bài 2 mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục

... công việc quản lý … 22 /197 Bài 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Khái niệm Để có sở cho phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật ... 5 .2 Sai số xác lập 5.3 Đáp ứng độ 5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ Bài 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Bài 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc 7.1 Hệ thống điều khiển ... niệm điều khiển 1 .2 Các nguyên tắc điều khiển 1.3 Phân loại điều khiển 1.4 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển 1.5 Một số ví dụ phần tử hệ thống tự động Bài 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:18

... Giải Theo đề bài, ta có: Đặc tính tần số Đặc tính tần số hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ tín hiệu tín hiệu vào hệ thống trạng thái xác lập thay đổi tần số tín hiệu dao động điều hòa tác ... độ để mô tả toán học hệ thống tự động Khi biết hàm trọng lượng hay hàm độ suy hàm truyền dễ dàng công thức sau đây: Ví dụ: Cho hệ thống có đáp ứng nấc đơn vị là: Xác định hàm truyền hệ thống ... Nhận xét: Ở trước ta biết có ba cách mô tả toán học hệ thống tuyến tính liên tục dùng phương trình vi phân, hàm truyền hệ phương trình trạng thái Do quan hệ hàm trọng lượng hàm độ với hàm truyền...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

... có tâm ( k 2; ) bán kính k Đường tròn có tâm 29 / Nếu a b c d k⎞ ⎛ ⎛k⎞ ⎜ R (ω ) − ⎟ + I (ω ) = ⎜ ⎟ 2 ⎝ 2 , L (ω ) có độ nghiêng -20 db/dec đồ thị thể điều đó? c a d b 30/ Cho hệ thống có hàm ... Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 14 R (ω ) I (ω ) A (ω ) 25 / Nếu hàm chẵn hàm lẻ hàm chẵn? a Đúng b Sai R (ω ) I (ω ) ϕ (ω ) 26 / Nếu hàm chẵn hàm lẻ hàm chẵn? a Đúng b Sai 27 / Đặc ... đoạn? a Đúng b Sai 12/ Trong khâu tích phân, đặc tính pha tần có giá trị bao nhiêu? a −π b π c d −π −π Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 12 δ (t −τ ) 13/ Hàm...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... September 20 11 ng b c © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 34 Khâu dao ng b c Đặc tính tần số: G ( j ) Biê độ Bi ân đ ä: M( ) L( ) Pha: ( ) T2 (1 T 2 Tj 2 2T ) 20 lg (1 T tg T T2 2 ) 2T 2 Vẽ gần ... 20 11 K (t ) j M( ) L( ) 20 lg ( ) 900 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 22 Khâu vi phân lý t September 20 11 ng © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 23 Khâu vi phân lý t September 20 11 ... h(t ) L h(t ) t September 20 11 G ( s) s 5t e 25 L s s ( s 5) 25 s 5s 25 ( s 5) 25 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Khái ni m c tính t n s Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... Trang IV/  Hình 11 Vẽ đáp ứng tần số hệ thống bậc 4 .2 Khảo sát đặc tính tần số hệ thống bậc Lặp lại bước mô mục 4.1 thêm vào mô hình động DC khâu tích phân lý tưởng Hình 12, ghi kết vào Bảng vẽ đáp ứng ... tới -900 2. 3 Mô hình động DC Mô hình động DC trình bày Hình Hình Mô hình động DC Các tham số hệ thống bao gồm: điện trở phần ứng Ra điện cảm phần ứng La J mô men quán tính trục động b hệ số ma sát ... = Ac sin(ωt + ϕc ) (2) Biên độ định nghĩa sau: G ( jω ) = Ac Ar (3) Và độ lệch pha ngõ ngõ vào là: 3600 3600 ∠G ( jω ) = ϕc − ϕr = Δt = ω.Δt 2 T (4) 2. 2 Đáp ứng tần số hệ thống bậc đầu vào hình...

