Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho hệ thống lái tự động tàu thủy

TR B ăGIÁOăD CăVÀă ÀOăT O NGă IăH CăBÁCHăKHOAăHÀăN I NGỌăTRệăNAMăC NG T NGăH PăB ă I UăKHI NăTHệCHăNGHIăCHOăH ăLỄIăT ă NGăTĨUăTH Y Chuyên ngành : K ăthu tăđi uăkhi năvƠăt ăđ ngăhóaăăăăăăăăăăăăăă LU NăV NăTH CăS ăăK ăTHU T NG IăH NGăD NăKHOAăH Că: GS.ăTSăNGUY NăDOẩNăPH C L iăcamăđoană ơyă lƠă lu nă v nă Th că s k thu tă c aă cáă nhơnă tôiă d h iă s ă h ngă d nă c a giáo viên ngăd nălu năv năvƠăcácătƠiăli uăthamăkh oăđƣătríchăd nă.ăCácăk tăqu ăc aălu năv nălƠă trungăth căchuaăt ngăđ căcôngăb Tácăgi NgôăTríăNamăC ng M CăL C Ph ăbìa………………………………………………………………………………… L iăcamăđoan……………………………………………………………………………2 M căl că…………………………………………………………………………………3 Danhăm căkỦăhi u…………………………………………………………………… Danhăm căhìnhăv ăđ ăth ……………………………………………………………… M ăđ u:…………………………………………………………………………………8 Ch ngăI:ăăăăMỌăHÌNHă 1.1ă NGăH CăC AăTĨUăTH Y…………………………….11 ngăh cătƠuăth yătrênăm tăph ngăn măngangă……………………………11 1.2ăMôăhìnhătoánăh căđ cătuy nătínhăhóaăd ngăhƠmătruy nă……………… 13 1.3ăMôăhìnhătoánăh căd ngăph Ch ngătrìnhăviăphơnăphiătuy n………………….14 ngă2ă:ăXỂYăD NGăTHU TăTOỄNă I UăKHI NăTHệCHăNGHI……………16 2.1ăCácălỦăthuy tăc ăb năđ ăxơyăd ngăthu tătoán…………………………… 16 2.2ă i uăkhi năthíchănghi………………………………………………………19 2.2.2ăLu tăthíchănghi………………………………………………………… 21 2.2.3ăThu tătoánăđi uăkhi năthíchănghiătheoătr ngăpháiăNarendra………… 23 2.3 Xơyăd ngăthu tătoánăđi uăch nhăthamăs ătheoămôăhìnhăchu nă………… 26 Ch ngă3ăT NGăH PăB ă I UăKHI NăTHệCHăNGHIăCHOăH ăLỄIăT ă NGă TĨUăTH Y………………………………………………………………………… 32 3.1ăXơyăd ngăthu tătoánăđi uăch nhăthamăsôătheoămôăhìnhăchu năchoăh ăláiăt ă đ ngătƠuăth y………………………………………………………………………… 32 3.2ăăXơyăd ngăb ăđi uăkhi năchoătƠuăth yă ăch ăđ ăchu n………………… 36 3.2.1ăCácăph ngăphápăxácăđ nhăthamăs ăb ăđi uăkhi năPID…………………36 3.3ăT ngăh păb ăđi uăkhi năchoămôăhìnhăchu n………………………………44 3.3.1ăT ngăh păb ăđi uăkhi năchoămôăhìnhăchu nă ăch ăđ ăkhôngăt i……… 44 3.3.2ăT ngăh păb ăđi uăkhi năchoămôăhìnhăchu nă ăch ăđ ăcóăt iă………… 46 3.3.2ăT ngăh păb ăđi uăkhi năchoămôăhìnhăchu nă ăch ăđ ăcóăt i………… 46 3.4ăK tăqu ăth cănghi măb ăđi uăkhi năthíchănghiăchoăh ăth ngăláiăt ăđ ngătƠuă th y……………………………………………………………………………………48 3.4.1ăTh cănghi mămôăph ngăch ăđ ătƠuăkhôngăt iă………………………… 48 3.4.2ăTh