mô hình hóa và mô phỏng hệ thống xe lăn điện

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1

... Hệ thống động mô hình Mô hình hóa Nhận dạng hệ thống 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống động mô hình ng ng 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống ng Hệ thống đối tượng ... Tối ưu hóa 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Mô hình hóa 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Mô hình hóa Mô hình hóa phương pháp xây dựng mô hình toán hệ thống cách dựa vào qui ... thuộc vào tín hiệu vào mà phụ thuộc vào tín hiệu tín hiệu vào khứ Quan hệ vào hệ thống động mô tả phương trình vi phân (hệ liên tục) phương trình sai phân (hệ rời rạc) Đối tượng khảo sát môn học hệ...

24
842
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2

Danh mục: Điện - Điện tử

... TPHCM Mơ hình hóa Mơ hình hóa phương pháp xây dựng mơ hình tốn hệ thống cách dựa vào qui luật vật lý chi phối hoạt động hệ thống Phương pháp mơ hình hóa áp dụng ta biết rõ cấu trúc hệ thống qui ... mơ hình hóa Mơ hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học Cơ lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mô tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa ... mơ hình hóa Mơ hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học Cơ lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mơ tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa...

93
676
5

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3

Danh mục: Điện - Điện tử

... v(t) u(t) y(t) Hệ thống y(k) u(k) Hệ thống có nhiễu: Mọi hệ thống thực bị ảnh hưởng nhiễu (nhiễu đo lường, nhiễu tín hiệu vào khơng kiểm soát được,…) Giả thiết nhiễu tác động vào hệ thống nhiễu ... học hệ thống dựa liệu vào quan sát u(t) Hệ thống y(t) tín hiệu tín hiệu vào Tùy theo phương pháp nhận dạng mà ta chọn tín hiệu vào thích hợp Tín hiệu xung dirac Tín hiệu hàm nấc Tín hiệu hình ... ÐHBK TPHCM Hệ thống tuyến tính bất biến Đáp ứng xung: Đáp ứng xung đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm dirac U ( z) = Y ( z) = G( z) y (k ) = g (k ) = Z −1{G ( z )} g(k) gọi đáp ứng xung hệ thống 24...

85
784
5

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 4

Danh mục: Điện - Điện tử

... nhận dạng mơ hình có tham số December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Thí nghiệm thu thập liệu vào – v(t) Hệ thống u(t) y(t) y(k) u(k) Tín hiệu vào ngẫu nhiên Tập hợp N mẫu liệu vào-ra hệ thống Z N ... Chương CẤU TRÚC MƠ HÌNH CĨ THAM SỐ December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Giới thiệu tốn nhận dạng mơ hình có tham số Mơ hình hệ tuyến tính bất biến Mơ hình hệ phi tuyến December ... Mơ hình ARX Giả sử quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc mơ tả phương trình sai phân: y ( k ) + a1 y ( k − 1) + K + a n y ( k − n) = b1u ( k − 1) + K + bm u ( k − m) + e( k ) (Mơ hình...

45
716
4

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 5

Danh mục: Điện - Điện tử

... Hồng - ÐHBK TPHCM Cấu trúc mơ hình Mơ hình tuyến tính ARX, ARMAX, FIR, OE, BJ, Mơ hình chuỗi hàm sở trực giao, Mơ hình phi tuyến: Mơ hình Wienner, mơ hình Hamerstain Mơ hình hồi qui tuyến tính dùng ... lượng đệ qui sử dụng hệ thống điều khiển thích nghi, nhằm đảm bảo chất lượng điều khiển thơng số mơ hình thay đổi u(k) y(k) Đối tượng Điều khiển Mơ hình Việc tính tốn tham số mơ hình trực tuyến phải ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM Ngun tắc ước lượng tham số u(t) ν (t) y(t) Heä thống y(k) u(k) Mô hình ε (k,θ) ŷ(k,θ) ˆ Cấu trúc mơ hình ⇒ dự báo y (k ,θ ) Dữ liệu: Z N = {u (1), y (1), … , u ( N ), y...

