Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho hệ thống lái tự động tàu thủy

... mà đồ án thiết kế điều khiển công nghệ khoan Tự động hóa điều khiển công nghệ khoan trình tạo lỗ thủng bề mặt vật thể có kích thước chiều sâu định trước Trong công việc thiết kế, tự động hóa điều ... viết, đồ thị công nghệ ) người ta biểu diễn hoạt động công nghệ theo thời gian tác động biến vào ảnh hưởng tới biến để từ đổ đưa quy luậ...

Ngày tải lên: 23/09/2016, 19:04

... kỹ thuật điều khiển hệ thống suy luận n ron mờ 2.3.3.4 Cấu trúc hệ n ron – mờ Hình 2.11 Kiến trúc kiểu mẫu hệ n ron mờ Hình 2.12 Mô hình hệ n ron mờ 30 Hình 2.13 Cấu trúc chung hệ n ron- mờ sử dụng ... phần hệ thống máy lái tàu tự động Hình 3.1 Hệ thống máy lái tự động Hệ thống điều khiển máy lái tự động bao gồm: hệ th...

Ngày tải lên: 20/02/2016, 09:01

... thành hệ điều khiển thông minh Việc áp dụng điều khiển mờ thích nghi mờ lai cho hệ góp phần nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển , áp dụng cho điều khiển hệ truyền động có khe hở (đại điện truyền ... khe hở, ma sát khô phi tuyến đến hệ thống; tài liệu [13] nghi n cứu điều khiển thích nghi bền vững cho hệ khớp nối mềm,...

Ngày tải lên: 06/01/2016, 10:33

... Y∗ cho Y∗∗ ( ∞ ) Y∗ ⇒ ϕ* = Y ∗∗ ( ∞ ) K1 Âáy l kháu têch phán => W ( P ) * = P Y ∗ ∗(∞ ) Tçm hm säú truưn ca Y∗∗ t ϕ* β t ( âáy l âỉåìng cong cọ dảng åí pháưn 7 .1. 1 ) Tỉång tỉû pháưn (7 .1. 1) ... ( P ) DT Màût khạc : Y1= W(P)l1 W(P)hãû kên Xn1 v ta cọ Y = W(P)l1 W(P)hãû kên Xn1 + W(P)l2 W(P)hãû kên Xn2 + W(P)hãû kên Xâk Mún hãû thäúng hoảt âäüng täút thç Xâk1 v Xâk2 nh nháút ( = ... thỉå...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... A = ⎛ OA ⎞ ⇒⎜ ⎟ ⎝ BA ⎠ = R2 + J2 BA = R2 + J2 = M (1 − R ) + J (1 − R ) + J 2 ⎛ M ⎞ ⎜ ⎜ M −1⎟ ⎟ ⎝ ⎠ M M ⇒ − 2R + R + J = Thãm vãú våïi 2 M −1 M −1 2 ⎛ ⎛ M ⎞ M ⎞ ⎟ +J2 =⎜ Biãún âäøi biãøu thỉïc ... trỉåìng håüp âãø thûn tiãûn toạn ( M = 1,1 2 ) M Nãúu láúy M = 1, 62 ⇒ =1 M −1 V lục âọ β = 38o Váûy M = 1, 62 ⇒ K P tu = r 7.3 .2- Bi toạn våïi bäü âiãưu chènh I: K Våïi bäü âiãưu chènh I...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... v cho (Kât T KI ) = ⇒ W(iΩ)HH M M 2 Jm -1 Re r β RM W(iΩ)ât.qỉ W(iΩ)HH W(iΩ)HH (Kât.τ.KI)tỉ Lm tỉång tỉû mủc trỉåïc v suy ( Kât T KI )täúi ỉu ⇒ KI ỉïng våïi T âiãøm dt Kât.τ.KI τ Nãúu cho ... ỉïng våïi T âiãøm dt Kât.τ.KI τ Nãúu cho Tdt τ = ( M = 1,62 ) ⇒ ( Kât T KI ) Nãúu cho Tdt τ M = 1,62 = ,5 13 1,95 nhỉỵng giạ trë khạc Tât τ ⇒ quan hãû 7.4.2- Våïi bäü âiãưu chènh t lãû v âäúi .....

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... Trong säø tay ta cho cạc quạ trçnh quạ âäü âäúi våïi cạc hçnh thang âån vë ro = ω1 =1 cn ỉ = ω o = ÷ 0,9 ω1 ỉ=? t bng ro ωo ω1 91 hỉ TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 4- Càn cỉï vo giạ ... h3 92 h4 h1 PTS Ngun - PTS Hoµng Ngäc §ång NhiƯt Kü tht Nhµ xt b¶n gi¸o dơc -1999 Lêi nãi ®Çu Qun Gi¸o tr×nh “kü tht nhiƯt” nµy ®−ỵc biªn so¹n theo ®Ị c−¬ng chi tiÕt ®· ®−ỵc dut, dïng cho sinh ....

