thiết kế cánh tay robot phân loại sản phẩm

r Đồ án tốt ttạhiêệí r Đồ án tốt ttạhiêệí CHƯƠNG *1: Khi TỔNG VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG tải QUAN trọng hệTRUNG thống thay đổi, vận tốc cũngKHÍ thayNÉN đổi, khả - KHÍ thực NÉN chuyến động thăng đàn hồi khí nén lớn, VÀ cho ĐIỆN nên không quay / / Điều khiến khí nén 1.1.1 * Dòng khí thoát đường ống gây tiếng ồn Trong lĩnh vực điều khiến Bởi nay, lĩnh vực điều khiển, người ta kết họp hệ thống điều Hệ thống điều khiển khí nén sử dụng lĩnh vục mà khiển bàng khí nén với cơ, điện, điện tử, khó xác định cách nguy hiểm, hay xảy vụ nổ,VD thiết bị phun sơn; loại đồ gá kẹp xác, rõ ràng ưu, nhược điềm hệ thống điều khiển chi tiết nhựa, plastic, sử dụng lĩnh vực sản xuất thiết bị điện tử,Tuy điềucókiện tốt đặc an toan cao Ngoài hệkhíthống nhiên thểvệsosinh sánhmôi mộttrường khía cạnh, tính truyền động nén điềutruyền khiểnđộng bằngbàng khí cơ, nénđiện sử dụng dây truyền rửa tự động; với thiết bị vận chuyên kiêm tra thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện, bao bì 1.1.4 Máy nén khí thiết bị xử lý khí nén công nghiệp hoá chất 1.1.4.1 Máy nén khí 1.1.2 truyền Áp suất khíTrong hệ tạothong từ máy động nén khí, lượng học động điện va chuyển đổi thiết thànhbị,năng áp suất khívục nénkhai Cácđộng dụngcơcụ,đốt thiết bị máy đập: máylượng móc lĩnh nhiệt thác, VD khai thác đá, khai thác than; công trình xây dựng,VD ỉxây 1.4.2 phương pháp hầm, xử lý khỉ nén dựngCác hầm mỏ, đường Sau qua giai đoạn lọc thô lượng nước yều cầu 1.1.3 ưu, nhược điếmsửcủa hệ khí thống khiến nén chất lượng khác việc dụng nénđiều đòi hỏi cầnbằng phải khí xử lý tiếp, * Ưu điểm a Bình ngưng tụ Do khả chịu nén (đàn hồi) lớn không khí, khả trích - Làm lạnh không khí (bằng nước) chứa áp suất khí cách thuận lợi Như ứng dụng thành lập trạm Ápkhí suất khí sau khỏi máy nén khí dẫn vào bình ngưng tụ Tại trích chứa nén áp suất khí làm lạnh phần lớn lượng nước chứa không khí * Có khả truyền lượng xa, độ nhớt động học khí ngưng tụ tách Làm lạnh bàng không khí, nhiệt độ áp suất khí nén nhỏ tổn thất đường dây bình ngưng tụ đạt khoảng từ +30°c đến +35°c Làm lạnh nước (VD * Đường dẫn khí nén (thải ra) không cần thiết (ra không khí) * Chi phí thấp đề thiết lập hệ thống truyền động khí nén, phần lớn xí nghiệp hệ thống đường dẫn khí nén có sằn 21 r Đồ án tốt ttạhiêệí Bình ngưng tụ : ì Van an toàn Hệ thống ống dẫn nước làm lạnh Nước làm lạnh dẫn vào Khi nén sau làm lạnh Tách nước chứa nén Nước làm lạnh Khi nén dược dẫn vào từ máy nén Hình 2.20 Nguyên li hoạt động bình ngưng tụ làm lạnh bảng nước b Thiết bị sấy khô chất làm lạnh Nguyên lý hoạt động phương pháp sấy khô bàng