Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx
... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCChương 6 Chương 6 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa TP.HCMEmail: ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4Khaùi nieämKhaùi nieäm 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm Phép biến...
- 5
- 457
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữĐối tượngLấy mẫur(kT) c(t)u(kT)uR(t)cht(kT)Cảm biến 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9Pheùp bieán ñoåi ZPheùp bieán ñoåi Z 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian.∑+∞=−=0*)()(kkTsekTxsX Biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu:cfTf 21≥= Định lý Shannon Nếu có thể bỏ qua được...
- 5
- 394
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf
... T)(kkkkrnếunếu0k1r(k) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12Tính chất của phép ... 1)(kkknếunếuδ0kδ(k)1{}1)(−=zzkuZ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}()21)(−=zTzkuZ Hàm mũ:<≥=0 0 0 )(kkekx-akTnếunếux(k)0k1{}aTezzkx−−=)(Z ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}1)(...
- 5
- 388
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc
... gọi là bậc của hệ thống rời rạc Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trìnhsai phân 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiTính ... khốiTính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời rạc: Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()()()(zGHzGzGzGzRzCzGCCk+==−=−ssGzzG)()1()(1Z−=−ssHsGzzGH)()()1()(1Ztrong ... dạng: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18Tính hàm truyền từ phương trình sai phân Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - - Thí dụThí dụ Tính hàm truyền của hệ rời rạc mô tả bởi...
- 5
- 436
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps
... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Hàm truyền kín của hệ thống: )(1)()(zGzGzGk+= 368 .0948.01 368 .0948.0−+−=zz580.0948.0)(+=zzGk⇒ 26 ... thống: )(1)()(zGzGzGk+= 368 .0948.01 368 .0948.0−+−=zz580.0948.0)(+=zzGk⇒ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời ... thống: )(1)()(zGHzGzGk+= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2−=•−ssHsGzzGH)()()1()(...
- 5
- 474
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot
... thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)(2342−++−−+=zzzzzzzGk 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền kín của hệ thống: 22.05)(sesGs−=1.0)(=sHBiết ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)(2342−++−−+=zzzzzzzGk 26 ... thaùiPhöông trình traïng thaùi 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3−=•−ssGzzG)()1()(...
- 5
- 404
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf
... PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)(4)1(5)2()3(2krkckckckc=++++++ Phương trình trạng thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx 26 September ... thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31Khái niệmKhái niệm Phương trình trạng thái (PTTT) của hệ rời rạc là hệ phương trình sai phân bậc 1 có dạng:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx=nnnnnndaaaaaaaaaKMMMKK212222111211A=ndbbbM21B[]ndccc ... đó:−−−−=−−0102010100001000010aaaaaaaannndKKMMMMKKA=00000abdMB[]0001 K=dC=)()()()(21kxkxkxknMx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34Thành lập PTTT từ PTSPThành lập PTTT từ PTSP+=+==)1()()1()()()(23121kxkxkxkxkckx...
- 5
- 294
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx
... sau:01122111012212301112001aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KM 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả bởi phương ... thái:−−−=−−−=5.05.22100010100010010203aaaaaadA=321βββdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 2Thí dụ trường hợp 2 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)2()(4)1(5)2()3(2krkrkckckckc++=++++++ ... K=dC=)()()()(21kxkxkxknMx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37Thành lập PTTT từ PTSPThành lập PTTT từ PTSPTrường hợp 2 (tt)Trường hợp 2 (tt)Các hệ số βtrong vector Bdxác...
- 5
- 342
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx
... đó:−−−−=−−0102010100001000010aaaaaaaannndKKMMMMKKA=1000MdB=−0000010KKabababmmdC=)()()()(21kxkxkxknMx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có ... 0.5, K = 10 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ ... PTTT mô tả hệ liên tục (hở):c(t)G(s)eR(t)=+=)()()()()(ttctettRCxBAxx& Bước 2: Tính ma trận quá độ)]([)(1st Φ=Φ−L()1)( - ss AI −=Φvới 26 September 20 06 ©...
- 5
- 298
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx
... Giải:ssXsX)()(21=2)()(2+=ssEsXR)()(21sXssX=⇒)()(21txtx=&⇒)()()(2sEsXasR=+⇒)()(2)(22tetxtxR+−=&⇒⇒{)(10)()(2010)()(2121tetxtxtxtxRBA+−=43421&&[]==)()(010)(10)(211txtxtxtc321C 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT của hệ liên ... thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín[]=+−=+)()()()(])1[(kTkTckTrkTTkdddddxCBxCBAx)(3 16. 0092.0)()( 368 .0 160 .33 16. 0080.0)1()1(2121krkxkxkxkx+−=++[]=)()(.010)(21kxkxkc ... ()11120120101001)(−−+−=−−=−=Φsssss - AI++=++=210)2(11012)2(1ssssssss++=++=Φ=Φ−−−−−210)2(11210)2(11)]([)(11111ssssssssstLLLLL−=Φ−−tteet220)1(211)(⇒ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcc(t)eR(t)s121+s10x2x1...
- 5
- 475
- 2
Từ khóa: mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tụcbài tập mô tả toán học hệ thốngbài giảng lý thuyết mạch điện tửbài giảng lý thuyết trường điện từđồ án tốt nghiệp điện tự động công nghiệp nghiên cứu hệ thống điều khiển giám sát nhiệt độ bằng máy tính he thong dieu hoa tu dong tren xe otoBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngChuong 2 nhận dạng rui roTăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