cănghi mămôăph ngăch ăđ ătƠuăcóăt iă………………………………55 K TăLU N………………………………………………………………………… 63 TĨIăLI UăTHAMăKH Oă…………………………………………………………….64 KụăHI U mă:ăKh iăl ngăchi măn căc aătƠu u : V năt cătƠuătheoăh ngătr căx v : V năt cătƠuătheoăh ngătr căy r : T căđ ăquayăc aătƠu : Góc bánh lái :ăGócăhƠnhătrìnhăc aătƠu X:ăT ngăl cătheoăchi uăd c Y:ăT ngăl căd t N:ăT ngămomenăquay :ăgócăd tă DANHăM CăCỄCăHÌNHăV Hinh.1.1ă ngăh cătƠiăth yă Hình 2.1 Môăt ă năđ nhăLyapunov Hìnhă2,2.ă2,3a,ă2,3băgi iăthíchătiêuăchu nă năđ nhăLyapuvov Hình 2.4 H ăth ngăđi uăkhi năthíchănghiătheoămôăhìnhăm u Hình 2.5 S ăđ ăkh iăc aăb ăđi uăkhi năthíchănghiătheoămôăhìnhăm uătr căti p Hìnhă2.6ăMôăhìnhăsaiăs lu tăMit Hìnhă2.6ăS ăđ ăc uătrúcătheoăph ngăphápăđi uăkhi năthíchănghiătheoăNarendara Hìnhă2.7ăS ăđ ăkh iăc uătrúcăh ăth ngăđi uăkhi năthíchănghiătheoămôăhìnhăchu n Hìnhă3.1ăS ăđ ăkh iăm chăbù thích nghi Hình 3.2 M ăt ăph ngăphápăZiegler-Nicholsăth ănh t Hìnhă3.ă3ăXácăđ nhăh ngăs ăkhu chăđ iăt iăh n Hìnhă3.4ăă ápă ngăn căc aăh ăthíchăh păchoăph ngăphápăChien-Hrones-Reswick Hìnhă3.5ăS ăđ kh iăh ăth ngăđi uăkhi năkín Hìnhă3.6ăS ăđ ămôăph ngătrongăsimulink ch ăđ ăkhôngăt iă Hìnhă3.7ăđápă ngăquáăđ ăăc aăh ăkínăch ăđ ăkhôngăt i Hìnhă3.ă8ăS ăđ ămôăph ngătrongăsimulink ch ăđ ăcóăt i Hìnhă3.9ăđápă ngăquáăđ ăc aăh ăkínăch ăđ ăcóăt i Ch ăđ ăKhôngăt iă Hìnhă 3.10ă S ă đ ă môă ph ngă trênă simulinhkă h ă th ngă uă nă thíchă nghiă choă láiă t ă đ ngătƠuăth yăch ăđ ăkhôngăt i Hìnhă3.11ăđápă ngăđ uăraăc aăh ăth ng khôngăt i Hìnhă3.12ăSaiăs ăgi aămôăhìnhăgi aămôăhìnhăchu năvƠămôăhìnhăth tăsơuăkhiăcácăthamăs ă đ căhi uăch nh Hìnhă3.13ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăă bùăh ăs ăkh chăđ iăkhiăh ăs ăkhêchăđ iăh ăth ngă thayăđ i Hìnhă3.14ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăăK2ăăbùăăh ngăs ăth iăgiană 2, 2, thayăđ i Hìnhă3.14ămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăK1ăbùăh ngăs ăth iăgianăT1,ăkhiăT1ăthayăđ i Hìnhă3.15ăs ăđ ămôăph ngă đ = 300 cóănhi uăđ uăraălƠăhìnhăsin Hìnhă3.16ăđápă ngăđ uăraăc aăh ăkhiăđ tăă Hìnhă3.17ănhi uăhìnhăsin Hình 3.18 đáp ng đ u c a h đăt Ch ăđ ăcóăt i = 300 cóănhi uăđ uăraălƠăhìnhăsin đ đ = 270 cóănhi uăđ uăraăd ngăhìnhăsin Hìnhă 3.19ă S ă đ ă môă ph ngă trênă simulinhkă h ă th ngă uă nă thíchă nghiă choă láiă t ă đ ngătƠuăth yăch ăđ ăcóăt i Hìnhă3.19ăđápă ngăđ uăraăc aăh ăth ng Hìnhă3.20ăSaiăs ăgi aămôăhìnhăgi aămôăhìnhăchu năvƠămôăhìnhăth tăsơuăkhiăcácăthamăs ă đ căhi uăch nh Hìnhă3.21ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăă bùăh ăs ăkh chăđ iăkhiăh ăs ăkhêchăđ iăh ăth ngă thayăđ i Hìnhă3.22ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăăK2ăăbùăăh ngăs ăth iăgiană 2, 2, thayăđ Hìnhă3.22ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăăK1ăăbùăăh ngăs ăth iăgiană thayăđ i i Hìnhă3.23ăS ăđ ăsimulinhămôăph ngă Hìnhă3.ă24ăăđápă ngăđ uăraăc aăh ăkhiăđ tăă Hìnhă3.17ănhi uăhìnhăsin Hình 3.18 đáp ng đ u c a h đăt đ đ = 300 cóănhi uăđ uăraălƠăhìnhăsin = 270 cóănhi uăđ uăraăd ngăhìnhăsin M ăđ u: -LỦădoăch năđ ătƠi TƠuăth yălƠăm tătrongănh ngăph ngăti năv năt iăquanătr ngăt ătr ti nănƠyăcóănhi uăl iăth ămƠăcácăph l căđ nănay.ăPh ngătiênăkhácăkhôngăcóănh ăv năchuy năđ ngă căkh iă ngăhoƠngăhóaăl năt ăhƠngănghìnăđ năhƠngăv năt năvƠăcóăth ăho tăđ ngăliênăt cătrongă nhi uă ngƠy,ă th mă chíă nhi uă thángă trongă cácă chuy nă v nă t iă v thƠnhăr ă căđi măc aăđ iăt tă đ iă d ngănƠyălƠ môăhìnhătoánăh căc aăđ iăt cácăthamăs ăthayăđ iăph ăthu căvƠoămôiătr ng v iă giáă ngătƠuăth yăv iă ngăbênăngoƠiănh ăsóng,ăgió,ădòngăch y,ăđ ă sơu,ăt căđ ,ăt iătr ng… nên t ngăh păh ăth ngăt ăđ ngăláiătƠuăth yălƠăbƠiătoánăr tăph că t pă ph iă gi i quy tă hƠngă lo tă cácă v nă đ ă v ă lỦă thuy tă l nă côngă ngh , hi nă t iă cácă giáă thƠnhă s nă ph m hãng n tr căngoƠi lƠă r tă cao.ă Trongă nh ngă n mă g nă đơyă theoă ch ă ngă phátă tri nă ngƠnhă đóngă tƠuă c aă n că taă cácă c ă s ă nghiênă c uă vƠă s nă xu tă đƣă khôngăng ngănơngăcaoă s năxuơtăvƠăđóngănhi uăch ngălo iătƠuănh ăđánhăb tăxaăb ,ătƠuă caoăt c,ătƠuăduăl ch…cùng v iăăđóngăm iălƠătrangăthi tăb ăt ăđ ngăhóaăchoătƠuăth yăănóiă chungăvƠăh ăth ngăláiătƠuăt ăđ ngănóiăriêng,ăchúngătaăđangăt ngăb iăđ aăhóaăcácă h ăth ngăthi tăb ,ăvìăv yă vi căch năđ ătƠi” T ng h p b u n thích nghi cho h th ng lái t đ ng tàu th y” lƠăr tăh uăíchăhi nănay - L chăs ănghiênăc u Trongănh ngăth păniênăg năđơy,ăv iăs ăphátătri năm nhăm ăc aăk ăthu tăs ăvƠăs ăhoƠnă thi năh năv ălỦăthuy tăđi uăkhi n,ănhi uăgi ă phápă m iă,ăhi uăqu ă đƣăđ căđ xu tăđ ă t ngăh păh ăláiătƠuăt ăđ ng,ăchoăđ nănayăcácăh ăđi uăkhi năăláiătƠuăth yăt ăđ ngă theo tínhăn ngăs ăd ngăcóăth ăchiaăthƠnhăcácănhóm a) Ph ngăphápăđi uăkhi nătrênăc ăs ăb ăđi uăch nhăPID C ăs ăc aăph ngăphápăPIDălƠăd aă trênă môă hìnhăđ ngăh căc aătƠuă th yă đ că đ năgi năhóaăd ngămôăhìnhăNomotoă.