chất làm lạnh: áp suất khí từ máy nén khí qua phận trao đổi nhiệt khí - khí(l) Tại dòng khí nén vào làm lạnh sơ dòng khí nén sấy khô xử lý từ phận ngưng tụ lên Sau dòng khí nén làm lạnh sơ vào phận trao đôi nhiệt khí - chất làm lạnh(2) Quá trình làm lạnh thực bàng cách dòng khí nén đôi chiều ống dẫn nằm thiết bị Nhiệt độ hoá sương +2°c Như lượng nước dòng áp suất khí nén vào tạo thành tìmg giọt nhỏ lượng nước ngưng tụ phận kết tủa (3) Lượng nước kết tủa Tại lượng nước kết tủa có chất bẩn, dầu bôi trơn tách Dầu, nước, chất bấn sau tách khỏi dòng áp suất khí nén đưa qua van thoát nước tự động (4) Dòng khí nén làm lạnh đưa đến phận trao đối nhiệt (1) để nhiệt độ khoảng 6°c đến 8°c, nước khí đưa vào sử dụng Chu kỳ hoạt động chất làm lạnh thực máy nén đê phát chất làm lạnh (5) Sau chất làm lạnh nén qua máy nén nhiệt độ tăng lên Bình ngưng tụ (6) có tác dụng làm nguội chất làm lạnh quạt gió Van điều chinh lun lượng (8) rơ lc điều chỉnh nhiệt độ (7) có tác dụng điều chỉnh dòng lưu lượng chất làm lạnh hoạt động có tải không tải nhiệt d£)ề án tốt ttạhiêệí ■ □ Bộ trao đổi nhiệt Khí-Khí Khi nèn từ mày nin khí Khi nén nóng Hạch sấy khò Chát làm lạnh lồng Chát lòm lạnh dạng khí Độ ám.dáu bối trcm.bụi Máy nén để phát chất làm lạnh Bộ trao đoi nhiệt Khí-Chất lạnh Bình ngưng tụ Bộ phận kết tủa ỉ 1.4.3 Bộ lọc * Yêu cầu Rơ le điều chỉnh chất làm Trong số lĩnh vực, dụng cụ cầm tay sử dụng truyền động khí nén số hệ thống đơn giản không thiết phải thực trình tự trình bầy phần trước Nhưng với hệ thống vậy, thiết phải sử dụng lọc, gồm phần tử: Van lọc Van điều chinh áp suất Van tra dầu Hình 2.26 Dộ lọc Van lọc Van điều chinh áp suổt Van tra clẩu r Đồ án tốt ttạhiêp a Van lọc Van lọc có tác dụng tách chất bẩn nước khỏi khí nén ,có hai nguyên lý thực hiện: + Chuyền động xoáy dòng áp suất khí nén van lọc + Phần tử lọc xốp làm chất: Như vải, dây kim loại, giấy thấm ướt, kim loại thiêu kết hay vật liệu tổng hợp Khí nén tạo chuyền động xoáy, qua xoắn kim loại, xem hình vẽ trên, sau qua phần tử lọc, tuỳ theo yêu cầu chất lượng khí nén mà chọn loại phần tử lọc độ lớn đường kính lồ phần tử lọc có nhũng loại từ 5jum -» 70//m Trong trường hợp yêu cầu chất lượng khí nén cao, vật liệu phần tử lọc chọn sợi thuỷ tinh, có khả tách nước khí nén đến 99,9% Những phần tử lọc vậy, dòng khí nén chuyên động từ b Van điều chỉnh áp suất Van điều chỉnh áp suất có tác dụng giữ áp suất điều chỉnh không đổi, có thay đổi bất thường tải trọng làm việc phía đường dao động áp suất đầu đường vào van Nguyên tắc hoạt động van điều chỉnh áp suất Khi điều chinh trục vít điều chỉnh vị trí đĩa van Trong trường họp áp suất đường tăng lên so với áp