thiết kế bộ điều khiển hiện đại cho hệ thống vòng bi từ chủ động 4 bậc tự do

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn TRẦN LỤC QUÂN ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT TỰ ĐỘ NG HÓ A NGÀNH: TỰ ĐỘ NG HÓ A THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ THỐNG VÒNG BI TỪ CHỦ ĐỘNG 4 BẬC TỰ DO TRẦN LỤC QUÂN TN 2011 THÁI NGUYÊN 2011 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1 CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ VÒNG BI TỪ CHỦ ĐỘNG 1.1 Giới thiệu chung. Các vòng bi từ sử dụng các lực từ để hỗ trợ cho chuyển động của máy mà không cần có tiếp xúc cơ học. Do đặc điểm treo không tiếp xúc, công nghệ ổ đỡ mới này đưa ra một số các ưu điểm nổi bật so với các loại ổ đỡ thông thường, ví dụ như ổ đỡ vòng bi hay ổ đỡ chất lỏng. Những ưu điểm này bao gồm loại bỏ được các hệ thống bôi trơn ổ đỡ, hệ số ma sát thấp, tốc độ rotor cao và các đặc tính động có thể điều chỉnh được. Các vòng bi từ có khả năng đáp ứng khả năng chịu tải lớn bằng cách tối ưu hóa hệ thống và các thông số của vật liệu, bao gồm khe hở không khí của ổ đỡ, từ thông bão hòa của vật liệu từ, diện tích bề mặt của ổ đỡ, số lượng vòng dây trên các cực từ và công suất bộ khuếch đại. Các vòng bi từ có thể cho phép làm việc trong các môi trường khắc nghiệt như: nhiệt độ cao, nhiệt độ thấp và chân không. Một hệ thống đo lường hiện đại tích hợp trong hệ thống treo từ tính không chỉ giám sát tức thời các thông số của hệ như vị trí rotor, độ lắc ngang, độ rung động hướng trục, dòng điện, nhiệt độ và tốc độ quay mà hệ thống đo lường này còn có thể phân tích được sự mất cân bằng bằng cách tính toán được vị trí và biên độ của nó. Bộ điều khiển có thể thay đổi các thuộc tính tắt dần và độ cứng của ổ đỡ. Điều này cho phép bộ điều khiển điều chỉnh được đặc tính động ảnh hưởng lên các tần số cộng hưởng của hệ thống và làm giảm rung động lan truyền [1, 2, 6]. Ứng dụng của công nghệ đỡ từ đã trải qua một sự phát triển rõ rệt trong khoảng ba thập kỷ qua. Rất nhiều các nghiên cứu quan trọng đã được tiến hành bao trùm lên tất cả các lĩnh vực liên quan đến vòng bi từ. Ta có thể kể ra ở đây bao gồm công nghệ cảm biến và điều khiển, mô hình hóa và nhận dạng, công nghệ vật liệu và các thành phần… Cho đến nay, những nhận thức trọng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 tâm trong thiết kế các vòng bi từ đã có những bước tiến rõ rệt và việc ứng dụng các vòng bi từ vào các ứng dụng thực tiễn đã vượt ra ngoài những mong muốn ban đầu. Các ứng dụng quan trọng của các vòng bi từ gồm có máy gia tốc, máy ly tâm, máy chân không, các thiết bị y tế công nghệ cao, các ứng dụng cho môi trường sạch tuyệt đối, công nghệ robot, truyền động tốc độ cao, các thiết bị làm việc ngoài không gian, các hệ thống bánh đà tích trữ năng lượng và các bộ cách ly rung động [1, 2]. 