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... 1.1.2 Hệ nhiệt động 1.1.2.1 Hệ thống thiết bị nhiệt Trong thực tế ta gặp nhiều hệ thống thiết bị nhiệt nh máy lạnh, máy điều hoà nhiệt độ, thiét bị sấy, chng cất, thiết bị nhà máy điện ... thuận lợi cho việc trao đổi công 1.1.2.2 Định nghĩa phân loại hệ nhiệt động Tập hợp tất vật thể liên quan với mặt nhiệt đợc tách để nghiên cứu gọi hệ nhiệt động, vật khác khôn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... đờng trình nên thông số trạng thái, chúng hàm trình 1.1.4 Quá trình chu trình nhiệt động 1.1.4.1 Quá trình Bất kỳ thay đổi trạng thái vật hệ gắn liền với tợng nhiệt gọi trình nhiệt động Nói cách ... thái cuối trùng gọi chu trình (tức trình kín) Trong chu trình có trình nhận nhiệt từ nguồn này, nhả nhiệt cho nguồn kèm theo trình nhận sinh công Do đó, chu...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... thành phần hỗn hợp khí Thành phần hỗn hợp khí thành phần thể tích, thành phần khối lợng hay thành phần mol 1.3.3.1 Thành phần khối lợng 16 Theo định luật bảo toàn khối lợng khối lợng hỗn hợp tổng ... hỗn hợp n p i =1 i =p (1-40) - Nhiệt độ chất khí thành phần nhiệt độ hỗn hợp khí: T1 = T2 = T3 = = Tn = Thh (1-41) - Khối lợng hỗn hợp khí tổng áp suất riêng ph...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... t1 19 Nhiệt dung chất khí phụ thuộc vào trình nhiệt động mà khối khí nhận nhiệt 1.4.2 Nhiệt dung riêng 1.4.2.1 Định nghĩa tổng quát Nhiệt dung riêng chất nhiệt lợng cần thiết để nâng nhiệt độ ... có nhiệt dung riêng mol, ký hiệu là: dQ , j/kmol 0K (1-61c) Cà = MdT * Phân loại theo trình nhiệt động: Theo trình nhiệt động xẩy ta có nhiệt dung riêng đẳng áp nh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... tèn ®Ĩ n©ng nhiƯt ®é hçn hỵp lªn ®é b»ng: (1-83) G.C = G1.C1 + G2.C2 + + Gn.Cn Chia c¶ hai vÕ cho G vµ chó ý (1-45) ta ®−ỵc nhiƯt dung riªng cđa hçn hỵp b»ng: n C = g1.C1 + g2.C2 + + gn.Cn ... tråìi âéa dẻt xồõn äúc, bạn kênh khong = 45.000nas (nas = nàm ạnh sạng = 365,25x24x60x60x300.000 =9, 5.1012km) Mäùi hãû màût tråìi quay quanh tám thiãn h våïi täúc âäü hng tràm km/s Hãû màût tråìi ......

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... Tãn thiãn thãø M 10 ρ d 24 r g 10 m kg kg/m3 1391 1,4 6000 τN v Thnh Säú m/s ngy nàm km/h pháưn vãû (N) 274 26n - (618) H, He (65) m 10 11 τn (n) t 10 C tinh Màût tråìi-Sun 2 .10 Thy - Mercury ... lỉåüng cåỵ 109 .M0 (Mo = 2 .103 kg l khäúi lỉåüng màût tråìi) Sau 102 7 nàm, cạc läù âen cạc âạm thiãn h s phán hy thnh cạc siãu thiãn h V trủ tiãúp tủc dn nåí, nhiãût âäü tháúp âãún 10-...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 05:21

... trúc hệ thống truyền động động dùng vòng bi từ Động đặt vị trí hai vòng bi từ hướng kính Mỗi vòng bi từ hướng kính tạo lực hướng kính theo hai hướng trục vuông góc Các lực hướng kính điều khiển hệ ... nâng từ trường  Nghiên cứu chế tạo  Các phương pháp điều khiển vòng bi từ  Nghiên cứu thu nhỏ kích thước cho động nâng vòng bi từ  Tích...

Ngày tải lên: 22/10/2014, 10:28

... iu khin cỏc h thng a bin Trờn thc t, cỏc iu kin cho tớnh iu khin c v quan sỏt c cú th kim soỏt s tn ti ca mt gii phỏp hon chnh cho bi toỏn thit k h thng iu khin Li gii cho bi toỏn ny cú th khụng ... ng n nh hn, ti u hn Cụng ngh vũng bi t chớnh l mt nhng cụng ngh trin vng hn em li nhiu t phỏ tng lai Cỏc vũng bi t ch thc s ph bin cho n nhng nm cui th k 20 bi mt s lý do: tc tớn...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:49