ăC uătrúcănƠyăcóă uăđi m đ năgi năđ thi tăk ,ătácăđ ngănhanhătinăc yăchoăđ nănayămôăhìnhănƠyăv năđ căchúăỦătrongă thi tăk Ph ngă phápă nƠyă cóă nh că mă láă quáă ph ă thu că vƠă thamă s ă nh vi că nhơnă d ngăcácăthamăs ăc aătƠuăítăđ căđ tăraăvìăquáăph căt p,ănênăđ ăth căhi năcácă lu tătrênăph iăcóăs ăhi uăch nhăb ngătay.ăHi uăch nhăb ngătayăkhôngăph iăkhiănƠoă c ngăcóăk tăqu ăt tăth măchíăcóăth ăgơyăraădaoăđ ngăl năchoăh ăth ng b) Ph Ph ngăphápăđi uăkhi năthíchănghiătheoămôăhìnhăm uăRMACă ngăphápăhi uăqu ăh nălƠăthi tăl pămôăhìnhăđi uăkhi năthíchănghiătheoămôă hìnhăm u.ăH ănƠyăcóă uăđi măs ăd ngăđ cămôăhìnhăphiătuy n,ămôăhinhătuyênă tínhăthamăs ăthayăđ i vƠănhi u trongăgi iăr ngăc aănhi uălo iătƠu.ă Nh căđi măchínhăc a ph v iăđ iăt ngăphápănƠyălƠăkhóăxácăđ nhăđ căt căđ ăthíchănghiă ngăph căt pănh ăconătƠu c) Ph ngăphápăđi uăkhi nătr tă Ph ngăphápăđi uăkhi nătr tăătrênăc ăs ăthi tăl păc uătrúcăthayăđ iăcóă uăđi mă lƠăt oăraăh ăth ngăđi uăkhi nătƠuăcóăch tăl ngăcao,ăítăb ă nhăh thiênăthamăs ăvƠănhi uătrongănh ngăph măviăchoătr Nh căđi mălƠăhi uăch nhăthamăs ăm tătr ngădoăs ăbi nă c t,ăcóăngh aălƠăthayăđ iăthamăs ăđi uă năg păkhóăkh n NgoƠiănh ngăph ngăphápăv aănêu,ăhiênănayăcácănhƠăđi uăkhi năh cătrênăth ăgi i đangă quană tơmă ă nghiênă c uă ngă d ngă nh ngă côngă c ă lỦă thuy tă m iă nh ă m ngă noron,ă môă hìnhăd ăbáo MPC…ătuyănhiênănh ngăph ngăphápănƠyăđangădùngă ăph nălỦăthuy t -M căđíchănghiênăc uăc aălu năv n,ăđ iăt ng,ăph măviănghiênăc u a)ăm cătiêuănghiênăc u Lu năv năđ tăraănhi măv ănghiênăc uăt ngăh păb ăđi uăkhi năthíchănghiăchoăh ăláiătƠuă t ă đ ngă tƠuă th y.ă Trongă môă hìnhă đ ngă h că c aă tƠuă th yă đ că môă t ă d iă d ngă hƠmă truy năcóăthamăs ăthayăđ iătrênăc ăs ănh ăv yălu năv năđ tăraăm cătiêu:  D năraăđ ngăh cătƠuăth yătheoă môăhìnhăd iăd ngăhƠmătruy năcóă cácăthamăs ă thayăđ iătheoăth iăgian  Xơyăd ngăthu tătoánăhi u ch nhăthamăs ăchoămôăhìnhăđ iăt ngăcóăthamăs ăthayă đ i  T ngăh păb ăđi uăkhi năchoăh ăth ngăláiăt ăđ ngătƠuăth y b)ă iăt ngănghiênăc u ngă h că tƠuă th y trênă quană mă uă n,ă cácă thu tă toánă thíchă nghiă ngă d ngă