1.2 Lịch sử phát triển. Kể từ những năm 1970s đến nay, khi kỹ thuật truyền động điện xoay chiều được phát triển và ứng dụng rộng rãi, chúng ngày càng thể hiện được những ưu thế vượt trội so với truyền động điện một chiều. Sự lớn mạnh của truyền động điện xoay chiều là không thể phủ nhận được, chúng đã được ứng dụng rộng rãi trong mọi lĩnh vực từ công nghiệp cho đến các sản phẩm dân dụng. Tuy nhiên, trong một số ứng dụng nhất định, loại hình này đã bộc lộ một số nhược điểm đáng kể. Do cấu tạo về cơ khí, các máy điện loại này vẫn sử dụng các ổ đỡ cổ điển như máy điện một chiều. Các loại ổ đỡ thông thường nhất thiết phải được bảo dưỡng định kỳ. Công việc bảo dưỡng này trở thành một bài toán nan giải khi các động cơ làm việc trong một số lĩnh vực ứng dụng đặc biệt có môi trường khắc nghiệt như: nhiệt độ cao hoặc rất thấp, hóa chất độc hại, phóng xạ hay thậm chí ngoài không gian…, lúc này đòi hỏi người bảo dưỡng phải có tay nghề cao và kèm theo là chi phí bảo dưỡng rất lớn. Chính xuất phát từ vấn đề thực tế này, rất nhiều các nghiên cứu hướng đến mục tiêu thay thế các ổ đỡ truyền thống bằng các biện pháp mới mà không đòi hỏi nhu cầu bảo trì và bảo dưỡng, trong đó sử dụng các vòng bi từ là một trong những hướng nghiên cứu thành công [1, 2]. Trên thực tế, phát minh sớm nhất liên quan vòng bi từ tích cực được cấp cho Jesse Beams tại trường Đại học Virginia trong thời kỳ Chiến tranh thế giới thứ II [3]. Sáng chế này ứng dụng cho quá trình siêu ly tâm để phục vụ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3 cho công đoạn tinh luyện trong sản xuất quả bom nguyên tử đầu tiên. Tuy nhiên, công nghệ lúc đó chưa đủ lớn mạnh cho đến khi xuất hiện các công nghệ tiên tiến về điện tử bán dẫn và điều khiển bằng máy tính, cùng với những nghiên cứu của Habermann và Schweitzer. Sau đó các nghiên cứu về vòng bi từ thuộc chương trình nghiên cứu Máy điện quay và Điều khiển công nghiệp vẫn được tiếp tục tại Đại học Virginia. Cho đến năm 1988, chỉ có một vài viện nghiên cứu tập trung vào nghiên cứu các vòng bi từ. Có thể kể đến ở đây gồm: phòng thí nghiệm Higuchi, ĐH Tokyo (Nhật Bản), phòng thí nghiệm Schweitzer, Học viện công nghệ Zurich (Thụy Sỹ), phòng thí nghiệm Allaire, ĐH Virginia (Hoa Kỳ) và phòng thí nghiệm Matsumura, ĐH Kanazawa (Nhật Bản) [5]. Tại hội nghị khoa học quốc tế đầu tiên về công nghệ treo từ tính (International Symposium on Magnetic Bearings - ISMB) được tổ chức vào tháng 6, 1988 tại Thụy Sỹ, các GS Schweitzer (Học viện công nghệ Zurich), GS Allaire (ĐH Virginia) và GS Okada (ĐH Ibaraki) chính là những người đặt nền móng cho Hiệp hội quốc tế về công nghệ treo từ tính. Tính đến năm 2008, ISMB đã trải qua 20 năm phát triển với 11 hội nghị khoa học quốc tế được tổ chức, và đã có một số những đánh giá cụ thể về lịch sử phát triển của AMB được thực hiện [4, 5]. Kasarda chỉ ra rằng ứng dụng thương mại đầu tiên của AMB là trong máy gia tốc. AMB cho phép loại bỏ các bồn chứa dầu trong các máy nén đối với các đường