tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi trên cơ sở lý thuyết thích nghi kinh điển

Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

... xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí ... Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh ... ñiều khiển Eθ1 Eθ2 Ñầu ñiều khiển ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Z ñöợc ký hiệu EY EZ -Ñònh nghóa tập mờ cho ñầu vào ñầu ñiều khiển : Các biến ñầu vào Eθ1...

10
667
4

lập kế hoạch sản xuất tối ưu giữa tổng công ty và các công ty con trên cơ sở lý thuyết quy hoạch toán học

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... tốt kết hợp tổng công ty công ty cần phải nghi n cứu Do tiến hành nghi n cứu đề tài: “Lập kế hoạch sản xuất tối ưu tổng công ty công ty sở lý thuyết quy hoạch toán học” Với nội dung nghi n cứu: ... số lớn phần tử, nhiều trường hợp không đếm Vì cần phải có nghi n cứu mặt lý thuyết để tách từ toán tổng quát toán “dễ giải” Các nghi n cứu lý thuyết thường là: - Nghi n cứu tính chất thành phần ... mục tiêu sở kinh tế nói chung công ty tổng công ty nói riêng  Phạm vi nghi n cứu ứng dụng - Nghi n cứu quy hoạch tuyến tính đơn mục tiêu đa mục tiêu – phương pháp tối ưu kiểu pareto - Nghi n cứu...

69
519
0

Lập kế hoạch sản xuất tối ưu giữa tổng công ty và các công ty con trên cơ sở lý thuyết quy hoạch Toán học

Danh mục: Kinh tế

... chức kinh tế sát nhập với tạo tập đoàn sản xuất tổng công ty (để thuận lợi gọi chung tổng công ty) Còn tổ chức kinh tế hợp tác sản xuất, cách hợp tác kinh điển nghi m chỉnh dạng hợp đồng kinh ... cần phải có nghi n cứu mặt lý thuyết để tách từ Xét toán dạng tắc (I): toán tổng quát toán “dễ giải” Các nghi n cứu lý thuyết thường là: - n f ( x)   c j x j  Min( Max ) j 1 Nghi n cứu tính ... tương tự cấu trúc tập nghi m hệ phương trình hợp n tuyến tính Ax = b tập hợp nghi m hệ bất phương trình tuyến tính Ax ≥ b 1) Trường hợp Hệ số ràng buộc lấy dấu “” Nếu S tập hợp nghi m hệ phương trình...

35
361
0

Lập kế hoạch sản xuất tối ưu giữa tổng công ty và các công ty con trên cơ sở lý thuyết quy hoạch toán học

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... chức kinh tế sát nhập với tạo tập đoàn sản xuất tổng công ty (để thuận lợi gọi chung tổng công ty) Còn tổ chức kinh tế hợp tác sản xuất, cách hợp tác kinh điển nghi m chỉnh dạng hợp đồng kinh ... số lớn phần tử, nhiều trường hợp không đếm Vì cần phải có nghi n cứu mặt lý thuyết để tách từ toán tổng quát toán “dễ giải” Các nghi n cứu lý thuyết thường là: - Nghi n cứu tính chất thành phần ... tuyến tính Ta biết tập hợp nghi m hệ bất phương trình không rỗng giới nội đa diện lồi Phần giới thiệu cấu trúc tập hợp nghi m trường hợp giả thiết giới nội Định lý 2.2.1 Tập hợp K = {x ∈ Rn : Ax...

62
336
0

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định mức nước cấp bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển mờ 63 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng 68 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển 68 4.2.3.2 Bộ điều ... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu 62 4.2.1 ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển...

87
670
2

tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến mô hình hammerstein

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... sau hiệu chỉnh bền: ° G ( s) = Bộ phản hồi đầu cứng a G (s) + α G ( s) chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộ điều khiển F(e) cho đối tượng Khi có ... thiết kế: điều khiển điều khiển tĩnh, không chưa thành phần tích phân nên tồn sai lệch tĩnh kB ( s) G ( s) = A( s ) với B( s = 0) =1 A( s = 0) Giải pháp khắc phục: - Thêm luật điều khiển tích ... giới hạn f ( e) ( α;k gh f ( e) < k gh + α e +α ) Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điều khiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo...

10
475
2

nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ điều khiển PID mô kiểm chứng thực nghi m - Đề xuất thiết kế điều khiển mờ thích nghi nhằm nâng cao chất lượng điều khiển so với điều khiển PID mô Số hóa ... đỡ từ cần nghi n cứu ổ đỡ từ chủ động - Lựa chọn phương pháp điều khiển mờ thích nghi để điều khiển ổ đỡ từ hệ thống truyền động điện Trên sở nghi n cứu bước đầu ổ đỡ từ, chương sâu nghi n cứu ... KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHI M 3.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID viết tắt từ thành phần điều khiển : khuếch đại tỷ lệ (P), tích...

79
410
2

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ 4 bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI

Danh mục: Kỹ thuật

... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 4.2 Thiết kế điều khiển mờ ... đầu 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính hiệu ... điều khiển qua kết thực nghi m 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...