suất điều chỉnh, áp suất khí qua lỗ thông tác dụng lên màng, vị trí kim van thay đổi, khí nén qua lồ xả khí Cho đến chừng nào, áp suất đường giảm xuống bàng áp suất điều chỉnh ban đầu, vị trí kim van trở vị trí ban đầu r Đồ án tốt ttạhiêp c Van tra dầu Pneumatice Festo Didactic Air lubricator 1.1.5 Các phương pháp điều líhiến khí nén 1.1.5.1 Thiết kế biêu đô trạng thái - Biểu đồ trạng thái biểu diễn trạng thái phần tử mạch, mối liên hệ phần tử trình tự chuyển mạch phần tử - Trục toạ độ thăng đứng biếu diễn trạng thái (hành trình chuyên động, áp suất, góc quay ) Trục toạ độ nằm ngang biểu diễn bước thực thời gian hành trình Hành trình làm việc chia thành bước Sự liên kết tín hiệu biêu diễn bàng đường nét nhỏ chiều tác động biếu diễn bàng 1.1.5.2 5=1 Điều khiên tay Điều khiên tay ứng dụng phần lớn mạch điều khiên khí nén đon giản, ví dụ đồ gá kẹp chi tiết 1.1.5.3 Điều khiên trực tiếp r Đồ án tốt ttạhiêệí Điều khiển trực tiếp có đặc điểm chức đưa tín hiệu xử lí tín hiệu phần tử đảm nhận Ví dụ mạch điều khiển xylanh tác dụng chiều 1.1.5.4 Mạch điều khiên giản tiếp Pittông lùi vào điều khiển bàng phần tử nhớ 1.3 Mạch điều khiển biều đồ trạng thái trình bày hình 4.4 Mạch điều khiển gián tiếp xi lanh tác dụng đơn có phần tử nhớ 1.1.6 trình Điều khiến tuỳ dộng theo hành |2S2j |2S1| 1A1 —4-'I ' [2ÃĨ1 m |1V2| |1 S3| Ịl S2\ Ịifc ' M |2V1 L74 2V2Ị1—TI 1I \Ẽị Ịrvĩ 5**3 12 1S3 S1| q=n JẠ|W ĨS2] |2S1| ^3 0Z1 >-[m- 2S2 ^3 ^3 r Đồ án tốt ttạhiêệí 1.1.7 gian Điều khiến tuỳ động theo thòi 1.1.8 Điều khiến theo tầng Sự khác có tính chất định bắt buộc phải thiết kế theo tầng (không thể theo mạch ) đặc điểm tín hiệu đưa vào Theo nguyên lý I-O-P (E-V-A) mồi tín hiệu vào sê có tín hiệu Trong tầng tín hiệu vào giống tín hiệu giống Do bước có tín hiệu vào giống ta phải xét đến việc chia tầng A Phương pháp chia thành bước sau Bưó’c 1: Vê sơ đồ bước: Trong phần trước ta biết sơ đồ hành trình bước Ớ xuất phát từ yêu cầu cụ the, công nghệ máy, thiết bị tự động, ke thiết bị tự động ý tưởng hay mô tả nguyên lý hoạt động máy cần vẽ sơ đồ hành trình bước Việc vê sơ đồ hành trình bước trường họp có ý tướng chắn vẽ được, việc vẽ sơ đồ hành trình bước theo yêu cầu đề thực chất mang tính chất khái quát hoá yêu cầu thực tế Ví dụ 1: máy dập tự động có yêu cầu sau: r Đồ án tốt ttạhiêệí Đầu tiên xylanh A vào kẹp phôi sau xylanh B dập chi tiết quay sau xylanh A quay Sơ đồ hành trình bước vẽ sau: Ở vị trí xilanh A B ta đặt phần tử S1,S2,S3,S4 công tắc hành trình, sensor đế cấp tín hiệu vào S1,S2,S3,S4 thuộc nhóm phần tử đưa tín hiệu vào Bước 2: Xác định hệ điều kiện Hệ điều kiện tổ họp giá trị logic phần tử đưa tín hiệu vào Ta