thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi

... xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí ... Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh ... ñiều khiển Eθ1 Eθ2 Ñầu ñiều khiển ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Z ñöợc ký hiệu EY EZ -Ñònh nghóa tập mờ cho ñầu vào ñầu ñiều khiển : Các biến ñầu vào Eθ1...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... thớch nghi trờn c s n nh tuyt i 3.3.4 Tng hp h thng iu khin thớch nghi dựng lý thuyt Lyapunov 3.3.5 iu khin m thớch nghi B iu khin m thớch nghi cú phng phỏp v cu trỳc c bn: + B iu khin m thớch nghi ... Thut toỏn tng hp b iu khin m thớch nghi 20 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Huỳnh Nguyễn Văn 4.2.3 TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI TRấN C S Lí THUYT THCH NGHI KINH IN 4.2.3.1 t 4.2.3.2 Mụ ... thớch nghi Cỏc tiờu chun IP cú th l: Cỏc ch s tnh, cỏc ch s ng, cỏc ch s ca cỏc thụng s, hm ca cỏc bin thụng s v cỏc tớn hiu vo C cu thớch nghi cú th l: - Thớch nghi thụng s 12 Trờng Đại học Kỹ thuật...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 11:22

... 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4.2.1 Đặt vấn đề 4.2.2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô ... thấy điều khiển mờ thích nghi cải thiện chất lượng so với điều khiển PID (độ điều chỉnh thời gian độ ngắn hơn) Điều cho thấy tính đắn thuật toán điều khiển với phương pháp điều khiển mờ thích nghi ... lượng điều khiển PID qua kết thực nghi m 17 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:14

... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 4.2 Thiết kế điều khiển mờ ... đầu 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính hiệu ... điều khiển qua kết thực nghi m 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:01

... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu 62 4.2.1 ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển ... điều khiển mờ 63 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng 68 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển 68 4.2.3.2 Bộ điều...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 12:11

... Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ điều khiển PID mô kiểm chứng thực nghi m - Đề xuất thiết kế điều khiển mờ thích nghi nhằm nâng cao chất lượng điều khiển so với điều khiển PID mô Số hóa ... NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P DƯƠNG QUỲNH NHẬT NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã ... KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHI M 3.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID viết tắt từ thành phần điều khiển : khuếch đại tỷ lệ (P), tích...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:07

... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 4.2 Thiết kế điều khiển mờ ... đầu 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính hiệu ... điều khiển qua kết thực nghi m 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:50

... 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4.2.1 Đặt vấn đề 4.2.2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô ... thấy điều khiển mờ thích nghi cải thiện chất lượng so với điều khiển PID (độ điều chỉnh thời gian độ ngắn hơn) Điều cho thấy tính đắn thuật toán điều khiển với phương pháp điều khiển mờ thích nghi ... lượng điều khiển PID qua kết thực nghi m 17 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:50

... kế thực điều khiển vị trí áp dụng cho nhiều hệ DC servo có tham số khác Bộ điều khiển DAF bao gồm hệ thống mờ kết hợp với luật thích nghi [9], [10] (xem H.1) Luật thích nghi có vai trò điều chỉnh ... hệ thống điều khiển DC servo thông thường sử dụng điều khiển PID cấu trúc điều khiển hai mạch vòng PI [1] Những giải thuật điều khiển truyền thống có ưu điểm dễ thực hiện, cho kết điều khiển tốt ... công nghi p, yêu cầu điều khiển tốc độ, lĩnh vực điều khiển vị trí chiếm vai trò quan trọng Ta thấy điều khiển vị trí xuất hệ thống thiết bị như: tay máy, rô bốt, máy CNC… Những hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 06:35

... thành Khối giải mờ Khối luật mờ Hình 4.2: Sơ đồ khối điều khiển mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp ... + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.11 + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi gián tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 Bộ ... toán học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển Trong điều khiển...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:13

... Hệ điều khiển mờ lai Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Hình 2.34: Mô hình điều khiển mờ lai kinh điển Bộ điều khiển mờ lai cascade 15 Hình 2.35: Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 2.5.3 Bộ điều khiển mờ ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 3.4.1 Cấu trúc điều khiển thích nghi mờ Hình 3.13: a) Cấu trúc hệ thống điều khiển; b) Cấu trúc điều khiển cấu thích nghi 3.4.2 ... 4.2.2 Kết thí nghi m với điều khiển mờ thích nghi 28 -Đặc tính tốc độ trục bị động sử dụng điều khiển thích nghi mờ Hình 4.11: Đặc tính tốc độ trục bị động sử dụng điều khiển thích nghi mờ Kết Luận...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:15

... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu 62 4.2.1 ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển ... điều khiển mờ 63 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng 68 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển 68 4.2.3.2 Bộ điều...

Ngày tải lên: 30/09/2016, 11:31

... 4.1.1 Sự cần thiết phát triển điều khiển thích nghi 96 4.1.2 Vấn đề sở toán học xây dựng điều khiển thích nghi trực tiếp 98 4.2 Điều khiển mờ nơron thích nghi trực tiếp hệ thống khả ... máy móc thay người ứng dụng điều khiển phức tạp nguy hại Hàng loạt công trình nghi n cứu điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển tối ưu hay điều khiển mờ mạng nơron công bố năm gần ... tính hóa phản hồi vào-ra 108 4.3 Tổng hợp thiết kế điều khiển thích nghi trực tiếp ổn định 110 4.4 Mô hình điều khiển thích nghi hệ thống điều khiển công nghi p 111 4.4.1 Giới...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 11:20

... sau hiệu chỉnh bền: ° G ( s) = Bộ phản hồi đầu cứng a G (s) + α G ( s) chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộ điều khiển F(e) cho đối tượng Khi có ... thiết kế: điều khiển điều khiển tĩnh, không chưa thành phần tích phân nên tồn sai lệch tĩnh kB ( s) G ( s) = A( s ) với B( s = 0) =1 A( s = 0) Giải pháp khắc phục: - Thêm luật điều khiển tích ... ( α;k gh f ( e) < k gh + α e +α ) Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điều khiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 16:15

... Hệ điều khiển thích nghi mờ hệ điều khiển thích nghi xây dựng sở hệ mờ • Phân loại hệ điều khiển thích nghi mờ Hệ điều khiển thích nghi mờ phân thành hai loại + Bộ điều khiển mờ tự chỉnh điều khiển ... PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tượng điều khiển PID Đối tượng điều khiển Hình 2.8: Hệ điều khiển mờ lai 2.3.2.1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Trước hết ta thiết kế điều khiển mờ ... hóa CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƯƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... thống điều khiển đối tượng tích phân quán tính bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển ... Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm khối: Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải mờ Hình 4.1: Cấu trúc điều khiển mờ 4.1.1 Mờ hoá Phép mờ hoá ánh xạ điểm...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:26

... đồng ba pha với điều khiển mờ Đề tài đa giải pháp ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ kết hợp với thuật toán điều khiển thích nghi để xây dựng cấu trúc tổng hợp điều khiển mờ thích nghi cho cấu trúc ... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộ điều khiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điều khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử ... pha điều khiển véctơ đề tài tập trung vào nghi n cứu áp dụng ĐKM thích nghi (hoặc gọi điều khiển thích nghi mờ) cho đối tợng phi tuyến Ưu điểm điều khiển thích nghi có khả thích nghi tốt tự điều...

Ngày tải lên: 14/04/2016, 21:54

... KTNL2 – K46 ĐỒ ÁN TỐT NGHI P ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước ... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:07