trongăláiăt ăđ ngătƠuăth y c)Ph măviănghiênăc uă Trongăvi căt ngăh păh ăláiătƠuăt ăđ ngăhi nănayăcóănhi uăcôngătrìnhăđƣăvƠăđangănghiênă c uă nh mă t ngă h pă h ă láiă tƠuă t ă đ ngă ă theoă nhi uă quană mă khácă nhau,ă theoă nhi uă ki uămôăhìnhăđ ngăh căkhácănhauăđangăphátătri năkhôngăng ng,ătrongăkhuônăkh ălu nă v năch đ ăc păđ năm tăgi iăphápăthi tăk ăb ăđi uăkhi năthíchănghiăchoătƠuăth yămƠămôă hìnhăđ ngăh căc aătƠuăth yăđ cămôăt ăd iăd ngăhƠmătruy năcóăthamăs ăbi năđ i.ă - óngăgópăm iăc aălu năv nă T ngăh păđ Ph - căb ăđi uăkhi năthíchănghiăchoăh ăth ngăláiăt ăđ ngătƠuăth y ngăphápănghiênăc u  PhơnătíchălỦăthuy tăv ăđ ngăh cătƠuăth y,ăv ăcácăph ngăphápăđi uăkhi năthíchă nghiăhi năđ iăđ ăt ngăh păb ăđi uăkhi năthíchănghiăchoăh ăth ngăláiăt ăđ ngătƠuă th y  ngăăd ngăcôngăc ămôăph ngăhi năđ iăđ ăphơnătích,ăki mănghi m thu tătoánăă t ngăh păđ c 10 Tr ngăh păđ uăvàoălàăhàmăb cănh y Hìnhă3.11ăđápă ngăđ uăraăc aăh ăth ng Hìnhă3.12ăSaiăs ăgi aămôăhìnhăgi aămôăhìnhăchu năvƠămôăhìnhăth tăsơuăkhiăcácăthamăs ă đ căhi uăch nh 50 Hìnhă3.13ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăă bùăh ăs ăkh chăđ iăkhiăh ăs ăkhêchăđ iăh ăth ngă thayăđ i Hình 3.14 môăt ăh ăs ăhi uăch nhăăK2ăăbùăăh ngăs ăth iăgian 2, 2, thayăđ i Hìnhă3.14ămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăK1ăbùăh ngăs ăth iăgianăT1,ăkhiăT1ăthayăđ i 51 Nh ăvơyăchungătaăđaămôăph ngăh ăth ngăđi uăkhi năthíchănghiăchoăláiăt ăđ ngătƠuăth yă ăch ăđ ăkhôngăt iăv iăhƠmăb cănh yătaăth yăth iăgianăquáăđ ăc aăh ăth ngălà 80s so v iă40să ăch ăđ ăchu năm cădùăcácăthamăs ăbi năđ iătrongăgi iăt ngăđ iăr ng,ăđi uăđóă ch ngăt ăr ngăthu tătoánăđi uăch nhăthíchăthíchănghiăcácăthamăs ălƠăhi uăqu ăv ăt căđ ă h iăt ăc aăthu tătoánăt ngăđôiănhanh.ăTh iăgianăquaăđ ăhi uăch nhăthamăsô 50s th iăgianăhi uăch nhăăăth iăgianăhi uăch nhăT2ălƠă50săth iăgianăhi uăch nhăthamăs ăT1ălƠă 52ăsăăquáăđ ăhi uăch nhămôăhìnhă55săch ngăt ăh ăbƠmămôăhìnhăchu năt thu tătoánăhi uăch nhăth căch tălƠăbùăcácăđ iăl ngăđôiăt t.ăCácă ngăăđ măb oăquáătrìnhăkhiăh tăth iăk ă quáăđ ăhi uăch nhăthìăthamăs ăđ ngăh căgi ănguyênăb ngăthamă ăt ngă ngăv iămôă hìnhăchu n 52 Tr ngăh păláiătàuătrênăhìnhătrìnhă Gi ăthi tă ăăgiáătr ăđ tătƠuăđ iăh hƠnhătrình.ăNhi uăđ ngăhaiătr ngăh pă đ = 300 đ = 270 căgi ăthi tăcóăd ngăhƠmălƠăhìnhăsin v iăt năs ă0.1ărad/săbiênăđ ă8.