quy ước giá trị logic c phần tử đưa tín hiệu vào sau: Khi phần tử nhận tín hiệu từ cuối hành trình xylanh (đối với công tắc hành trình tác động lên công tắc) ghi giá trị cho phần tử bảng hệ điều kiện, ngược lại không nhận tín hiệu (không bị tác động) nhận giá trị Bảng hệ điều kiện ghi tất bước từ đầu Việc xác định hệ điều kiện cung cấp thông tin cho bước r Đồ án tốt ttạhiêệí Bưó’c 3: chia tầng Chia tầng bước quan trọng định mạch thiết kế nhận Việc chia tầng dựa vào sớ bảng hệ điều kiện Người ta có thê chọn số xylanh đổ xét hệ điều kiện tất xylanh Ví dụ hệ thống điều khiển có xylanh làm việc ta chọn 2,3 xylanh để xét hệ điều kiện, hệ điều kiện tổ hợp logic trích từ bảng hệ điều kiện có phần tử tham gia phần tử đưa tín hiệu vào thông qua xylanh chọn Người ta chọn mồi giai đoạn làm việc số xylanh khác để xét hệ điều kiện Hệ điều kiện xác định tù' số xylanh gọi nhóm điều kiện Cách chìa tầng tiến hành sau: Ta xét từ đầu chu kì đến bước hệ điều kiện hay nhóm điều kiện trùng dừng lại lui bước để chia tầng, tức phải chuyển sang tầng khác trước bước Sau tách chuyền sang phần khác tiếp tục xét từ vị trí tách đến bước sau Quá trình tiến hành cuối chu kì số tầng xác định Ở ví dụ theo sơ đồ hành trình bước hệ điều kiện đưa bước trước ta nhận thấy, bước bước sơ đồ hành trình, bước hệ điều kiện trung nhau, việc chia tầng bắt buộc phải bước Từ bước xét đến cuối chu kì điều kiện trùng phải chia thành tầng Tầng / A+B+(+: vị trí 1ở vị trí 0) 10 r Đồ án tốt ttạhiêệí P3,#00H MOV P1,#0FFH MOV P2,#0FFH MOV P0,#0FFH ;=====cHUONG TRINH CHINH==— EA ; CHO PHEP TA T CA CAC ORGNGATHOATDONG 0000H LJMP CHUONGTRINHCHINH EXO ; CHO PHEP NGATNGOAI HOAT DONG ORG 0003H BAT_DAU: LJMP NGAT DUNG TRINH CHINH: ITO ; CHOCHUÔNG PHEP NGA TỈNTO HOA T DONG BANG SUON KIEM_TRA P1,#0FFH BAO REDDY BAO START BAO STOP CLR BAO START SETB BAO REDDY SETB BAO SPl SETB BAO SP2 CB_VAT,$ ; XA c DINH co VAT HAY KHONG CALL D XUONG CALL G_SP CB_CHAT,LOAI LOAT2:;BAO SP2 ; XAC DINH CHAT CHUÔNG TRINH CALL D LEN r Đồ án tốt ttạhiêệí SETB BAO PKIM CALL QUAY PHAI CALL RA LOAI2 ỌUA TRINH CALL D XUONG CALL N_SP SETB BAO SPl SETB BAO SP2 CALL D_LEN CALL D_VAO CALL QUAY TRAI JMP CHUÔNG TRINH LOAI1:; CLR BAO SP1 CALL D_LEN SETB BAO KLOAI CALL QUAY PHAI CALL RA LOAIl JMP QUA TRINH ỌUAY_PHAI: CLR Ọ_PHAI JB CB_PHAI,$ CPL Q PHAI CALL CHO RET ỌUAY TRAI: CLR Q TRAI JB CB_TRAI,$ CPL Q TRAI CALL CHO RET D LEN: CLR DI LEN JB CB_TREN,$ CPL DT_LEN CALL CHO RET 86 87 r Đồ án tốt ttạhiêp DI XUONG JB CB_DUOI,$ CPL DI XUONG RET JB CB NGOAI,$ CPL DI_RA CALL CHO RET JB CB_GIUA,$ CPL DT_RA CALL CHO RET JB CB TRONG,$ CPL DI VAO CALL CHO RET CALL CHO CPL GAP SP RET CALL CHO CPL