Ngày tải lên: 28/03/2014, 13:26

... giảm, ξ : hệ số tắt dần −T 2 + 2 Tjω + 1 Biên độ : M (ω ) = G( jω ) = (1 − T 2 )2 + 4ξ 2T 2 • Đặc tính tần số : G(s) = L (ω ) = 20 lg M (ω ) = 20 lg (1 − T 2 )2 + 4ξ 2T 2 ⎛ 2 Tω ⎞ Pha ... kính 3.3 Đặc Tính Động Học Của Hệ Thống 3.3.1 Đặc tính thời gian hệ thống • Xem thêm phần nhận xét sách 3.3 .2 Đặc tính tần số hệ thống • (3.76) → Biểu đồ Bode biên độ hệ thống tổng biểu đồ biên ... Niệm • Đặc tính động học mô tả thay đổi tín hiệu theo thời gian • Các hệ thống tự động có mô hình toán giống đặc tính động học giống 3.1.1 Đặc tính thời gian • Đặc tính động học biểu diễn theo...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... CaCl2 Cl + Ca + Cl 1s22s22p63s2 3p5 1s22s22p63s23p64s2 1s22s22p63s2 3p5 GV hướng dẫn HS rút kết luận: Cl- + Ca2+ + Cl1s22s22p63s2 1s22s22p63s23p6 1s22s22p63s23p6 3p6 Khi có tạo thành ion ion Ca2+ ... 3s1 1s22s22p63s2 3p5 thành phân tử NaCl Na+ + Cl1s22s22p6 1s22s22p63s23p6 Sau tạo thành ion ion Na+ ion Cl- hút lực hút tĩnh điện ion trái dấu tạo thành phân tử NaCl b- Sự tạo thành liên kết ... SO 42- ; AlO2- … Sự tạo thành liên kết ion nguyên tử ? cho VD a) Sự tạo thành liên kết ion + Thế ion đa phân tử nguyên tử nguyên tử ? cho VD VD : Na + 1s22s22p6 Hoạt động 5: Xét hình Cl 3s1 1s22s22p63s2...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 18:21

... Tâm lý y học B Tâm lý học C Tâm lý y học, tâm lý học D Tâm lý lao động E Tâm lý cá nhân Phân tích mặt chất bệnh thần kinh bộ phận @A Tâm lý y học B Tâm lý học C Tâm lý y học, tâm lý học D Tâm ... thầy thuốc, luân lý đạo đức y học @E Đại tâm lý y học, số nét tâm lý người, tâm lý học người bệnh, tâm lý học thầy thuốc, luân lý đạo đức y học 20 Cấu trúc tâm lý y học là: A Hoạt động giao tiếp ... hội bệnh 32 D Ảnh hưởng bệnh tâm lý E Một số nhiệm vụ chung tâm lý y học 19 Cấu trúc tâm lý y học là: A Đại tâm lý y học B Một số nét tâm lý người C Tâm lý học người bệnh D Tâm lý học thầy thuốc,...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 05:21

... 44 65 43 25 74 51 36 42 28 31 28 25 45 12 57 51 12 32 49 38 42 27 31 50 38 21 16 24 69 47 23 49 28 23 19 46 30 43 49 12 Lập bảng phân phối tần số KCL Tần số 10 – 19 20 – 29 19 30 – 39 10 40 – ... trị nhỏ 12 Tính độ rộng KCL? w = 79  12  9,  10 Tập hợp 57 giá trị cân nặng tính ounces 57 khối u ác tính lấy từ bụng 57 bệnh nhân : 68 63 42 27 30 36 28 32 79 27 22 23 24 25 44 65 43 25 74 51 ... 69 22 43 27 70 – 79 57 Lập bảng phân phối tần số, tần số dồn, tần số tương đối, tần số tương đối dồn KCL Tần số Tần số dồn Tần số Tần số tương đối đối dồn 10 – 19 5 0,0877 0,0877 20 – 29 19 24 ...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 12:21

... hình liên kết ion nguyên tử Ca 64s Cl 1s 2s 22 p 63s + ClCa2+ Cl+ 1s22s22p63s2 1s22s22p63s2 1s22s22p63s2 Cl Hoạt động : Nhóm Học sinh nhận xét nguyên tử tham vào liên kết + + trình hình thành liên ... Na+ 1s22s22p6 Cl1s22s22p63s2 theo quy tắt bát tử + b – Sự tao thành liên kết ion Hoạt động : Nhóm phân tử nhiều nguyên tử : Giáo viên hướng dẫn học Cl 2 1s 2s 2p 3s 23 p Ca 1s 2s 2p 3s 3p sinh viết ... NaCl : Học sinh viết phản ứng Na Học sinh viết cấu hình elelctron Na , Cl Gíao viên dẫn dắt HS trình hình thành liên ion Na+ Cl- từ cấu hình tuân 1s 2s 2p 3s Cl 1s 2s 22 p 63s 3p + Na+ 1s22s22p6...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 19:21

