Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

... Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữ Đối tượng Lấy mẫu r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm biến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Pheùp bieán ñoåi Z Pheùp bieán ñoåi Z 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hệ thống điều k...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T )( k kk kr nếu nếu 0 k 1 r(k) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tính chất của phép biến đổi Z Tính ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Biến đổi Z của các hàm cơ bản Biến đổi Z của các hàm cơ bản {} () 2 1 )( − = z Tz ku Z  Hàm mũ:    < ≥...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gọi là bậc của hệ thống rời rạc  Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trình sai phân 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Tính ... khối Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1  Hàm truyền kín của hệ thống: )(1 )( )( zG zG zG k + = 368.0 948.0 1 368.0 948.0 − + − = z z 58 0.0 948.0 )( + = z zG k ⇒ 26 ... 1 Z ))()(1( )( )1(3 5. 0 15. 03 21 ×−×− −− −−− + −= ezezz BAzz zz )( )1()1( )( )1()1( ))...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3  Tính hàm truyền kín của hệ thống: 2 2.0 5 )( s e sG s − = 1.0)( = s H Biết ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thái:           −−− =               −−− = 5. 05. 22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           =               = 5. 1 0 0 0 0 0 0 a b d B [ ] 001 = d C trong đó: Thí dụ trường hợp 1 Thí dụ trường hợp 1  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau: )(3)(4)1 (5) 2()3(2 k r k c k c k c k c = + + + + + +  Phư...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thái:           −−− =               −−− = 5. 05. 22 100 010 100 010 0 1 0 2 0 3 a a a a a a d A           = 3 2 1 β β β d B [ ] 001 = d C trong đó: Thí dụ trường hợp 2 Thí dụ trường hợp 2  Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTTT từ PT...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: c(t) + − ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t) s 1 as ... T = 0 .5, K = 10 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục  Bước 3: Rời rạc hóa PTTT của hệ liên tục    = +=+ )()( )()(])1[( kTkTc kTekTTk d Rdd xC B x A x       =         − =         − =Φ= ×− ×− = − − 368.00 316.01 0 )1( 2 1 1 0 )1( 2 1 1 )( 5. 02 5. 02 2 2...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20