NHA SP RET CLR DI VAO CLR DI LEN CLR NHA SP CLR Ọ TRAI JB CB_TRAI,$ SETB Ọ TRAI SETB c ANL C,/CB_TRAI 88 r Đồ án tốt ttạhiêệí NGATDUNG: ANL C,/CB TRONG ANL C,/CB TREN JNC KIEM TRA RET MOV A,P1 MOV P1,#0FFH SETB BAO START SETB BAO REDDY CLR BAO STOP JB START,$ MOV P1,A CPL BAO START CPL BAO STOP CALL CHO MOV R4,#2 CHO: W2: Wl: MOV R5,#248 MOV R6,200 DJNZ R6,$ DJNZ R5,w DJNZ R4,W2 r Đồ án tốt ttạhiêp Program(l) (Symbois) ~ CHUÔNG TINH THANG \SINIATI CB_TRONG CĐ_NGOAI 5.6 Chương trình PLC 10 11 12 13 14 15 DI_XUONG 16 17 18 19 20 21 BAO_START 22 BAO_STOP 23 24 25 RET 'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k'k Cánh tay Robot hoạt động theo hành trình Chương trình vi điều khiên viết theo chương trình chương trình thực công việc gọi chương trình theo trình tự công việc hành trình cánh tay Cách lập trình dễ hiêu cho người lập trình việc sửa chữa thay đối chương trình Với chương trình vi điều khiến việc điều khiến trở lên rõ ràng mạch lạc 90 89 r Đồ án tốt ttạhiêp 5.6.2 khiến Chương trình điều OBl : CHUÔNG TRINH CHINH THUC HIEN QUA TRINH DIEU KHIEN Comment: ĩetwork DUA MAY VE VI TRI DAT VA DAT CHE DO LAM VIEC - CHE DO MAY SAN SANG VA LAM VIEC KHI co LENH START FCl ĩetvrork - PHAN LOAI SAN PHAM - KHI CO TAC DONG CUA CAM BIEN TU FC2 "CB CHAT" ỉetvíork : - PHAN LOAI SAN PHAM KHI KHONG CO TAC DONG CUA CAM BIAN TU FC3 'CB_CHAT" -Ũ Hetvrork TRO VE VI TRI BAN DAU -KHI DA THUC HIEN XONG QUA TRINH PHAN LOAI VA DAT SAN PHAN DUNG VI TRI FC4 91 r Đồ án tốt ttạhiêp 0.3 0.3 10.5 10.4 0.2 0.2 0.1 - THIET LAP TRANG THAI BAN DAU FC1 : DUA etwork MAY VE VI TRI DAT VA DAT CHE DO LAM VIEC Q0.0 Q0.5 Q0.7 "NHA_S p” "RESET" 14.3 Q0.0 14.2 0 0 0 0 Network Q4 0 STOP ” Network : - KHOI Q4.1 DONG HE THONG VA DUNG HE THONG "CB_GIUA" Q4.2 10.2 "CB_NGOAI" Q4.3 10.3 10.7 0.2 0 Netvrork r Đồ án tốt ttạhiêp "CB_DUOI" "DI_XUONG" SAN PHAM 10.0 "CB_DUOI" S5T#700MS "CB_TREN" Q0.2 10.0 M 1.4 "BAO_SPl" M 1.0 Q4.2 M M 3.2 M 0 M 0.3 M 10.4 QO Title: FC2 : CHUÔNG TRINH THUC HIEN KHI SAN PHAN LA LOAI Network 1 "CB M M 1 1 M Network - DI LEN 0 10.4 Q0.6 - QUAY PHAI etwork 92 r Đồ án tốt ttạhiêp 0.3 ) 1.2 A = A BLD s Qũ 0 10.2 = A A A 0.3 0 10.6 1 1 s A R A = A BLD R CHUÔNG TRINH 3 Q0 0 THUC HIEN KHI SAN A FN s s R rk 2H :g "GAP s p" M 2.4 "BAO_S P2" M 2.0 M 0.6 PHAM LA LOAI QO Q4.3 LEN A( A( 0 M M M 2.0 3.2 A M 0 M 0.3 s M 2.1 A R A "CB M M "DI 2.1 2.1 = 10 Q0.6 rk : QUAY PHAI A A A "CB M M 10.4 2.0 0 10.4 93 r Đồ án tốt ttạhiêp 10.6 0.3 2.2 2.2 Q0.1 2.5 NGOAI " 10.3 0.3 0 10.6 2.5 0 2.3 0 2.3 2.3 etwork Q0 2.0 CHUÔNG TRINH NHA SAN PHAM VA TRO "BAO_SPl" Q4.2 10.2 Q4.3 " NGOAI " 0.6 FC4 etwork 10.3 10.7 0.2 0 3.0 0.3 3.0 XUONG" Q0.2 A SAN 10.6 etwork 94 r Đồ án tốt n 0.3 S5T#7 QMS 1 TIN HIEU BAO 3.1 0 0 0.3 SP2" 1.5 2.5 0 etwork 3.6 3.6 0 0.3 etwork 3.2 3.2 3.2 3.6 0 0.3 3.3 TRONG" 3.3 3.3 etwork 95 r Đồ án tốt ttạhiêp QUAY TRAI A Q0.5 = A( 0 A A 0 0 0.3 > 3.5 A R A = 3.5 3.5 10.5 Q0 BLD R DỊ;: THIET TRANG THAI Q0.7 DE THUC HIEN LAN TIEP THEO "Q_TRAI" M Q0 Q0.7 0.6 Q4.2 Q4.3 Q0.6 96 Q0.5 r Đồ án tốt ttạhiêệí Thiết bị nội thất Văn phòng - Đồ điện nhà - Các hệ thống an toàn - Các mở cửa gara xe - - Các hệ thống an Ô tô - toàn Điều khiển động - Máy Fax - Đo lường - Máy in laze - Hệ thống bảo mật Điều khiển từ xa Chương trình PLC viết theo hành trình cánh tay Robot xong với chương trình PLC phải xác định tất tín hiệu đầu vào để chương trình thực bước phải đảm bảo xoá toàn bước trước đó, hành trình cánh tay có số bước lặp với điều kiện khác phải sử dụng thêm nhớ tạm thời để đảm bảo thực điều * Hai phương pháp điều khiển lập trình tỏ mạnh việc điều khiên song điều khiến lại có mạnh riêng Trong công nghiệp PLC sử dụng rộng rãi khả làm việc môi trường công nghiệp PLC liên kết với tạo nên hệ thống mạng để trao đối thông tin sử lý điều khiển để tạo nên thể thống PLC có khả liên kết với nhiều thiết bị ngoại vi khác gúp trở nên hoàn chỉnh lĩnh vục điều khiên Bộ điều khiến vi điều khiên sử dụng chủ yếu lĩnh vực điều 97 r Đồ án tốt ttạhiêệí ❖ Thứ ba khâu kẹp chi tiết Như mô hình cấu kẹp chúng em sử dụng xylanh Lực kẹp đổi với vật nhaư nên làm hỏng, làm biến dạng sản phấm sản phấm độ cứng rắn Hướng phát trìến đề tài KÉT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI - Điều khiển góc quay cánh tay cách vô cấp mà không cần thay đổi kết cấukết cơquả khíđã ta thực dùnghiện độngđược Bước, động / Các đề tài Secvo Encorder để điều chỉnh thay đoi phần mềm > Thiết kế thi công hoàn thành mô hình cánh tay Robot phân loại sản - Đe cóphâm thể phân loại nhiều loại sản phẩm khác ta sử dụng công nghệ xử lý ảnh Các vật mẫu chụp lưu vào phận xử lý > Hoàn thành hệ thống điều khiên khí nén cho tay máy tay gắp sau so sánh với sản phẩm để phân loại chúng Với công nghệ vật>sảnThiết phẩm phân không cóđiện tínhtrang chất bịgìcho màtay chỉmáy cần có hình kế cần thi côngloại hoàn thànhcần mạch dạng giống với vật mẫu có sẵn đựơc > Thiết kế thi công hoàn thành mạch điều khiên vi điều khiến - Để đảm bảo sản phẩm không bị biến dạng bị rơi lực kẹp không phù > Hoàn thành chương trình điều khiến PLC Vi điều khiến hợp ta nên chế tạo tay gắp điều chỉnh tự động lực kẹp phù họp với loại sản> phâm khác Hoàn thành thuyết minh theo thời gian giao Những hạn chế Mô hình chúng em đáp úng yêu cầu đề tài đặt chưa trình độ cao nhiều nhược điểm, nhược điểm ba