ă Hìnhă3.15ăs ăđ ămôăph ngă đ = 300 cóănhi uăđ uăraălƠăhìnhăsin Hìnhă3.16ăđápă ngăđ uăraăc aăh ăkhiăđ tăă đ = 300 cóănhi uăđ uăraălƠăhìnhăsin 53 Hìnhă3.17ănhi uăhìnhăsin Hình 3.18 đáp ng đ u c a h đăt Cóăth ăth yăh h đ = 270 cóănhi uăđ uăraăd ngăhìnhăsin ngăchuy năđ ngăc aătƠuăđ uăbámăsátăđ uăraăc aămôăhình,ăítăch uă nhă ngăc aănhi uăch tăl ngăđi uăkhi năt tăkhôngădaoăđ ngă,ăsaiăl chăđi uăch nhăbé 54 3.4.2ăTh cănghi mămôăph ngăch ăđ ătàuăcóăt iă V iăhƠmătruy năc aătƠuăth y: ( ) (s)= = ( ) (3.39) ( 2 + +1) Trongăch ăđ ătƠuăch yăkhôngăt iăăt căđ ăch yătrongăgi iă5ă÷ 1ă9.5ăh iălỦ/hă V iă: 1,410 22 Kc T2 150 1,7610 57 430 B ăđi uăkhi năăPIDăc aă3.39ăăR(s)ă=ă (1 + + ) cácăh ăs ăđ căxácăđ nhă ăph nă Thayăs ăvƠoăhƠmătruy n; =1,6 10 2, =37 =245 Ta có ( ) (s)= ( ) = ( 2 + +1) (3.41) Thayăs ăvƠo (s)= ( ) ( ) = 0.016 (37 +245 +1) V iăthamăs ăc aăb ăđi uăkhi năPID t ă3.38 a=4; = 244.45 = 0.659 = 85225.6 iăt ngă3.41 đ cătáchăthƠnh 55 ( ) (s)= ( ) = x 2+ +1 XétăthƠnhăph năcóăthamăs ăthayăđôi.ă S(s) = 2+ +1 (3.42) ThêmăcácăthƠnhăph năch nhăK1,ăK2, đ ăhi uăch nhăcácăthƠnhăph năthamăs ăăthayăđ i ( S(s) = 2+ / )+ + +( + 1) 2 T ăcácăbi uăth că3.14,ă3.15ă,ă3.16ăCácăthu tătoánăch nhăthíchănghiăđ căvi tăd iăd ng: = x1P1 E 21 2= = V iăă Tr 22  21 = x2 P2 E u1 p1 E ăCácăh ăsôă , tùyăch năph ăh păđ ăthu tătoánăh iăt ănhanh ngăh păđ uăvàoălàăhàmăb cănh y 56 Hìnhă3.19ăS ăđ ămôăph ngătrênăsimulinhkăh ăth ngăđi uăkhi năthíchănghiăchoăláiă t ăđ ngătàuăth y ch ăđ ăcóăt i Hình 3.19 đápă ngăđ uăraăc aăh ăth ng Hìnhă3.20ăSaiăs ăgi aămôăhìnhăgi aămôăhìnhăchu năvƠămôăhìnhăth tăsơuăkhiăcácăthamăs ă đ căhi uăch nh 57 Hình 3.21 môăt ăh ăs ăhi uăch nhăă bùăh ăs ăkh chăđ iăkhiăh ăs ăkhêchăđ iăh ăth ngă thayăđ i Hìnhă3.22ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăăK2ăăbùăăh ngăs ăth iăgiană 2, 2, thayăđ i 58 Hìnhă3.22ăămôăt ăh ăs ăhi uăch nhăăK1ăăbùăăh ngăs ăth iăgiană thayăđ i Nh ăvơyăchungătaăđaămôăph ngăh ăth ngăđi uăkhi năthíchănghiăchoăláiăt ăđ ngătƠuăth yă ăch ăđ ă khôngă t iăv iăhƠmăb cănh yătaăth yă th iăgianăquáă đ ăc aăh ăth ngă 3.8s v iă ăch ă đ ăchu nă m cădùăcácăthamăs ăbi năđ iătrongăgi iăt ngăđ iăr ng,ăđi uăđóă ch ngăt ăr ngăthu tătoánăđi uăch nhăthíchăthíchănghiăcácăthamăs ălƠăhi uăqu ăv ăt căđ ă h iăt c aăthu tătoánăt ngăđôiănhanh.