mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC
... tuyến tính có hệ liên tục hệ rời rạc… 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Các đặc tính quan trọng hệ thống điều khiển tự động bao gồm: đặc tính tĩnh, đặc tính động, đặc ... Hệ thống phi tuyến tính chất Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động Dựa vào tính chất truyền tín hiệu mà hệ thống tuyến tính lại phân làm hai loại hệ thống liên tục tuyến tính hệ thống ... (1.1) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động đó: Y ( p ) tín hiệu hệ thống U ( p ) tín hiệu vào hệ thống W ( p ) hàm truyền đạt hệ thống Định nghĩa: Hàm truyền đạt hệ thống tỉ số tín...
- 21
- 1,260
- 14
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG RỜI RẠC
... cấp n a0 , an ≠ 99 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mô tả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( i ... mẫu T = 0.1 ( s ) , chuyển hệ thống sang dạng rời rạc? Bài Hàm truyền đạt hệ kín xác định theo công thức sau đây? 107 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc a Wk ( z ) = Z ... hiệu rời rạc: Tín hiệu rời rạc x* ( t ) mô tả biểu thức: x (t ) = * ∞ ∑ x ( nT ) ∂ ( t − nT ) n =0 97 (6.4) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc Chuyển đổi Laplace hàm rời...
- 15
- 669
- 1
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
... nào? a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển thiết bị đo lường b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường c Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ ... sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập d Đối tượng điều khiển, thiết bị đo lường 18/ Tín hiệu điều khiển hệ thống điều khiển tự động có phản hồi âm là: a Giá trị mong muốn b Giá ... 16/ Hệ thống mô tả không gian trạng thái dạng: ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx + Du x, x là: a b c d Các vector biến trạng thái Đầu vào Các ma trận biến trạng thái Đầu 17/ Một hệ thống điều khiển tự động...
- 10
- 673
- 4
Chương 1: Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động potx
... tắc xây dựng phân loại hệ thống điều khiển tự động 1.2 Các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 1.2.1 Mô tả hệ thống miền thời gian 1.2.2 Mô tả hệ thống miền tần số 1.2.3 ... Hệ thống điện Hệ thống thuỷ lực Hệ thống khí nén Hệ thống hỗn hợp: sử dụng nhiều dạng lượng khác Các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 1.2.1 Mô tả hệ thống miền ... KHIỂN TỰ ĐỘNG Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học hệ thống Hệ thống liên tục Hệ thống gián đoạn Hệ thống tuyến tính Hệ thống phi tuyến Hệ thống tuyến tính hoá PHÂN LOẠI CÁC HỆ...
- 76
- 2,735
- 48
Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
... Tính hàm truyền hệ thống rời rạc từ sơ đồ khối Hệ thống Hệ thống hồi ố tiếp có khâu lấy mẫu vòng hồi tiếp òng Hai khâu hồi tiếp có ế khâu lấy mẫu đồng nhánh thuận há h th ậ Hệ thống hồi tiếp có ... 3.1 HÀM TRUYỀN ĐẠT r(k) Hệ thống rời rạc thố ời tín hiệu vào c(k) tín hiệu Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc ố mô tả phương trình sai phân: a0 c(k + n) + a1c(k ... ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ x1 (k ) ⎤ Đáp ứng hệ thống ⎢ x (k ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ c(k ) = x1 (k ) = [1 K 0]× ⎢M ⎢ ⎥ ⎢ xn −1 (k )⎥ ⎢ xn ( k ) ⎥ ⎣ (k ⎦ Vậy hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống rời rạc: ⎧ x(k + 1) = Ad...
- 18
- 646
- 9
mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
... điểm hệ thống điều khiển số: Ø Linh Ø Dễ hoạt dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ Khái ... lý rời rạc u(kT) Khâu giữ uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) Lấy mẫu ỉ Cảm biến Hệ thống điều khiển rời rạc hệ thống điều khiển có tín hiệu nhiều điểm (các) chuỗi xung 26 September 2006 © H T Hồng...
- 51
- 691
- 0
Tài liệu Chương 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc pdf
... Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.5 TÓM TẮT 34 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 35 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời rạc ... unspecified Tạo hệ thống mô tả phương trình trạng thái: lệnh ss (state space) Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 37 Cú pháp: PTTT=ss(A,B,C,D,T) tạo hệ thống rời rạc mô tả phương trình ... tín hiệu rời rạc, điều có nghóa lý thuyết điều khiển rời rạc trình bày sách hoàn toàn áp dụng để phân tích thiết kế hệ thống điều khiển số Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.1.2...
