Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Tính hàm truyền kín của hệ thống: 2 2.0 5 )( s e sG s − = 1.0)( = s H Biết rằng: G C (z) C(s) + − T=0.2 G(s) H(s) ZOH R(s) e(k) u(k) Bộ điều khiển Gc(z) có quan hệ vào – ra mô tả bởi phương trình: )1(2)(10)( − − = k e k e k u 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Giải: Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + = Ta có: )1(2)(10)( − − = k e k e k u )(2)(10)( 1 zEzzEzU − −= ⇒ 1 210 )( )( )( − −== z zE zU zG C ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3       −=• − s sG zzG )( )1()( 1 Z 2 )1( )1(1.0 )( − + = zz z zG ⇒       −= − − 3 2.0 1 5 )1( s e z s Z 2 2.0 5 )( s e sG s − = sTs ee z z zzT s 2.0 3 2 3 )1(2 )1(1 = = − + =       Z       −=• − s sHsG zzGH )()( )1()( 1 Z 1.0)( = s H       −= − s sG z )( )1(1.0 1 Z 2 )1( )1(01.0 )( − + = zz z zGH ⇒ 3 2 11 )1(2 )1()2.0( )1(5 − + −= −− z zz zz 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1(01.0 . 210 1 )1( )1(1.0 . 210 zz z z z zz z z z 2 2 1 )1( )1(01.0 )( )1( )1(1.0 )( 210)( − + = − + = −= − zz z zGH zz z zG zzG C ⇒ 02.008.01.12 2.08.0 )( 234 2 − + + − −+ = z z z z zz zG k 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30 Phöông trình traïng thaùi Phöông trình traïng thaùi . 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Tính hàm truyền kín của hệ thống: 2 2.0 5 )( s e sG s − = 1.0)( = s H Biết. rằng: G C (z) C(s) + − T=0.2 G(s) H(s) ZOH R(s) e(k) u(k) Bộ điều khiển Gc(z) có quan hệ vào – ra mô tả bởi phương trình: )1(2)(10)( − − = k e k e k u 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối 1 Z 1.0)( = s H       −= − s sG z )( )1(1.0 1 Z 2 )1( )1(01.0 )( − + = zz z zGH ⇒ 3 2 11 )1(2 )1()2.0( )1(5 − + −= −− z zz zz 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1(01.0 . 210 1 )1( )1(1.0 . 210 zz z z z zz z z z 2 2 1 )1( )1(01.0 )( )1( )1(1.0 )( 210)( − + = − + = −= − zz z zGH zz z zG zzG C ⇒ 02.008.01.12 2.08.0 )( 234 2 − + + − −+ = z z z z zz zG k 26