... vieil lliũn. e a o l l i ý n n a y n h khai ihớớc t h ba V lnh vc (li d n g l C ụ n g ly SP T CI1g C a n g chuớn b c ỏ c i u k i n c n Ihit khai th ỏ c m a n y cli n g s (lun, : CềI1!' ... (lirc sỳ (lng rng rói h n v tlurnc lililớ lioớ m (li ỡ' 11 hỡnh l h th n g ( cluc chớnh Ihc a vo khai thỏc ti Nht hỏn Il lliim ny d ó c u n g c p n h n g d ch v m a n g lớnh virl tri so vi cỏc ... /V ký hiu phc nm (V phớa lnrúv chui xcn uia cú (l (li /.II) Khi (l liu lliỳ hai /V ký hiu (l liu nam phớa sau cỳn chui V(V X C I1 ỹi fớa Kớch lliúv C H I klioỏnu chui xen uia ny nhn dc lự /jn *Vhip"...
... của hệ thống thông tin di động nói chung và hệ thống WCDMA nói riêng là Vấn đề chuyển giao và điều khiển công suất nhằm hạn chế ảnhhưởng “Hiệu ứng gần - xa” đến chất lượng ... Việt Nam nhà cung cấp dịch vụ viễn thông bước triển khai đưa vào sử dụng hệ thống thông tin di động thứ ba này, nhằm mang lại dịch vụ tốt cho người sử dụng Một những khâu quan trọng của hệ ... chung đường xuống Dynamic Step-Size Power Control Điều khiển công suất theo bước động Direct Sequence Spread Spectrum - Trải phổ chuỗi trực tiếp E EDGE EIR Enhanced Data Rates for GSM Evolution Tốc...
... (ia ) (rad/s2) +80o -80o (rad/s2) (A) (A) 0.32 0.0083 0.2 5900 500 4000 40 V i k t qu mô ph ng trên, hòa ñ ng b trư ng h p ñi n áp máy phát ch m pha so v i ñi n áp h th ng máy phát n ñ nh, trư ... 1.5.1 Các phương án truy n th ng c a thi t b ñóng c t (ttr= τ) Ngoài vi c s U = k1 U s phương án trên, d ng tín hi u phương án dùng thêm m t tín hi u th hai – Vi phân c a ñi n áp phách ( U = k ... th i gian ñóng trư c 15L 60R 60L 25 E b xác (rơ-le hòa) thông qua hai máy bi n ñi n áp 220/110V Trên s k th a phương án hòa truy n th ng, phương án l (U1=k1.Us) vi phân (U2=k2.dUs/dt) c a Us Nhưng...
... mềm hoàn thiện nói trên, đo lực cắt loại máy phay, khoan, mài, tiện, đột dập, uốn, cắt, hàn, Với điều kiện Fx Fy 0,5Fz Hình 4: Sơ đồ nối ghép sensor thành phần đo lực cắt Trên hình hình hiển ... thông thờng (FCNC) Đây dạng thờng gặp AC Hình 2: Sơ đồ nguyên lý máy CNC có điều khiển thích nghi Trên hình sơ đồ máy CNC có AC Vùng hệ CNC thông thờng Đó hệ điều khiển kín với thông số điều khiển ... khiển thích nghi Bề mặt phôi ghồ ghề dẫn đến thay đổi chiều sâu cắt t lực cắt P (lực cắt hàm t) Trên máy CNC, để đảm bảo an toàn, ngời ta lập trình với tốc độ chạy dao FCNC tơng ứng với chiều...
... bit cao đặt mode hoạt động cho Timer bit ghi TMOD tóm tắt sau: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP trang19 Bit Name Timer Description GATE Khi GATE = 1, Timer làm việc INT1=1 C/T Bit cho đếm kiện hay ghi C/T ... 8255A Bit INTEa thiết lập mức Logic hay điều khiển phần mềm dùng cấu trúc Set/Reset 8255A Ở hình vẽ trên, bit INTEa = dùng phép tín hiệu IBF xuất ngõ INTRA cổng AND Tín hiệu INTA tác động đến ngõ ... xác, dễ sử dụng Kết cấu phần cứng không phức tạp, linh kiện thi công phải có thò trường Việt Nam giá thành hợp lý Sơ đồ khối cuả hệ thống: Bộ nhớ Giao tiếp ngoại vi CPU Bàn phím hiển thò Hình...
... từ trở biến đổi (variable reluctance), kiểu nam châm vĩnh cửu (permanent magnet) kiểu hỗn hợp (hybrid) – Động bước kiểu từ trở biến đổi không dùng nam châm vĩnh cửu, rô to động di chuyển tự Khi ... chiếu sáng, thấu kính hội tụ, lưới chia kích quang phần tử tiếp thụ kích thích ( tế bào quang điện) Trên thước đo có vạch soi thấu không thấu đặt Tia sáng gặp phải vạch soi thấu tế bào quang điện ... a ⎞ ⎡ ω ⎤ ⎟Vi ⎢1 − ⎥ ⎟ ⎠ ⎣ ω max ⎦ ⎞ ⎟Vi Ms gọi ngẫu định mức ⎟ ⎠ ⎞ ⎛ Quan hệ ngẫu tốc độ động cơ: M1(ω) = Ms ⎜1 − ω ⎟ ⎜ ω ⎟ max ⎠ ⎝ Vi M s R a Tốc độ không tải : ωmax = = ke kek m : ω max =...