ống dẫn dầu của công ty truyền tải khí đốt NOVA (NGTL) tại Alberta, Canada. Điều này làm giảm nguy cơ cháy nổ và cho phép giảm giá thành trong bảo hiểm. Thành công trong việc ứng dụng công nghệ treo từ tính đã khiến cho NGTL trở thành nơi dẫn đầu trong nghiên cứu và phát triển hệ thống điều khiển số cho treo từ tính và như là một sự thay thế cho các hệ thống điều khiển tương tự do công ty Magnetic Bearings Inc. (MBI), Hoa Kỳ cung cấp. Một công ty của Pháp là S2M, thành lập năm 1976, là công ty thương mại hóa công nghệ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4 AMB đầu tiên ra thị trường. Công ty này dành phần lớn công sức nghiên cứu trong thời gian ban đầu để quan tâm đến điều khiển rung động của các máy điện quay trong các tàu ngầm nhằm làm giảm nhiễu sóng âm. Tất nhiên các nghiên cứu này không được công khai hóa do bí mật quân sự. Các ứng dụng về AMB đã và đang tạo dựng được những bước tiến vững chắc trong một loạt các công nghệ ứng dụng khác nhau. Các bơm gia tốc phân tử tạo nên một đóng góp quan trọng trong ngành công nghiệp bán dẫn. Ngoài ra, công nghệ chân không, các máy nén đã thu được những thành công nhất định dựa trên các hệ thống AMB. Tim nhân tạo đang hứa hẹn những bước đi đột phá cho các ứng dụng y sinh trong tương lai không xa [5]. Đầu năm 1987, Akira Chiba đã đề xuất khái niệm cơ bản về động cơ không ổ đỡ. Một năm sau đó, năm 1988, một mô hình động cơ không ổ đỡ đã được xây dựng tại Trường ĐH Khoa học Tokyo. Mẫu phát minh cho ý tưởng về động cơ không ổ đỡ cho các loại máy điện khác nhau, chẳng hạn như: cảm ứng, kích thích vĩnh cửu, từ trở đồng bộ… được đệ trình ngay sau đó một năm [1]. Từ đó đến nay, khái niệm này đã được phát triển cho nhiều loại máy điện khác nữa. Một số những đóng góp đáng kể đối với sự phát triển của động cơ dùng AMB được tổng hợp trong bảng 1.1 [16]. Kể từ giữa những năm 1990s, máy điện không ổ đỡ đã được triển khai nghiên cứu ở Thụy Sỹ, Áo, Đức, Anh, Pháp, Canada, Hoa Kỳ, Trung Quốc, Hàn Quốc và các nơi khác. Sau 20 năm phát triển, những đánh giá khái quát về triển vọng phát triển trong tương lai của các vòng bi từ nói chung và của AMB nói riêng đã được nhận định. H. Bleuler [5] chỉ ra rằng xu hướng tích hợp hệ thống sẽ không còn phát triển nhanh chóng như một số năm trước đây nữa, thay vào đó là sự phát triển các ứng dụng. Hướng phát triển mới cho các vòng bi từ thụ động đang hé mở ra những ứng dụng mới và hứa hẹn sẽ phát triển nhanh chóng. Ngoài ra, các loại ổ đỡ tự cảm biến đã và đang nhận được rất nhiều sự quan tâm từ các nhà nghiên cứu để nỗ lực chuyển thể thành công thành những ứng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 5 dụng công nghiệp. Các vòng bi từ sẽ tiếp tục là mối quan tâm lớn của các nhà nghiên cứu và các nhà kỹ thuật. Các ứng dụng sẽ còn phát triển mạnh trong nhiều các lĩnh vực khác trong vòng 20 năm tới. Bảng 1.1 Các đóng góp tiêu biểu [16]. Năm Công