do an canh tay robo

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

... từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot hoàn thiện như sau (Hình 2.5) Hình 2.5: Kết cấu cơ khí của cánh tay robot + Chú thích: 1. Chân tay máy 2. Thân tay máy 3. Động ... tác giải xin trình bày về cấu tạo cánh tay robot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot Cấu tạo của cánh tay robot được chia làm 3 phần (Hình 2.1): ... có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậc tự do. Trong một...

59
8,913
35

Điều khiển thích nghi cánh tay robot hai bậc tự do nguyễn viễn quốc, hutech, 2004

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

...

Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... nghĩa là tay robot dịch chuyển nhiều khi lực tác dụng nhỏ và ngược lại. Độ nhún có ý nghĩa quan trọng vì nó làm giảm độ chính xác dịch chuyển khi robot mang tải trọng. Nếu tay robot mang tải ... lượng tải trọng sẽ làm cho cánh tay robot bị dịch chuyển. VD: Khi robot thực hiện gia công khoan, ấn mũi khoan vào chi tiết phản lực sẽ làm cơ cấu tay di chuyển,…Nếu robot được lập trình trong điều ... CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC ROBOT 2.1. Tổng quan về robot công nghiệp  Robot và Robotics. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp...

190
1,258
12

Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... algorithm to adjust parameters of the ANNI. The ANNC is used to control the joint angle of robot manipulator folowing an arbitrarily reference signal and be controlled through back – propagation ... neural networks: a neural network identifier (ANNI) and a neural network controller (ANNC). The ANNI is use to identify the mode of the system and be controlled through back – propagation ... chuyển động của caùnh tay robot: Khoa học - kó thuậät 23  ABSTRACT This paper describles the use of Neural Controller to control for a two-link planar robot manipulator. The Neural...

5
1,032
15

THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Vdd) NO_ANALOGS Không dùng chân Analog, các chân đó sẽ là chân I/O AN0 _AN1 _AN3 hay RA0_RA1_RA3 Chỉ A0,A1,A3 là Analog, và điện thế so sánh là điện thế nguồn Vref = Vdd AN0 _AN1 _VSS_VREF ... A0, A1 là Analog, và A3 là điện thế so sánh Vref = A3 ANALOG _AN3 _REF hay ANALOG_RA3_REF Tất cả các chân Analog, và A3 là điện thế so sánh Vref = A3 AN0 Chỉ có AN0 là Analog và điện ... Bank: Bank 0, Bank 1, Bank 2, và Bank 3. Mỗi Bank có dung lượng 128 Bytes, bao gồm vùng RAM đa mục đích và vùng các thanh ghi chức năng đặc biệt SFRs (Special Function Registers). Các Bank...

108
2,905
18

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Robot công nghiệp pdf

Danh mục: Báo cáo khoa học

... tác). Bản thân cơ cấu tay máy của robot cũng là một cơ cấu linh hoạt. Đó là cơ cấu không gian hở ( không khép kín), có bậc tự do dư thừa nên độ cơ động Hình 1- 5: ứng dụng robot trong dây chuyền ... mới là nghành Robot học(Robotic). Trên thế giới nhiều nời đã xất hiện những viện nghiên cứu riêng về Robot. Ở Việt Nam, từ những năm giữa thập kỷ 80 đã có viện nghiên cứu về Robot. 1.3 Sơ ... trúc chức năng của Robot: Vậy Robot là gì? cho tới hiện nay chưa có một định nghĩa chính xác về Robot, và cứ hai năm một lần người ta lại tổ chức một hội nghị khoa học bàn về Robot, nhằm thông...

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP: ROBOT LEO CẦU THANG

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

DO AN CHUYEN NGANH robot do duong theo vach trắng

Danh mục: Lập trình

... DANHANNGATUCHUA_NHAN_NGA_TU1:CJNEA,#38H,CHUA_NHAN_NGA_TU2LJMP DANHANNGATUCHUA_NHAN_NGA_TU2:CJNEA,#34H,CHUA_NHAN_NGA_TU3LJMP DANHANNGATUCHUA_NHAN_NGA_TU3:CJNEA,#2CH,CHUA_NHAN_NGA_TU4LJMP DANHANNGATUCHUA_NHAN_NGA_TU4: ... (CODING);********************** DO AN CHUYEN NGHANH *******************;*********************** NGUYEN MINH QUYNH *********************;************ SU DUNG 8 MAT DOC DO DUONG THEO VACH TRANG ****;CHAY THANG NHANH ... TIMER0 DE DO DUONG *****T0_ISR: PUSH ACCMOV TH0,#HIGH(-500D)MOV TL0,#LOW(-500D)SETB TR0DOCVACH:MOV P0,#0FFHMOV A,P0ANL A,#3CHCJNEA,#3CH,CHUA_NHAN_NGA_TU1LJMP DANHANNGATUCHUA_NHAN_NGA_TU1:CJNEA,#38H,CHUA_NHAN_NGA_TU2LJMP...