ăTh iăgianăquáăđ ăhi uăch nhăcácăthơmăs ăđ ngă h căăbƠoăh ăs ăkh chăđ i,ăh ngăs ăth iăgianăT1,ăT2ălƠăă 2.3 s,ăth iăgianăhi uăch nhăăă th iăgianăhi uăch nhăK2ălƠă2.3 săth iăgianăhi uăch nhăthamăs ăT1ălƠă2.4 săăquáăđ ăhi uă ch nhămôăhìnhă 2.5 săch ngăt ăh ăbƠmămôăhìnhăchu năt ch nhă th că ch tă lƠă bùă cácă đ iă l ngăđôiăt t.ăCácăthu tătoánăhi uă ngă ă đ mă b oă quáă trìnhă khiă h tă th iă k ă quáă đ ă hi uă ch nhăthìăthamăs ăđ ngăh căgi ănguyênăb ngăthamă ăt ngă ngăv iămôăhìnhăchu n 59 Tr ngăh păláiătàuătrênăhìnhătrìnhăcóăt iă Gi ăthi tă ăăgiáătr ăđ tătƠuăđ iăh hƠnhătrình.ăNhi uăđ ngăhaiătr ngăh pă đ = 300 đ 270 = căgi ăthi tăcóăd ngăhƠmălƠăhìnhăsinăv iăt năs ă0.1ărad/săbiênăđ ă8.ă Khôngăt i 2, Thamăs ăm u 1,610 Thayăđ i 1,7610 2 37 245 57 430 Hình 3.23 S ăđ ăsimulinhămôăph ngă 60 Hìnhă3.ă24ăăđápă ngăđ uăraăc aăh ăkhiăđ tăă đ = 300 cóănhi uăđ uăraălƠăhìnhăsin Hìnhă3.17ănhi uăhìnhăsin Hình 3.18 đáp ng đ u c a h đăt đ = 270 cóănhi uăđ uăraăd ngăhìnhăsin 61 Cóăth ăth yăh h ngăchuy năđ ngăc aătƠuăđ uăbámăsátăđ uăraăc aămôăhình,ăítăch uă nhă ngăc aănhi uăch tăl K tălu năch Trongăch ngăđi uăkhi năt tăkhôngădaoăđ ngă,ăsaiăl chăđi uăch nhăbé ngă3 ngă3ălu năv năđƣăxơyăd ngăđ căthu tătoánăhi uă ch nhăb ngăcách bù thamăs ăc aămôăhìnhăđ ngăh cătƠuăth yăkhiăăthamăs ăđ ngăh căc aăđ iăt trongăgi iăr ngă,ăxơyăd ngăđ ngăbi năđ iă căthamăs ăb ăđi uăkhi năPIDăchoăc ăhaiăch ăđ ăkhôngăt iă vƠăcóăt i.ăăK tăqu ămôăphongăchoăth yăthu tătoánăhi uăch nhămôăhìnhăr tăhi uăqu ăăt că đ ăh iăt ănhanhăm cădùăcácăthámăsôăthayăđ i r ng,ăch tăl môăph ngăđƣăth ăhi năđ ngăđi uăkhi năt t.ăK tăqu ă cătínhăđúngăđ năchínhăxácăc aăthu tătoán.ăThu tătoánăthíchă nghiăcóăc uătrúcăđ năgian,ăvìăv yăd ădƠngăăth căhi năk ăth tăh n.ăPhátăhuy hi u qu ăcaoă cho mô hình có thamăs ăthayăđ iăc aăđ ngăh cătƠuăth y,ăítăb ătácăđ ngăc aănhi u,ăbámă môăhinhăăchu nărơtăt t 62 K TăLU NăCHUNGăC AăLU NăV N Lu năv năăđƣăt ngăh păb ăđi uăkhi năthíchănghiăchoăh ăth ngăláiăt ăđ ngătƠuăth yătrênă c ăs ăphơnătíchăd năraăcácă d ngă môăhìnhăđ ngăh căc aătƠuăth yă ăch ngă1,ăsauăkhiă đánhăgiáăm tăs ăk tăqu ănghiênăc uăthu căl nhăv căđi uăkhi năthích nghiăălu năv năđƣă xơyăd ngă thu tătoánăđi uăch nhăthamăs ămôăhìnhăăchoăđ iăt theoătr ch ngăpháiăăNarenraăđ căth ăhi nă ăch ngăcóăthamăs ăthayăđ iă ngăhai.