... Chương 1: KHÁI NIỆM VỀ CÔNG NGHỆ HÓA HỌC 1 .2 Phân loại trình công nghệ hóa học  Theo nguyên liệu sản phẩm  Theo trạng thái tập hợp chất phản ứng  ... Chương 1: KHÁI NIỆM VỀ CÔNG NGHỆ HÓA HỌC 1.3 Đối tượng nghiên cứu công nghệ hóa học  Chế biến chất có tự nhiên mà tạo chất hoàn toàn tự nhiên  Nghiên cứu biện pháp điều kiện chế biến nguyên liệu ... kỹ thuật ngành khoa học kinh tế khác Chương 1: KHÁI NIỆM VỀ CÔNG NGHỆ HÓA HỌC 1.6 Phương hướng phát triển ngành hóa học - Tăng công suất thiết bị - Thực trình tuần hoàn kín - Liên hiệp xí nghiệp...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 05:20

... ta hay gặp hệ thống điều chỉnh tốc độ cho truyền động điện chiều có đảo chiều Hệ thống điều chỉnh tốc độ hệ thống mà đại lượng điều chỉnh tốc độ góc động điện, hệ thường gặp Hệ thống điều chỉnh ... thiết lập mô hình dựa theo định luật có sẵn quan hệ vật lí bên quan hệ giao tiếp với môi trường bên hệ thống Các quan hệ mô tả theo quy luật lí hoá, quy luật cân v.v dạng phương trình toán học Phương ... phần ứng 2. 2.Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều 15 Điều chỉnh tốc độ động điện chiều chia làm hai vùng điều chỉnh điều chỉnh tốc độ định mức điều chỉnh tốc độ định mức 2. 2.1 Điều chỉnh...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 15:20

... 1, 2, 3) Ion âm (hay anion): Ta xét hình thành ion F-, O2-, S2-: Nguyên tử F Ion ( anion)  + e 1s22s22p5 O 1s22s22p6 + 2e 1s22s22p4 S 1s22s22p63s23p4 F-   O2- 1s22s22p6 + 2e  S21s22s22p63s23p6 ... CỦNG CỐ BÀI HỌC 1/ Hãy biểu diễn hình thành ion nguyên tử:Al(Z=13), K(Z=19), Ca(Z =20 ), S(Z=16), N(Z=7) Al: 1s22s22p63s23p1 13 K: 1s22s22p63s23p64s1 19 Ca: 1s22s22p63s23p64s2 20 S: 1s22s22p63s23p4 ... 16 N: 1s22s22p3 Al  Al3+ + 3e K  K1+ + 1e Ca  Ca2+ + 2e S + 2e  S2N + 3e  S3- 2/ Viết cấu hình electron ion sau đây: Li+, Be2+, F-, O2Li+ :1s2 Be2+: 1s2 F- :1s22s22p6 O2-: 1s22s22p6 BÀI TẬP...

Ngày tải lên: 12/02/2015, 10:00

... Vd: Xét tạo thành ion flo từ ngtử flo: - Cấu hình e F (Z=9): 1s22s22p5 F + 1e → F - Các pkim khác: Cl + 1e → ClS + 2e → S2O + 2e → O2- ( ion oxit ) Tên gọi ion âm: ion + tên gốc axit Hoạt động ... từ n.tử natri: - Cấu hình e Na(Z=11):1s2 2s2 2p63s1 Tham, khảo sgk Na → Na+ +1e để viết pt tạo - Các kloại khác: * Lưu ý: kim loại có thành ion Mg → Mg2+ + 2e khuynh hướng nhường e ngtử kl.và cách ... Mg2+, Cl-, O2-) + Thế ion đa nguyên * Ion đa n.tử ion tạo nên từ tử, cho vd nhiều n.tử liên kết với để thành nhóm n.tử mang điện tích dương hay âm (NO3-, SO 42. ) Củng cố: BT 1, 2, SGK trang 70 Bài...