22
218
0

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ HAI bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI

Danh mục: Kỹ thuật

... 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4.2.1 Đặt vấn đề 4.2.2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô ... lượng điều khiển PID qua kết thực nghi m 17 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1 ... thấy điều khiển mờ thích nghi cải thiện chất lượng so với điều khiển PID (độ điều chỉnh thời gian độ ngắn hơn) Điều cho thấy tính đắn thuật toán điều khiển với phương pháp điều khiển mờ thích nghi...

24
228
0

Proceedings VCM 2012 14 thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi trực tiếp cho hệ điều

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... kế thực điều khiển vị trí áp dụng cho nhiều hệ DC servo có tham số khác Bộ điều khiển DAF bao gồm hệ thống mờ kết hợp với luật thích nghi [9], [10] (xem H.1) Luật thích nghi có vai trò điều chỉnh ... giải thuật điều khiển dựa lý thuyết điều khiển đại sử dụng như: PID-Fuzzy, Adaptive Fuzzy, Neural-Fuzzy, Fuzzy Sliding mode…[2], [4], [7], [8] Trong báo ứng dụng lý thuyết mờ thích nghi để thiết ... nghi có vai trò điều chỉnh thông số mờ dựa lý thuyết ổn định Lyapunov, mờ trực tiếp ước lượng luật điều khiển tối ưu cho đối tượng điều khiển [9-11] Kết điều khiển kiểm chứng mô hình phần cứng...

8
428
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu bộ điều khiển mờ thích nghi và ứng dụng chúng để điều khiển cách gió của tuabin trục đứng nhằm mục đích nâng cao hiệu suất và ổn định tốc độ quay của tu

Danh mục: Kỹ thuật

... thớch nghi trờn c s n nh tuyt i 3.3.4 Tng hp h thng iu khin thớch nghi dựng lý thuyt Lyapunov 3.3.5 iu khin m thớch nghi B iu khin m thớch nghi cú phng phỏp v cu trỳc c bn: + B iu khin m thớch nghi ... 4.2.2.1 C s lý thuyt 4.2.2.2 Thut toỏn tng hp b iu khin m thớch nghi 20 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghi p TN Huỳnh Nguyễn Văn 4.2.3 TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI TRấN C S Lí THUYT THCH NGHI KINH IN ... 4.2.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU CHO B IU KHIN M 4.2.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng lý thuyt thớch nghi kinh in 4.2.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b iu...

24
429
2

Tóm tắt luận văn nâng cao chất ƣợng hệ thống điều khiển ổn định mức nƣớc cấp bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Kỹ thuật

... thành Khối giải mờ Khối luật mờ Hình 4.2: Sơ đồ khối điều khiển mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp ... ý tưởng điều khiển thích nghi kinh điển để áp dụng cho hệ điều khiển mờ, thích nghi với vài xấp xỉ Cấu trúc điều khiển mờ thích nghi dựa sở lý thuyết Lyapunov phương pháp Gradient kinh điển 4.2.2 ... học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển Trong điều khiển thích...

23
335
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Kỹ thuật

... 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4.2.1 Đặt vấn đề 4.2.2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô ... lượng điều khiển PID qua kết thực nghi m 17 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1 ... thấy điều khiển mờ thích nghi cải thiện chất lượng so với điều khiển PID (độ điều chỉnh thời gian độ ngắn hơn) Điều cho thấy tính đắn thuật toán điều khiển với phương pháp điều khiển mờ thích nghi...

24
325
0

Tóm tắt luận văn bộ điều khiển mờ thích nghi và bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... Hệ điều khiển mờ lai Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Hình 2.34: Mô hình điều khiển mờ lai kinh điển Bộ điều khiển mờ lai cascade 15 Hình 2.35: Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 2.5.3 Bộ điều khiển mờ ... 4.2.2 Kết thí nghi m với điều khiển mờ thích nghi 28 -Đặc tính tốc độ trục bị động sử dụng điều khiển thích nghi mờ Hình 4.11: Đặc tính tốc độ trục bị động sử dụng điều khiển thích nghi mờ Kết Luận ... nên phù hợp với hệ phi tuyến nhằm đáp ứng yêu cầu điều khiển tự động Ngoài điều khiển mờ cho phép lặp lại tính chất điều khiển kinh điển 17 CHƯƠNG 3:THIẾT KẾ BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ...

28
344
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ 4 bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI

Danh mục: Kỹ thuật

... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 4.2 Thiết kế điều khiển mờ ... đầu 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính hiệu ... điều khiển qua kết thực nghi m 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...

22
369
0

Tổng hợp bộ điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ

Danh mục: Kỹ thuật

... khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử dụng động không đồng ba pha điều khiển véctơ dựa vào lý thuyết điều khiển mờ điều khiển ... đơn giản Để tổng hợp điều khiển mờ với đối tợng điều khiển động KĐB ba pha điều khiển véctơ đề tài tập trung vào nghi n cứu áp dụng ĐKM thích nghi (hoặc gọi điều khiển thích nghi mờ) cho đối ... kết hợp với thuật toán điều khiển thích nghi để xây dựng cấu trúc tổng hợp điều khiển mờ thích nghi cho cấu trúc động học động KĐB ba pha điều khiển véc tơ Các cấu trúc cấu trúc mạch điều khiển...

101
466
0

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định mức nước cấp bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... điều khiển mờ 63 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng 68 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển 68 4.2.3.2 Bộ điều ... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu 62 4.2.1 ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển...

11
200
0