ăT ănh ngăk tăqu ă ăch ngă2ă ngă 3ă điă vƠoă th că hi nă t ngă h pă b ă uă nă thíchă nghiă choă h ă láiă t ă đ ngă tƠuă th yă.ăCácăk tăqu ămôăph ngăđánhăgiáătínhăđúngăđ năc aăăthu tătoánăăđi uăkhi năthíchă nghiătƠuăth y trongălu năv năđƣăđ ăra.ă 63 TĨIăLI UăTHAMăKH O Nguy nă Doƣnă Ph că (2002),ă ă LỦă thuy tă uă nă nă tính,ă nhƠă xu tă b nă khoaăh căk ăthu t Nguy năDoƣnăPh că(2009),ăLỦăthuy tăđi uăkhi nănơngăcao,ănhƠăxu tăb năkhoaă h căk ăthu t Nguy năDoƣnăPh c (2012),ăPhơnătíchăvƠăđi uăkhi năh ăphiătuy n CaoăTi năHu nh(1998),ăK tăh păthu tăđi uăkhi năđónătr c uătrúcăbi năđ iăchoăm tăl păc uătrúcăđ iăt căvƠăthu tăđi uăkhi nă ng.ăTuy năt păcácăbáoăcáoăkhoaă h c,ăH iănghiătoƠnăqu căl năth ăbaăv ăt ăđ ngăhóa,ătrang 226-232 ngă Xuơnă HoƠiă (1996),ă Ễpă d ngă h ă uă nă giámă sátă Fuzzyă vƠoă láiă t ă đ ngătƠuăth y,ăT păchíăgiaoăthôngăv năt i,ăs ă9,ă1996,ătrangă39-42 NgôăTríăNamăC ng,ăCaoăTi năHu nh,ăNguyênăV ,ăNguy năTrungăKiênă(2012)ă V ăm tăph ngăphápăt ngăh păh ăđi uăkhi năthíchănghiăchoăm tăl păđ iăt ngă phiătuy năd iătácăđ ngăc aănhi uăbênăngoƠi,ăT păchíăNghiênăc uăkhoaăh căvƠă côngăngh ăquơnăs ,ăăs ă17,ă2012ătrangă6-15 Eda Low speed, controllability os ship in wind, Joural of ship research, 182200 Haruzo Eda, Driectional stability and control of ships in restricted channnels, journal of ship research, 1972, 205- 218 Amerongen, J Van and Udink Ten Cate, Model reference adaptive autopilots foe Ships, Automatica, Vol 11, 1975, 441-449 10 K.S Narendra and J.D Bockovic, Robust adaptive control using a combined approach, int J adaptive control signal process, 1990, 62-73 11 K.S Narendra and A.M Annaswamy, Stable Adaptive systems Englewood Cliffs N,Y precticen Halll 1989 64 ... ng lái t ăđ ngătƠuăth y ngăpháp nghi năc u  PhơnătíchălỦăthuy tăv ăđ ngăh cătƠuăth y,ăv ăcácăph ngăphápăđi uăkhi n thích nghi hi năđ iăđ ăt ngăh păb ăđi uăkhi n thích nghi cho h ăth ng lái t... t thích nghi cho cácăb ăđi uăkhi năkhácănhauăv iă cácătínhăch tăkhácănhau.ăTrongăcácătƠiăli u nghi năc uăv ăđi uăkhi n thích nghi, ăb ă l ngăthamăs ăon-lineăth ngăđ că căxemănh ăg mălu t thích nghi, ălu... căđích nghi năc uăc aălu năv n,ăđ iăt ng,ăph măvi nghi năc u a)ăm cătiêu nghi năc u Lu năv năđ tăraănhi măv nghi năc uăt ngăh păb ăđi uăkhi n thích nghi cho h lái tƠuă t ă đ ngă tƠuă th y.ă Trongă môă