Ngày tải lên: 13/08/2015, 15:25

... K  K 2T 2 2  K T 2 2  L()  20 lg A()  20 lg K  20 lg T 2 2  - Khi > 1/T L() = 20 lgK +20 lg(T)  tiệm cận dốc +20 dB/dec 10/31 /20 14 32 3.3 Đặc ... T 2 2 )  4(T) L()  20 lg A()  20 lg K  20 lg (1  T 2 2 )  4(T) -Góc pha: Im() 2 T ()  arctg  arctg Re()  T 2 2 Khi =1 thì: ()  2arctg(T) 10/31 /20 14 24 3.3.3 Khâu PT2 -Biểu ... đối tượng điều khiển, điều khiển, hay toàn hệ thống mô tả khâu động học nhiều khâu động học kết nối lại  10/31 /20 14 3.0 Giới thiệu chung  Đặc tính động học      Đặc tính động học thể thay...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:40

... thời gian hệ thống tự động Thông qua đặc tính thời gian biết hệ thống có khâu tích phân, vi phân lý tưởng hay không? Hệ thống gồm toàn cực thực hay có cực phức? … 2/ 7 Đặc tính động học hệ thống tự ... cắt biên hệ thống 103rad/sec Biểu đồ Bode biên độ hệ thống Ví dụ : Hãy xác định hàm truyền hệ thống, biết biểu đồ Bode biên độ gần hệ thống có dạng hình 3.17 Biểu đồ Bode biên độ hệ thống ví ... Đặc tính động học hệ thống tự động Giải: Hệ thống có bốn tần số gãy Dựa vào thay đổi độ dốc biểu đồ Bode, ta thấy hàm truyền hệ thống phải có dạng: Vấn đề lại xác định thông số hệ thống Theo hình...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

... khoa học b)Khái niệm phương pháp với tư cách môn học thường hiểu môn chuyên nghiên cứu trình dạy – học môn học đó, bao gồm việc nghiên cứu đối tượng, nhiệm vụ, mục tiêu môn học, sở khoa học, ... chung môn học lại có hệ thống phương pháp dạy học môn riêng xây dựng sở hệ thống phương pháp chung Từ phân biệt tới định nghĩa “ Phương pháp dạy – học tiếng Việt ” sau: Phương pháp dạy – học tiếng ... chương trình môn học, cách thức thiết kế tổ chức trình dạy học đơn vị kiến thức môn học (chẳng hạn phương pháp dạy học văn học, phương pháp dạy học tiếng Việt) c)Khái niệm thủ pháp dạy học ý nghĩa...

Ngày tải lên: 16/01/2016, 20:45

... Hệ thống máy tính Khái niệm Tin học Tin học ngành khoa học công nghệ nghiên cứu phương pháp, trình xử lý thông tin cách tự động dựa ... tin Hệ nhị phân có chữ số gọi bit.Tổ hợp bit gọi byte Byte gọi đơn vị thông tin Các bội số byte: 1KB (Kilobyte) = 21 0 Bytes = 1 024 Bytes 1MB (Megabyte) = 21 0 KB = 1 024 KB 1GB (Gigabyte)= 21 0 ... hình, đĩa cứng,… Phần mềm: chương trình (program) điều khiển hoạt động phần cứng máy tính Phần mềm máy tính chia làm loại: - Phần mềm Ví dụ: Hệ điều hành - Phần mềm ứng dụng:  16 Khái niệm phần...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 13:16

... Khái niệm tin học Tin học nghành khoa học nhiên kứu phương pháp, công nghệ trình sử lý thông tin tự động dựa phương tiện chủ yếu máy tính điện tử Em hiểu công nghệ thông tin Tin học bao gồm: - ... bao gồm: - Phần cứng - Phần mềm Khái niệm công nghệ - Học sinh nghe giới thông tin: thiệu Công nghệ thông tin - Học sinh quan sát lĩnh vực khoa học rộng lớn Hoạt động GV chi tiết Nội dung ngiên ... thiệu khác như_ 3.2GB 4.3GB 10GB 10.2GB 20 GB, 40GB, 60GB, 80GB Tốc độ đọc đĩa cứng 3600 – 7000 vòng/ phút Đĩa mềm (Floppy disk): Có dung lượng từ 1 .2 MB đến 1.44 MB đĩa làm nhựa - Học sinh quan sát...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 16:21