51
2,970
99

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Danh mục: Kỹ thuật

... http://www.lrc-tnu.edu.vn 9 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 20 Hình ... học cánh tay robot 2DOF Phƣơng trình Lagrange – Euler Trong trƣờng hợp tổng quát, ta xét tay Robot mang tải với khối lƣợng mt và môn ment quán tính Jt. áp dụng phƣơng trình Lagrance, tính ... trƣờng g 9,81 m/s2 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 1.1.3.3 Động học của cánh tay Robot 2DOF Nghiên cứu động lực học robot là cần thiết để phục vụ cho việc phân tích và tổng...

92
1,005
1

Đồ án kỹ thuật robot 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... phận của Robot sau đó ghép chúng lạI để tạo một chuyển động đồng thời các khâu của Robot . a - Chuyển động của khớp 4. Khớp 4 ,khớp cuối của cánh tay Robot ,trên đó có bàn tay của Robot.Chuyển ... khung - , ví dụ nh- thân, các cánh tay . Khi đó thân quay quanh trục Z ,đồng thời các cánh tay quay quanh trục Y của nó.Nhờ đó các chuyển động phức tạp của Robot đồng thời đ-ợc mô phỏng . ... nót Select and Rotate. Bật Angle Snap trên dòng nhắc ở d-ới để xem đÃ quay đ-ợc bao nhiêu dộ . Quay khớp tay 3 và quan sát dòng trạng tháI cho tới khi đạt 40 độ . - Tắt Ange Slap.Lúc...

86
1,190
29

đồ án tốt nghiệp robot bám đối tượng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thuật được gọi là bit-banding (hình 5). Bộ nhớ bao gồm hai vùng bit-band (mỗi vùng 1MB) trong SRAM và vùng bí danh 32MB của vùng không gian ngoại vi (Mỗi byte trong vùng bí danh sẽ tương ứng với ... động, robot dọn rác, lau nhà, hỗ trợ người khuyết tật, robot trong công nghiệp ôtô, thăm dò khai thác mỏ Do có tính ứng dụng cao nên các nhà nghiên cứu đã bắt tay vào phát triển các robot thông ... Reciver/Transmitter. FIFO – First In First Out. NMI – Non_Maskable Interrupt. UDP - User Datagram Protocol. LAN – Local area network. WLAN – Wireless Local area network. TCP/IP – Transmission...

72
1,340
0

điều khiển cánh tay robot scara dùng xử lý ảnh

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... nén:5.1 Van khí nén:Van khí nén dùng trong tay máy có nhiệm vụ thay đổi dòng khí vào xi lanh của tay kẹp. Van sử dụng là van đảo chiều. Có nhiều loại van đảo chiều như: van 2/2, van 3/2, van 4/2, ... chiều như: van 2/2, van 3/2, van 4/2, van 5/2, van 4/3, van 5/3. Tuy nhiên do cơ cấu xi lanh tay kẹp đơn giản nên chúng em dùng van đảo chiều 5/2. Trong loại van này thì cửa P là cửa cung cấp năng ... KhôiHình 1.5.1 : Cấu tạo van đảo chiều 5/2.Hình 1.5.2: Van đảo chiều trong thực tế.5.2 Xi lanh khí nén:Xi lanh dùng trong tay kẹp là loại xi lanh 2 chiều. Cấu tạo của xi lanh 2 chiều được thể...

93
2,372
22

Đồ án kỹ thuật robot đo đường cải tiến

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... hiểm thay thế con người, robot giúp người già, robot bán hàng…v.v. Trong đồ án lần này em thực hiện làm robot dò line, so với những robot trên thì nó chỉ là 1 robot nhỏ, đơn giản nhưng ... /***************************************************** Project : DO AN MON HOC 1 ( Robot do line) Version : 1.0 Date : 20/12/2010 Author : Pham Quoc Gia Company : Lop 08-DTD Comments: Chip type : ATmega8 ... (PINC==0x0c) x=0;//STRANGE if (PINC==0x18) x=-18;//LEFT 18 if (PINC==0x06) x= 18;//RIGHT 18 if (PINC==0x00) //CHANGE LANE { x= 18; Đồ án môn học 1 Page 24 GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH:...