... lập trình, quy ước dụng cụ chuyển động tương đối so với hệ thống trục tọa độ, chi tiết đứng yên Trên máy công cụ ĐKS có trục quay trục bàn quay, ụ quay Chuyển động quay quanh trục ký hiệu chữ ... chuẩn khác : Tuỳ theo loại máy công cụ ĐKS có thêm điểm chuẩn khác 2.1.2 Chuẩn hóa kích thước : Trên vẽ, thường số đo kích thước không đưa vào trực tiếp, chúng phải tính lại để tìm thông tin đường ... nghệ chương trình gia công ĐKS Từ lệnh biểu thị thay dụng cụ cắt bao gồm chữ địa T số đứng sau Trên máy công cụ ĐKS phận thay dao tự động ổ chứa dao, từ lệnh T làm phát tín hiệu quang học tín...
... trình, lựa chọn số liệu hiệu chỉnh khác phụ thuộc vào phương pháp gia công (ví dụ tiện hay phay ) Trên máy phay trung tâm gia công cần hiệu chỉnh chiều dài bán kính dao, máy tiện, cần hiệu chỉnh ... cắt thực tế ( không làm sai lệch biên dạng gia công), cần hiệu chỉnh bán kính mũi dao(H2.14b) 43 Trên nhiều hệ điều khiển máy tiện có trang bị loại hệ thống phụ trợ hiệu chỉnh, cho thấy gia công ... tương tự chương trình Sự khác chương trình macro giá trị số địa thay tham số tượng trưng, dùng, khai báo giá trị 51 cụ thể cho tham số nầy phần đầu chương trình, nhờ thuận tiện chương trình trường...
... điều chỉnh tốc độ vô cấp đủ rộng đáp ứng tiêu chuẩn đặc tính động lực học Máy Để thoả mãn yêu cầu trên, nguồn động lực chọn thường loại động điện chiều động bước, động điện xoay chiều dùng kèm với ... học hệ truyền động 3.3 Phân tích đặc điểm kết cấu Cấu trúc hệ truyền động Máy ĐKS bao gồm động cơ, thành phần truyền động hệ điều khiển Hệ điều khiển nhận liệu đầu vào dạng lệnh, ví dụ lệnh nhiễu ... đơn vị thời gian xác định thông số động học hệ thống truyền động Các thành phần hệ bao gồm động cơ, trục, vít me bàn máy ( H3.6) H3.6: Các thành phần hệ thống truyền động Lượng dịch chuyển bàn...
... J0 + mR2 H3.13a : Cơ cấu Bánh Răng-Thanh Răng Giả sử J0 : momen quán tính vít me m & x bàn máy m : khối lượng bàn máy Khi J0 & θ s mtđ = m + 4π J s Jtđ = J0 + ms2 4π H3.13b : Cơ cấu Vít me-Đai ... k III N k br N k II N N k I hay (3.41) ⇒ khệ 3.3.3 Một số cấu đặc biệt Máy công cụ ĐKS 3.3.3.1 Cơ cấu vít me - đai ốc bi Vít me phần dẫn động cuối truyền động chạy dao phần lớn máy công cụ ĐKS, ... xúc vít me đai ốc tiếp xúc lăn nên coi ma sát không đáng kể đáp ứng yêu cầu làm việc kể H3.16: Cơ cấu vít me đai ốc bi Cả vít me đai ốc có profil ren dạng cung tròn gia công xác để dẫn bi Các...
... cụ điều kiện gia công FINI 4.1.1 Mô tả biên dạng hình học Dạng tổng quát lệnh mô tả : Ký hiệu = khai báo hình học / liệu mô tả • Mô tả điểm ( yếu tố hình học đơn giản APT ) 81 p=POINT/x,y,z : ... lệnh vòng lặp RESERV/n,m : định nghĩa mảng kích thước n x m JUMPTO/n : nhảy đến dòng số *Có thể khai báo biến, thực số phép toán , dùng hàm có sẵn Các ví dụ: Lệnh thiết lập lượng chạy dao 100 ... Giải thích PARTNO/0815 Số hiệu chương trình MACHIN/ Máy tiện ĐKS_ REMARK Geometric definition Khai báo biên dạng hình học P1=POINT/0,0 Điểm P1 có tọa độ X0Z0 L1=LINE/PLAN,.0 Đường L1, theo mặt...