- 38
- 713
- 2
CHƯƠNG 7 - MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỂU KHIỂN RỜI RẠC ppt
... 0.223)( z − 0.607) C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 10 • Ví dụ : Tính hàm truyền hệ kín biết : 5e −0.2 s G ( s) = H ( s ) = 0.1 s2 Bộ điều khiển Gc ( z ) ,có quan hệ vào-ra mô tả phương trình ... z − 1)2 ⎦ ⎦ C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 z + 0.8 z − 0.2 = z − z + 1.1z + 0.08 z − 0.02 7.4 Mô Tả Hệ Thống Rời Rạc Bằng Phương Trình Trạng Thái • Khái niệm PTTT hệ thống rời rạc PTSP ... 7.4.3 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục • Chỉ áp dụng cho hệ thống có sơ đồ khối : C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 15 • Các bước thực : Bước : Thành lập hệ PTTT hệ liên tục (vòng...
- 19
- 414
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx
... lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ... TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, ...
- 5
- 456
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t)...
- 5
- 394
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf
... ) = 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ...
- 5
- 388
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc
... - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) = đó: C ( z) GC ... T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + 1) + 3c(k ) = 2r (k + 2) + r (k ) ... = (1 − z )Z s © H T Hồng - ÐHBK TPHCM −1 19 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) G ( s) = s+2 G (s) −1...
- 5
- 436
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps
... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) H(s) Biết rằng: 3e − s G (s) = s+3 H (s) = s +1 Giải: Hàm truyền kín hệ thống: G( z) ... ab(b − a) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 0.777 G( z) z ( z − 0.223) Gk ( z ) = = 0.202 z + 0.104 + GH ( z ... 1)( z − e −aT ) z = eTs = e0.5 s 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s G ( s) H ( s) • GH ( z ) = (1 − z −1 )Z G (s) = s...
- 5
- 474
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot
... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Giải: Hàm truyền kín hệ thống: GC ( z )G ( z ) Gk ( z ) = + GC ( z )GH ( z ) Ta có: u (k ) = ... z ( z + 1) Z 3= s 2( z − 1) z = eTs = e0.2 s 28 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 10 z − 0.1( z + 1) z . z ( z − 1) GC ( z )G ( z ) ... z) = 10 − z −1 ⇒ GC ( z ) = E( z) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ G ( s) 5e −0.2 s • G ( z ) = (1 − z )Z G (s) = s s2...
- 5
- 402
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf
... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) Đặt biến trạng...
- 5
- 294
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx
... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân a0c ( k + n) + a1c ( k + n − 1) + + an−1c ( k + 1) + an c ( k ) ... β1 Bd = β β3 C d = [1 0] 38 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp (tt) Các hệ số vector Bd xác đònh sau: b0 β1 = a = = 0.5 b − a β − × = −0.25 β2 = 1 = a0 β =...
- 5
- 342
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx
... TPHCM 42 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) − e(kT) T eR(t) ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) ... Thí dụ thành lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) ... Φ ( s ) = (sI − A) -1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): e(kT) ZOH G(s) x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd...
- 5
- 298
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx
... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT ) c(kT ) ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ rời rạc mô tả PTTT x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) c(k ) = Cd x(k ) Hàm truyền hệ rời rạc là: C( z) = Cd ( zI − Ad ) −1 Bd G( z) = ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT hệ liên tục x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT ) c(kT ) = Cd...
- 5
- 475
- 2
LỰA CHỌN VÀ MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN
... đồ khối vòng hệ thống điều khiển trình 1.2.2 Các thành phần hệ điều khiển trình 1.3 Các hệ điều khiển đa biến công nghiệp Các giá trị đặt Bộ điều Các tín hiệu khiển a biến điều khiển Các tín ... 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động 4.3 Bộ điều khiển mờ lai 4.3.1 Sơ đồ mô Bộ điều khiển mờ lai hình 4.4 Hình 4.4: Cấu trúc hệ điều khiển mờ lai 26 4.3.2.Các biến vào Hình 4.5: Bộ điều khiển mờ động Hình ... rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên tắc sai lệch up e kp a) TI s u r e _ PID u uI TDs u D Hình 3.6a,b: Điều khiển với điều khiển b) PID ĐTĐK y 15 Bộ điều khiển PID mô tả mô hình vào...
- 26
- 424
- 0
Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
... vào tín hiệu hệ thống tự động Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính bất biến liên tục mô tả phương trình vi phân hệ số hằng: hệ số thông số hệ thống ; n bậc hệ thống Hệ thống gọi hợp ... Hàm xung đơn vị (hàm dirac) (H.2.2a) 3/12 Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Hàm xung đơn vị thường sử dụng để mô tả nhiễu tác động vào hệ thống Các hàm a) Hàm xung đơn vị; b) Hàm nấc ... (proper) n = m, hệ thống gọi không hợp thức n < m Chỉ có hệ thống hợp thức tồn thực tế Giả sử điều kiện đầu 0, biến đổi Laplace hai vế phương trình ta được: 5/12 Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên...
- 12
- 549
- 2
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008