xây dựng bộ điều khiển thích nghi cho robot

... chương trình điều khiển Robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển Robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điều khiển có cổng ... quát cho việc tìm hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điều khiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển ... Lớp: Cơ Điện Tử K53 Đồ án tốt nghi p GVHD: TS Đinh Thị Thanh Huyền CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN RISE VÀ SO SÁNH CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan lý thuyết ổn...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cấu thành Robot công nghi p SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 10 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Mục lục Lời nói đầu CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P .6 I.1 .Robot công nghi p: I.1.1 Sự đời Robot công nghi p ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng ... kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 20:15

... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p:...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành ... vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn vào mạng Silicon cần nối, có nối thiếu điện tử cho lỗ trống) có chân bán dẫn loại P cho ... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công nghi p Hệ thống ừuyền ... loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công nghi p phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... điều khiển mờ F đóng vai trò điều khiển phi tuyến phụ + Điều khiển thích nghi: Các qui tắc mờ dùng để hiệu chỉnh thông số điều khiển tuyến tính sơ đồ điều khiển thích nghi Nếu đối tượng phi tuyến ... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết kế điều ... có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái đối ... đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG H2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điều khiển PID số Bộ điều khiển PID điều khiển vòng kín sử dụng rộng rãi công nghi p Sử dụng điều ... toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot hai bánh tự cân , lập trình điều ̣ ̣ khiển ... góc nghi ng robot Dựa liệu độ nghi ng tác giả sử dụng phương pháp điều khiển PID để điều khiển tay lái Mạch điều khiển sử dụng CPU SH7125 với tốc độ xử lý cao ổn định Hoạt động robot điều khiển...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:32

... tuyến Để nâng cao chất lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, ... 4.2 Xây dựng điều khiển 45 4.2.1 Bộ điều chỉnh dòng điện .45 4.2.2 Bộ điều chỉnh điện áp 54 4.2.2.1 Thử nghi m thông số hệ thống 58 4.2.2.2 Thử nghi m tính điều ... số thiết lập thông số mạch Plecs 4.2 Xây dựng điều khiển 4.2.1 Bộ điều chỉnh dòng điện _ Sử dụng điều khiển trượt với mặt trượt S  h( x)  i  i , luật điều khiển _  khi i  i  u _ khi...

Ngày tải lên: 15/01/2015, 16:45

... 2 Nhiều chương trình điều khiển đề xuất để điều khiển rô bốt di động bao gồm động lực học Trong [4], Kalman quan sát hoạt động dựa điều khiển (OBA) cho xe tự hành Nó đảm bảo ổn định ... hệ thống tuyến tính, véc tơ đầu vào điều khiển cho AGV thiết kế Véc tơ điều khiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không NỘI DUNG 2.1 Xây dựng mô hình toán AGV 2.1.1 Mô hình hình ... 1.8 2.2 Hình Véc tơ điều khiển đầu vào τ Hình biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào bánh phải (trw) bánh trái (tlw) AGV quỹ đạo tham chiếu đường thẳng Nó cho thấy véc tơ điều khiển bánh xe trái...

Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:36

... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển ... điều khiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích phân - Quy luật điều khiển vi phân Từ quy luật ta có điều khiển ... khối điều khiển PID 26 Hình 2.2 Sơ đồ khối điều khiển P .27 Hình 2.3 Sơ đồ khối điều khiển PD 27 Hình 2.4 Sơ đồ khối điều khiển PI .28 Hình 2.5 Sơ đồ khối điều khiển...

Ngày tải lên: 11/05/2016, 06:31

... 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghi p: I.3.1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p:...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot ... đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành ổn định vận tốc: 2.1 Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 2.1.1 Điều khiển ON/OFF Đây phơng pháp điều khiển đơn giản nên có chất lợng điều...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển ... đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... quỹ đạo cho Robot tự hành Thông tin từ quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 09:49

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:20

... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG II- Nhiệm vụ nội dung: - Nghi n cứu tổng quan robot hàn di động hai bánh xe - Xây dựng mô hình toán cho robot hàn Mô hình hình học robot hàn, ... 27 2.2 Điều khiển trượt 28 2.2.1 Xuất phát điểm phương pháp điều khiển trượt 28 2.2.2 Nguyên lý điều khiển trượt 31 2.2.3 Các bước xây dựng điều khiển trượt ... giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trượt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, sử dụng để giải toán điều khiển bám cho WMR Robot sử dụng thực nghi m có tên MICRO kết mô robot bám đường thẳng...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 17:31