Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại h...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữ Đối tượng Lấy mẫu r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Pheùp bieán ñoåi Z Pheùp bieán ñoåi Z 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T )( k kk kr nếu nếu 0 k 1 r(k) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép ... 1 )( k k k nếu nếu δ 0 k δ (k) 1 {} 1 )( − = z z ku Z 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Biến đổi Z của các hàm cơ bản Biến đổi Z của các hàm cơ bả...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trình sai phân 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Tính ... khối Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rờ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1  Hàm truyền kín của hệ thống: )(1 )( )( zG zG zG k + = 368 .0 948.0 1 368 .0 948.0 − + − = z z 580.0 948.0 )( + = z zG k ⇒ 26 ... thống: )(1 )( )( zG zG zG k + = 368 .0 948.0 1 368 .0 948.0 − + − = z z 580....

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1(01.0 . 210 1 )1( )1(1.0 . 210 zz z z z zz z z z 2 2 1 )1( )1(01.0 )( )1( )1(1.0 )( 210)( − + = − + = −= − zz z zGH zz z zG zzG C ⇒ 02.008.01.12 2.08.0 )( 234 2 − + + − −+ = z z z z zz zG k 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rờ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau: )(3)(4)1(5)2()3(2 k r k c k c k c k c = + + + + + +  Phương trình trạng thái:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x 26 September ... thái:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Khái niệm Khái niệm  Phương trình trạng thái (PTTT) của hệ rời r...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... sau: 0 1122111 0 12212 3 0 111 2 0 0 1 a aaab a aab a ab a b nnnn n βββ β ββ β β β β −−−− −−−− = −− = − = = K M 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha  Xét hệ rời rạc mô tả bởi phương ... thái:           −−− =               −−− = 5.05.22 10...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... đó:                   −−−− = −− 0 1 0 2 0 1 0 1000 0100 0010 a a a a a a a a nnn d K K MMMM K K A                 = 1 0 0 0 M d B       = − 00 0 0 0 1 0 KK a b a b a b mm d C             = )( )( )( )( 2 1 kx kx kx k n M x 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí d...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Giải: s sX sX )( )( 2 1 = 2 )( )( 2 + = s sE sX R )()( 21 sXssX = ⇒ )()( 21 txtx = & ⇒ )()()( 2 sEsXas R = + ⇒ )()(2)( 22 tetxtx R + − = & ⇒ ⇒ { )( 1 0 )( )( 20 10 )( )( 2 1 2 1 te tx tx tx tx R B A       +             − =       43421 & & []       == )( )( 010)(10)( 2 1 1 tx tx txtc 321 C 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20