trình nghiên cứu Tác giả Quốc gia 1991 Động cơ không ổ đỡ kích thích vĩnh cửu với động cơ 6 cực và ổ đỡ 4 cực. Động cơ từ cảm không ổ đỡ Bischel Chiba Thụy Sỹ Nhật Bản 1994 Phân tích động cơ AC không ổ đỡ Điều khiển vector cho động cơ cảm ứng không ổ đỡ Chiba Schoeb Nhật Bản Thụy Sỹ 1995 So sánh giữa các vòng bi từ kiểu kích thích vĩnh cửu và kiểu cảm ứng Okada Nhật Bản 1996 Động cơ trượt không ổ đỡ Động cơ treo từ tính hướng trục Schoeb Okada Thụy Sỹ Nhật Bản 1997 Động cơ treo từ tính cho các thiết bị bơm máu Okada Nhật Bản 1998 Động cơ không ổ đỡ kiểu AMB lai Động cơ trượt không ổ đỡ cho bơm máu ly tâm Okada Ueno Nhật Bản Nhật Bản 1999 Động cơ không ổ đỡ kiểu đơn cực Ichikawa Nhật Bản 2000 Động cơ không ổ đỡ kiểu lực Lorentz Động cơ - Ổ đỡ kết hợp kiểu khe hở hướng trục hai chiều Okada Ueno Nhật Bản Nhật Bản 2003 Bơm tim nhân tạo dùng động cơ không ổ đỡ hướng trục Okada Nhật Bản 2005 Không cảm biến chuyển vị cho động cơ không ổ đỡ Okada Nhật Bản 2006 Động cơ không ổ đỡ kiểu segment Nhận biết lực hướng kính và tốc độ cho các động cơ không ổ đỡ Gruber Chiba Áo Nhật Bản Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 6 Năm Công trình nghiên cứu Tác giả Quốc gia 2007 Động cơ không ổ đỡ kiểu từ trở đồng bộ Takemoto Nhật Bản 2009 Động cơ không ổ đỡ dạng đĩa cho tim nhân tạo Asama Nhật Bản 2010 Điều khiển phản hồi phi tuyến cho động cơ DC không chổi than, không ổ đỡ Grabner Áo 1.3 Nguyên lý làm việc cơ bản và phân loại của các vòng bi từ 1.3.1 Nguyên lý làm việc cơ bản Cấu trúc điện - từ cơ bản và một bộ điều khiển phản hồi cho một hệ thống treo từ tính một trục được thể hiện như trong hình vẽ 1.1. Kích thích của cuộn dây sẽ tạo ra lực từ để treo đối tượng kim loại hình chữ nhật. Khi đó đối tượng sẽ được giữ tự do theo phương thẳng đứng. Dòng điện i sẽ tạo ra từ thông ψ. Đường đi của từ thông được thể hiện bằng đường nét đứt và đi qua khe hở không khí hai lần theo chiều thẳng đứng. Lực hấp dẫn giữa vật thể treo và lõi sắt từ là một hàm số của dòng điện i, và tỷ lệ thuận với bình phương với dòng điện i khi lõi sắt từ chưa bão hòa. Trong các điều kiện xác lập, lực hấp dẫn này được điều chỉnh để bằng với tích của trọng lượng vật treo m và gia tốc trọng trường g a nhằm thỏa mãn cân bằng lực. Sensor chuyển vị sẽ đo mức độ dịch chuyển của vật thể treo theo chiều thẳng đứng so với vị trí chuẩn của nó. Điện áp ra của sensor sẽ là tín hiệu đầu vào cho bộ điều khiển. Một bộ vi xử lý đóng vai trò như là một bộ điều khiển tạo ra tín hiệu điều khiển từ thông tin đo lường, một bộ khuếch đại công suất chuyển tín hiệu điều khiển này thành dòng điện điều khiển, và dòng điện này sẽ sinh ra từ trường trong mạch từ, như vậy các lực từ sẽ được tạo ra. Bằng cách đó, vật thể sẽ được treo ở vị trí lơ lửng của nó. Một lượng đặt của lực từ được tạo ra để treo ổn định vật thể. Lượng đặt của lực này bằng tổng đại lượng của lực tắt dần và lực đàn hồi. Lượng