Báo cáo đồ án: Lý thuyết điều khiển tự động

Báo cáo đồ án Lý thuyết điều khiển tự động giới thiệu đến các bạn cách thiết kế bộ điều khiển bù pha dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số, thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ thống, thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái bằng phương pháp đặt cực,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung đồ án để nắm bắt đầy đủ nội dung chi tiết.

1 HỌC KÌ NĂM HỌC 2013-2014 BÁO CÁO ĐỒ ÁN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG GVHD: Trần Nhựt Thanh Nhóm:27 SVTH: Bùi Văn Xê MSSV:B1205025 Nguyễn Việt Hùng MSSV:B1209199 Trương Kim Chi MSSV:B1209183 CT377-Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động BÁO CÁO ĐỒ ÁN SỐ 13 Đề tài 13: Điều khiển hệ thống bóng (Ball and Beam) Hình 6: Hệ thống bóng Yêu cầu điều khiển: ­ ­ ­ Thiết kế điều khiển bù pha dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số Thiết kế điều khiển PID cho hệ thống Thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái phương pháp đặt cực Thiết kế điều khiển bù pha dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số Đối với vấn đề này, giả định bóng lăn mà khơng bị trượt ma sát chùm bóng khơng đáng kể Các số biến ví dụ định nghĩa sau: (M) khối lượng bóng 0.11 kg (R) bán kính bóng 0.015 m (D) cánh tay đòn bẩy bù đắp 0.03 m (G) gia tốc trọng trường 9,8 m / s ^ (L) chiều dài dầm 1,0 m Thời điểm (J) bóng qn tính 9.99e-6 kg.m ^ (R) vị trí bóng phối hợp (Alpha) Góc chùm phối hợp (Theta) góc bánh servo Tiêu chuẩn thiết kế Thời gian giải