khâu sau: ❖ Thứ khâu chuyến động quay: Ở khâu chúng em dùng động thường thông qua cấu truyền động đẻ quay tay gắp sang trái sang phải Góc quay giới hạn hai công tắc hành trình Vì muốn thay đoi góc 98đồi vị trí hai công tắc hành 99 quay “Tay gắp Robot” thí ta phải thay r Đồ án tốt ttạhiêệí Tài liệu tham khảo 1) Robot Công nghiệp - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc 2) Tự động hoá với SIMATIC S7-300 - Nguyễn Doãn Phước Phan Xuân Minh Vũ Vân Hà 3) Họ vi điều khiển 8051 - Tống Văn On Hoàng Đức Hải 4) Hệ thống điều khiến thuỷ lực - PTS Nguyễn Ngọc Phương 100 [...]... pháp thiết kế theo tầng 11 r Đồ án tốt ttạhiêệí Thiết kế mạch (tổng họp mạch điểu khiển) Thiết kế cho mỗi tầng, ở mồi tầng có nhiệm vụ điều khiển nhu đã đuợc vẽ ớ sơ đồ hành trình bước và vê liền vào nhau thì nhận được hồ sơ hành trình bước mới gọi là sơ đồ hành trình bước phụ Tiến hành chia tầng ở bước 2 và 3 cho sơ đồ hành trình bước phụ, người ta cũng có thể vẽ vòng chu kì B .Thiết kế bằng phân tích... cùng Zn+1 1.2.3.2 Phương pháp thiết kế mạch điều khiên theo tầng Phương pháp thiết kế mạch điều khiển điện khí nén được xây dựng dựa trên cơ sở thiết kế mạch điều khiên bằng khí nén Trong điều khiển bằng khí nén tín hiệu vào và tín hiệu ra đều là tín hiệu khí nén còn trong điều khiên Điện -Khí nén tín hiệu vào là tín hiệu điện Ngoài mạch công tác khí nén ta phải thiết kế mạch diều khiên bằng điện (Rơle,... khiên bằng điện (Rơle, công tắc) Trong phần này trình bay phương pháp thiết kế mạch điều khiến điện khí nén theo tầng cho hệ thống điều khiển hành trình Như đã biết trong mồi tầng ta thiết kế mạch điều khiển tuần tự, tức là dựa theo nguyên tắc tín hiệu vào khác nhau và ngược lai Mạch điều khiển điện được thiết kế theo tầng Các bước thiết kế được tiến hành như sau: Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước 14 r Đồ... phân tích trực tiếp trên sơ đồ hành trình bước Chia tầng trục tiếp trên sơ đồ hành trình bước sẽ giúp cho người thiết kế quan sát rõ và bao quát hết tất cả các bước của sơ đồ, đồng thời có thề thực hiện và nhận kết quả rất nhanh Tuy nhiên người thiết kế phải tuân thủ đúng nguyên tắc thiết kế như các bước trình bày trong phần A 1.1.8 Điều khiến theo nhịp * Cấu tạo khối của nhịp điều khiển Nguyên tắc... Rơle công tắc thông thường các mối liên kết được vẽ bàng cách mách Đe tạo ra basong tầng VD người ta dùng hai rơle nối tiếp*hoặc song liên kết AND ta sử dụng mạch nối tiếp còn trong liên kết OR ta sử dụng mạch song song + 2 4 V 1 2 3 7 * Đối với các mạch thiết kế dùng van đảo chiều 5/3: Trong trường hợp những yêu cầu cần sử dụng van đảo chiều 5/3 việc thiết kế trước tiên cũng được tiến