Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1  Hàm truyền kín của hệ thống: )(1 )( )( zG zG zG k + = 368.0 948.0 1 368.0 948.0 − + − = z z 580.0 948.0 )( + = z zG k ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2  Tính hàm truyền kín của hệ thống: 3 3 )( + = − s e sG s C(s) + − G(s) ZOH R(s) 5.0 = T H(s) 1 1 )( + = s sH Biết rằng:  Giải: Hàm truyền kín của hệ thống: )(1 )( )( zGH zG zG k + = 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2       −=• − s sG zzG )( )1()( 1 Z ))(1( )1( )1( 5.03 5.03 21 ×− × − −− −− − −= ezz ez zz sTs aT aT eez ezz ez ass a 5.0 ))(1( )1( )( == −− − =       + − − Z )223.0( 777.0 )( 2 − = zz zG ⇒       + −= − − )3( 3 )1( 1 ss e z s Z )3( 3 )( + = − s e sG s 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2       −=• − s sHsG zzGH )()( )1()( 1 Z ))()(1( )( )1(3 5.015.03 21 ×−×− −− −−− + −= ezezz BAzz zz )( )1()1( )( )1()1( ))()(1( )( ))(( 1 abab ebeeae B abab eaeb A ezezz BAzz bsass aTbTbTaT bTaT bTaT − −−− = − −−− = −−− + =       ++ −−−− −− −− Z       ++ −= − − )1)(3( 3 )1( 1 sss e z s Z )1( 1 )( )3( 3 )( + = + = − s sH s e sG s 0346.0 )31(3 )1()1(3 0673.0 )31(3 )1(3)1( 5.035.05.05.03 5.05.03 = − −−− = = − −−− = ×−−−×− − ×− eeee B ee A ⇒ )607.0)(223.0( 104.0202.0 )( 2 −− + = zzz z zGH 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2  Hàm truyền kín của hệ thống: )(1 )( )( zGH zG zG k + = )607.0)(223.0( 104.0202.0 1 )223.0( 777.0 2 2 −− + + − = zzz z zz )607.0)(223.0( 104.0202.0 )( )223.0( 777.0 )( 2 2 −− + = − = zzz z zGH zz zG ⇒ 104.0202.0135.083.0 )607.0(777.0 )( 234 + + + − − = z z z z z zG k . 1 Z ))()(1( )( )1(3 5. 0 15. 03 21 ×−×− −− −−− + −= ezezz BAzz zz )( )1()1( )( )1()1( ))()(1( )( ))(( 1 abab ebeeae B abab eaeb A ezezz BAzz bsass aTbTbTaT bTaT bTaT − −−− = − −−− = −−− + =       ++ −−−− −− −− Z       ++ −= − − )1)(3( 3 )1( 1 sss e z s Z )1( 1 )( )3( 3 )( + = + = − s sH s e sG s 0346.0 )31(3 )1()1(3 0673.0 )31(3 )1(3)1( 5. 0 35. 05. 05. 03 5. 05. 03 = − −−− = = − −−− = ×−−−×− − ×− eeee B ee A ⇒ )607.0)(223.0( 104.0202.0 )( 2 −− + = zzz z zGH 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tính hàm truyền của hệ rời. September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1  Hàm truyền kín của hệ thống: )(1 )( )( zG zG zG k + = 368.0 948.0 1 368.0 948.0 − + − = z z 58 0.0 948.0 )( + = z zG k ⇒ 26. 23 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2       −=• − s sG zzG )( )1()( 1 Z ))(1( )1( )1( 5. 03 5. 03 21 ×− × − −− −− − −= ezz ez zz sTs aT aT eez ezz ez ass a 5. 0 ))(1( )1( )( == −− − =       + − − Z )223.0( 777.0 )( 2 − = zz zG ⇒       + −= − − )3( 3 )1( 1 ss e z s Z )3( 3 )( + = − s e sG s 26