điều khiển của lực đàn hồi tỷ lệ thuận với độ chuyển vị của vật thể treo. Còn đối với lực tắt dần thì lực này tỷ lệ thuận với tốc độ dịch chuyển của vật thể treo. Các đại lượng này có chiều Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 7 ngược với chuyển vị và tốc độ đối với phản hồi âm. Bộ điều khiển tạo ra lượng dòng điện điều khiển để nhằm tạo ra lực từ bám sát với lượng lực từ đặt. Bộ điều chỉnh dòng điện sẽ điều khiển dòng điện bằng cách đặt một điện áp lên các đầu cuộn dây. Dòng điện i chạy trong một cuộn dây, và nếu ta giả thiết rằng cuộn dây có số vòng dây là N thì khi đó một lực từ động (MMF) được sinh ra và bằng Ni. Với các vật liệu sắt từ có độ thẩm từ cao thì từ thông sẽ đi theo đường như trong hình vẽ và đi qua khe hở hai lần. Độ tập trung từ thông cực đại trong khe hở không khí sẽ quyết định độ lớn của lực trong phần điện từ. Độ tập trung từ thông lớn sẽ tạo ra lực từ lớn. Tuy nhiên, độ tập trung từ thông cực Hình 1.1[1]: Cấu trúc cơ bản của một hệ thống treo từ tính Hình 1.2[1]: Chức năng cơ bản của một vòng bi từ chủ động: Treo rotor theo phương thẳng đứng [...]... với vòng bi từ thông thường; (b) với vòng bi cơ khí thông thường; (c) với trục dài 1 .4. 1.1 Hệ truyền động sử dụng AMB Hình 1.7 trình bày cấu trúc căn bản của một hệ thống truyền động động cơ dùng các vòng bi từ Động cơ được đặt ở vị trí giữa của hai vòng bi từ hướng kính Mỗi một vòng bi từ hướng kính tạo ra các lực hướng kính theo hai hướng trục vuông góc Các lực hướng kính được điều khiển bằng các hệ. .. Dòng điện trong các cuộn dây của hai vòng bi từ được điều khiển bởi các mạch điện tử công suất, thông thường là các bộ bi n tần nguồn áp một pha Một bộ bi n tần một pha điều khiển dòng điện trên một cuộn dây Do đó, cần phải có bốn bộ bi n tần một pha với tám đầu ra cho mỗi vòng bi từ Trong vòng bi từ chặn gồm có hai cuộn dây, do đó hai bộ bi n tần một pha được dùng để điều chỉnh các dòng điện trên các... đỡ từ và các phương pháp điều khiển liên quan Một số các bi n pháp điều khiển hiện đại, chẳng hạn như các bộ điều khiển mờ lai, thích nghi-bền vững, phi tuyến, đã được tác giả ứng dụng để điều khiển cho ổ đỡ từ Các kết quả từ những công bố này cho thấy những thành công nhất định 1.6.2 Các nghiên cứu ở nước ngoài Trên thế giới, các công bố lên quan đến nghiên cứu, thiết kế và chế tạo các bộ điều khiển. .. mạch vòng điều khiển Cấu trúc mô tả cho AMB trong hình 2.1 là một bậc tự do Điều này dẫn đến sự đơn giản hóa đáng kể so với một vòng bi từ thực tế Bởi lẽ các chuyển động quay và chuyển động ngang không thể được điều khiển bằng một cơ cấu điện từ và điều khiển đơn kênh mà phải cần có vài cơ cấu điện từ được sắp xếp phức tạp cùng với điều khiển đa kênh Tuy nhiên, để phân tích động học một hệ thống cơ... mô tả tuần tự trên hình vẽ từ loại 5 đến loại 8 [2] Hình 1.3[2]: Phân loại các kiểu nâng và treo từ tính: A: chỉ ổn định khi có điều khiển chủ động; P: ổn định thụ động không cần điều khiển 1 .4 Vòng bi từ tích cực và các ứng dụng nổi bật Sau gần 30 năm kể từ khi bắt đầu được ứng dụng, các vòng bi từ tích cực (Active Magnetic Bearings - AMB) được dùng nhiều hơn so với các vòng bi từ thụ động (Passive... lực đỡ được điều khiển tích cực bằng các phần tử điện từ, một vòng điều khiển phản hồi phù hợp và các thành phần khác chẳng hạn như các cảm bi n và các bộ khuếch đại công suất Ngược lại, vòng bi từ thụ động chỉ tạo ra các lực đỡ bằng các nam châm vĩnh cửu Ưu điểm chính của AMB được đặc trưng bởi khả năng điều khiển dễ dàng và tự do (nằm trong giới hạn vật lý), trong khi các vòng bi từ thụ động chỉ có... cần thiết phải hiểu rõ các thuộc tính cơ bản của Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 26 http://www.lrc-tnu.edu.vn một hệ thống với một bậc tự do (Degree of Freedom - DOF) Từ đó, việc phân tích và xây dựng một mô hình toán học cho một hệ thống nhiều hơn một bậc tự do sẽ dễ dàng được cấu trúc nên Hình 2.1 mô tả cấu trúc cơ bản của một vòng điều khiển kín cho AMB với các thành phần cần thiết. .. trên lý thuyết điều khiển vector Điều này dẫn đến một thực tế là các động cơ không ổ đỡ sẽ không thể được bi t đến cho đến khi lý thuyết điều khiển vector (hay còn gọi là lý thuyết điều khiển hướng từ thông) được phát triển trong những năm 1980s 1.5 Các ứng dụng tiêu bi u Từ những ưu điểm khác nhau của vòng bi từ đã đưa đến một số các lĩnh vực ứng dụng tiêu bi u như sau [1, 2]:  Các hệ thống chân không... nhiều Bộ môn Tự động hóa – Đại học Bách Khoa Hà Nội là một trong những cơ sở sớm có những triển khai liên quan Các vấn đề chính được quan tâm nghiên cứu tại đây bao gồm [7]:  Nghiên cứu cơ bản về nguyên lý nâng bằng từ trường  Nghiên cứu chế tạo  Các phương pháp điều khiển vòng bi từ  Nghiên cứu thu nhỏ kích thước cho động cơ nâng bằng vòng bi từ  Tích hợp chức năng vòng bi từ dọc trục vào động. .. bằng các hệ thống điều khiển phản hồi âm sao cho vị trí của trục được điều chỉnh ở vị trí Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 14 http://www.lrc-tnu.edu.vn chính giữa của khung stator Vòng bi từ bên trái được điều chỉnh trong hệ trục tọa độ x1 và y1 Vòng bi từ bên phải được điều chỉnh trong hệ trục tọa độ x2 và y2 Vị trí của ổ chặn theo trục z (là hướng của trục động cơ) được điều chỉnh . được điều khiển bằng các hệ thống điều khiển phản hồi âm sao cho vị trí của trục được điều chỉnh ở vị trí Hình 1.6: Các dạng kết hợp giữa vòng bi từ và vòng bi cơ khí: (a) với vòng bi từ thông. đầu vào cho bộ điều khiển. Một bộ vi xử lý đóng vai trò như là một bộ điều khiển tạo ra tín hiệu điều khiển từ thông tin đo lường, một bộ khuếch đại công suất chuyển tín hiệu điều khiển này. trình bày cấu trúc căn bản của một hệ thống truyền động động cơ dùng các vòng bi từ. Động cơ được đặt ở vị trí giữa của hai vòng bi từ hướng kính. Mỗi một vòng bi từ hướng kính tạo ra các lực hướng