hành theo các... pháp thiết kế mạch điều khiên bằng khí nén Bước 4: Cách thiết kế các tầng trong điều khiến bằng điện khí nén: Các tầng điều khiển bàng khí nén được tạo ra bằng các van đảo chiều 5/2 hai đầu điều khiển bằng khí nén Các tầng điều khiển trong mạch điện thì được tạo ra bàng các rơle điều khiển +24V 1 2 3 4 r Đồ án tốt ttạhiêệí * Đẻ tạo ra n tầng người ta dùng n-1 rơle +24V 1 2 3 K1 r~~~| Bước 5: Thiết kế. .. hành theo các bước như trên (nghĩa là giống như đối với van 5/2) Sau đó cần thiết kế thêm vào mạch cho phù họp với nhũng đặc tính của 15 16 r Đồ án tốt ttạhiêệí CHƯƠNG 2: TỒNG QUAN VỀ PLC 2.1 Giới thiệu chung về PLC 2.1.1 Giới thiệu về PLC Thiết bị điều khiển logic khả trình (Progammable Logic Control), viết tắt thành PLC, là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông... hồi tiếp từ thiết bị nhập để từ đó đưa ra những tín hiệu điều khiên tương ứng đến các thiết bị xuất PLC có thể được sử dụng cho những yêu cầu đơn giản và được lặp đi lặp lại theo chu kỳ, hoặc liên kết với máy tính chủ khác hoặc máy tính chủ thông qua một kiêu hệ thống mạng truyền thông đế thực hiện các quá trình xử lý phức tạp 17 r Đồ án tốt ttạhiêệí Tiêu biểu cho các thiết bị nhập bàng tay: nút ấn,... các đèn báo cũng giống như thiết bị nhập, các thiết bị xuất được nối đến các ngõ ra của modul ra (output) Các modul ra này có thể là DO (ra số) hoặc AO (ra tương tự) 2.1.3 Cấu tạo của PLC Thiết bị điều khiển lập trình SPF (PLC) bao gồm khối xử lý trung tâm (CPU) trong đó có chứa chương trình điều khiển và các modul giao tiếp xuất /nhập có nhiệm vụ liên kết trực tiếp với các thiết bị xuất / nhập, sơ đồ... công nghiệp như: giao - Hệ thông nâng vận chuyên - Dây truyền đóng gói thông - - Các Robot lắp ráp sản phẩm - Điêu khiên bơm - Quản lí tự động bãi đỗ xe - Dây truyền xử lí hóa học Dây truyền chế tạo linh kiện - bán dẫn - Điều khiên hệ thống đèn Dây truyền lắp ráp ti vi 21 Hệ thống báo động CỊ)ề án tốt ttạhĩềệt 2.1.6 Phân loại PLC Hiện nay trong lĩnh vục điều khiển nói chung và ngành tự động hoá nói riêng, ... hoạt động Mọi trường hợp khác không theo phương pháp thiết kế theo tầng 11 r Đồ án tốt ttạhiêệí Thiết kế mạch (tổng họp mạch điểu khiển) Thiết kế cho tầng, mồi tầng có nhiệm vụ điều khiển nhu đuợc... kì B .Thiết kế phân tích trực tiếp sơ đồ hành trình bước Chia tầng trục tiếp sơ đồ hành trình bước giúp cho người thiết kế quan sát rõ bao quát hết tất bước sơ đồ, đồng thời có thề thực nhận kết... xoá bàng nhịp cuối Zn+1 1.2.3.2 Phương pháp thiết kế mạch điều khiên theo tầng Phương pháp thiết kế mạch điều khiển điện khí nén xây dựng dựa sở thiết kế mạch điều khiên khí nén Trong điều khiển