... định Thế hiệu mạch hở không vượt 25V (Tham khảo đường nối đất) Một dòng ngắn mạch không vượt 500mA Trên phần tiêu chuẩn EIA RS232-C Các cổng nầy chế tạo với cỡ, đầu nối kiểu D-25 chân kiểu D-9 chân, ... ưu tiên thích hợp cách thực nghi thức cho phép truyền liệu theo dòng lệnh đầy đủ, có nghĩa ví dụ trên, phải truyền đến nhớ đệm đầy đủ lệnh : G00X10.0Y10.0Z10.0 Các câu hỏi Chương 5: Giải thích ... số công nghiệp, Nhà xuất Khoa học-Kỹ thuật, Hà Nội 2005 [12] Hung V.Vu, Ramin S.Esfandiari : Dynamic Systems, Mc Graw Hill Inc 1998 102 Bảng phụ lục chức thực dịch chuyển vận hành máy PCMill...
... bị chế tạo Xác định máy NC Nhắp biểu tượng máy, cửa sổ máy công cụ mở Nhập tham số sau : Machine name : CNC-M, Machine type : Mill Number of axis: CNC control: Siemens Xác định điểm OW Nhắp nút ... Manager →MACH CSYS → Create → CSYS1 OPTIONS → 2Axes → Done → GET SELECT→ Pick Chọn cạnh phôi góc trái -trên- trước Xác định mặt phẳng rút Nhắp nút trỏ, chọn Along Z Axis, mục Enter Z Depth, nhập vào 12...
... phím mềm hiển thị chức COPY, RENAME, DELETE Ví dụ 1: Copy Program hay Rename Program + Nạp qua bàn phím %88=%5 + Nhấn phím COPY hay RENAME Phần mềm copy hay rename chương trình %88 lưu với số...
... MODEM GSM /GPRS n 4.1 70%, Sáng 100% I SMS 01 tháng 4.2 Có Module Transducer 60 350V 39 MODEM MODEM 512 M 32, Log trung tâm qua MODEM 4.3 Hình 23: 4.3.1 Các 40 T M /GPRS MODEM: MODEM GSM /GPRS MODEM ... MODEM Q24 STT Ghi AT+COPS? AT+CSQ? AT+CFUN=1 AT&W ATD< AT+CMGS=< Reset MODEM >; > class GSM /GPRS GPRS /GSM abc.com 10 11 AT+CGACT AT+CGATT ATD*99***1# abc.com 12 MODEM MODEM Q24 qua UART AT+CGPADDR ... qua MODEM 4.3 Hình 23: 4.3.1 Các 40 T M /GPRS MODEM: MODEM GSM /GPRS MODEM MODEM g qua giao MODEM GSM /GPRS sáng vào máy tính pha -200A thành 0- pha, sau: T 0%, sáng 70%,sáng 41 Có c 4.3.2 MODEM MODEM...
... mô hình bất định kiểu hàm số Chương 2: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON TRÊNCƠ SỞ KỸ THUẬT BACKSTEPPING 2.1 Tổng hợp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron Xét đối tượng ... RAC robot ba bậc tự 4.4.1 Biến đổi mô hình dạng truyền ngược chặt Cơ cấu động lực robot mục 3.6.1 4.4.2 Tổng hợp ANNC, RANNSMC RAC Trên sở tổng hợp ANNC mục 2.2.2, ta có: ˆ ˆ gi1 ( xi1 ) zi1 ... hưởng đến thời gian huấn luyện mạng đẫn đến khó đảm bảo tính thời gian thực điều khiển Dựa vào kết trên, NN thích hợp xấp xỉ hàm phi tuyến mạng nơ ron có lớp vào lớp ẩn với nơ ron Để kiểm tra ảnh...
... 45 Chương 46 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON TRÊNCƠ SỞ KỸ THUẬT BACKSTEPPING 46 2.1 Tổng hợp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron ... khiển Tự động hóa, VCCA-2013 46 Chương ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON TRÊNCƠ SỞ KỸ THUẬT BACKSTEPPING Từ kết luận chương 1, ta thấy robot đối tượng có mô hình bất định ... (2.15) Chứng minh [38]: ˆ Khai triển chuỗi Taylor S V *T Z quy V T Z viết sau: ˆ ˆ S V *T Z S S 'V T Z O V T Z (2.16) với O V T Z thể tổng điều kiện bậc cao khai triển chuỗi Taylor...
... mô hình bất định kiểu hàm số Chương 2: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON TRÊNCƠ SỞ KỸ THUẬT BACKSTEPPING 2.1 Tổng hợp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron Xét đối tượng ... RAC robot ba bậc tự 4.4.1 Biến đổi mô hình dạng truyền ngược chặt Cơ cấu động lực robot mục 3.6.1 4.4.2 Tổng hợp ANNC, RANNSMC RAC Trên sở tổng hợp ANNC mục 2.2.2, ta có: ˆ ˆ gi1 ( xi1 ) zi1 ... hưởng đến thời gian huấn luyện mạng đẫn đến khó đảm bảo tính thời gian thực điều khiển Dựa vào kết trên, NN thích hợp xấp xỉ hàm phi tuyến mạng nơ ron có lớp vào lớp ẩn với nơ ron Để kiểm tra ảnh...