép chúng lạI để tạo một chuyển động đồng thời các khâu của Robot . a - Chuyển động của khớp 4. Khớp 4 ,khớp cuối của cánh tay Robot ,trên đó có bàn tay của Robot.Chuyển ... khung - , ví dụ nh- thân, các cánh tay . Khi đó thân quay quanh trục Z ,đồng thời các cánh tay quay quanh trục Y của nó.Nhờ đó các chuyển động phức tạp của Robot đồng thời đ-ợc mô phỏng . ... nót Select and Rotate. Bật Angle Snap trên dòng nhắc ở d-ới để xem đà quay đ-ợc bao nhiêu dộ . Quay khớp tay 3 và quan sát dòng trạng tháI cho tới khi đạt 40 độ . - Tắt Ange Slap.Lúc...

Ngày tải lên: 07/05/2014, 20:47

... thuật được gọi là bit-banding (hình 5). Bộ nhớ bao gồm hai vùng bit-band (mỗi vùng 1MB) trong SRAM và vùng bí danh 32MB của vùng không gian ngoại vi (Mỗi byte trong vùng bí danh sẽ tương ứng với ... động, robot dọn rác, lau nhà, hỗ trợ người khuyết tật, robot trong công nghiệp ôtô, thăm dò khai thác mỏ Do có tính ứng dụng cao nên các nhà nghiên cứu đã bắt tay vào phát triển các robot thông ... Reciver/Transmitter. FIFO – First In First Out. NMI – Non_Maskable Interrupt. UDP - User Datagram Protocol. LAN – Local area network. WLAN – Wireless Local area network. TCP/IP – Transmission...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 12:23

... nén: 5.1 Van khí nén: Van khí nén dùng trong tay máy có nhiệm vụ thay đổi dòng khí vào xi lanh của tay kẹp. Van sử dụng là van đảo chiều. Có nhiều loại van đảo chiều như: van 2/2, van 3/2, van 4/2, ... chiều như: van 2/2, van 3/2, van 4/2, van 5/2, van 4/3, van 5/3. Tuy nhiên do cơ cấu xi lanh tay kẹp đơn giản nên chúng em dùng van đảo chiều 5/2. Trong loại van này thì cửa P là cửa cung cấp năng ... Khôi Hình 1.5.1 : Cấu tạo van đảo chiều 5/2. Hình 1.5.2: Van đảo chiều trong thực tế. 5.2 Xi lanh khí nén: Xi lanh dùng trong tay kẹp là loại xi lanh 2 chiều. Cấu tạo của xi lanh 2 chiều được thể...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:56

... hiểm thay thế con người, robot giúp người già, robot bán hàng…v.v. Trong đồ án lần này em thực hiện làm robot dò line, so với những robot trên thì nó chỉ là 1 robot nhỏ, đơn giản nhưng ... /***************************************************** Project : DO AN MON HOC 1 ( Robot do line) Version : 1.0 Date : 20/12/2010 Author : Pham Quoc Gia Company : Lop 08-DTD Comments: Chip type : ATmega8 ... (PINC==0x0c) x=0;//STRANGE if (PINC==0x18) x=-18;//LEFT 18 if (PINC==0x06) x= 18;//RIGHT 18 if (PINC==0x00) //CHANGE LANE { x= 18; Đồ án môn học 1 Page 24 GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH:...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 18:12

Ngày tải lên: 08/06/2014, 11:45

Ngày tải lên: 21/06/2014, 19:15