33
821
4

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6

Danh mục: Điện - Điện tử

... December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Giả thiết S1: Giả thiết hệ thống cần nhận dạng 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Mơ hình 29 December 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 11 Bổ đ ề 29 December ... 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Sơ đồ thu thập liệu tổng quát e0(k) r(k) y0=const Chỉnh đònh u(k) Hệ thống cần nhận dạng y(k) Dữ liệu tạo từ thí nghiệm thu thập liệu vòng hở vòng kín Chú ý thí nghiệm ... Chương TÍNH HỘI TỤ VÀ PHÂN BỐ TIỆM CẬN CỦA THAM SỐ ƯỚC LƯỢNG 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương...

21
637
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7

Danh mục: Điện - Điện tử

... lý bên hệ thống, sau ước lượng tham số mơ hình dựa vào liệu thực nghiệm Mơ hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến? Hệ thống mơ tả mơ hình tuyến tính nếu: Quan hệ vào hệ thống ... thống phụ thuộc vào tần số mà không phụ thuộc vào biên độ tín hiệu Khi tín hiệu vào tín hiệu hình sin, trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào Hệ thống làm việc phạm ... vector ϕ(k) Mô hình hồi qui g(ϕ(k),θ) Hệ thống 29 December 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM ŷ(k,θ) y(k) 48 Phân biệt dự báo mô Mô (Simulation): sử dụng liệu mơ hình q khứ để tính giá trị ngõ mơ hình u(k)...

49
588
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2

Danh mục: Điện - Điện tử

... thống cần mô hình hóa, cắt kết nối hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, kết nối bò cắt thay cổng để mô tả tương tác hệ thống môi trường biên hệ thống U Hệ thống Môi trường Y Hình 2.1: Hệ thống ... quan hệ nhân (causality) thành phần bên hệ thống • Ba bước phân tích chức năng: Cô lập hệ thống Phân tích hệ thống Xác đònh quan hệ nhân 2.2.2 Cô lập hệ thống - Liên kết • Xác đònh giới hạn hệ thống ... 13 2.3.1.3 Sự tương đồng quan hệ vật lý • Do tượng vật lý có tương đồng nên mơ hình hóa hệ hệ điện, hệ nhiệt hệ điện, … Hình 2.12: Sự tương đồng phần tử loại hệ thống vật lý  Huỳnh Thái Hoàng...

38
568
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3

Danh mục: Điện - Điện tử

... liệu vào mơ hình tuyến tính Hình 3.25: Dữ liệu vào hệ tay máy với tín hiệu vào hình sin tần số 0.5 Hz Hình 3.12 trình bày đồ thị đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hình sin có tần số 0.5 Hz Dựa vào ... (3.21) ta có quan hệ: Hệ thống có nhiễu v(t) u(t) Hệ thống u(k) y(t) y(k) Hình 3.2: Hệ thống có nhiễu • Mọi hệ thống thực bị ảnh hưởng nhiễu (nhiễu đo lường, nhiễu tín hiệu vào khơng kiểm sốt ... hiệu vào hàm dirac (U(z)=1) tín hiệu là: Y ( z) = G( z) y (k ) = g (k ) = Z −1{G ( z )} g(k) gọi đáp ứng xung hệ thống (3.7) (3.8) Đáp ứng xung đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm dirac • Hệ thống...

33
695
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4

Danh mục: Điện - Điện tử

... hợp để mơ hình hóa hệ tuyến tính có đáp ứng xung suy giảm chậm có dao động (hệ thống cần nhận dạng có cực phức) ♦Biểu thức dự báo mơ hình chuỗi hàm sở trực giao: Tổng quát (đúng cho mô hình chuỗi ... ⎩ Cần ước lượng ma trận A, B, C, D để mô tả quan hệ ngõ vào ngõ hệ thống Vấn đề gây khó khăn có vơ số phương trình dạng (4.69) mơ tả hệ thống tùy thuộc vào cách chọn biến trạng thái Ta xét trường ... mơ hình Hammerstein u(k) f f(u(k)) Mơ hình tuyến tính y(k) (a) u(k) Mơ hình tuyến tính z(k) f y(k)=f(z(k)) (b) Hình 4.2: (a) Mơ hình Hammerstein (b) Mơ hình Wiener Trong nhiều trường hợp hệ thống...

19
816
6

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5

Danh mục: Điện - Điện tử

... Cần xác định mơ hình hệ thống hệ thống hoạt động Mơ hình cần phải xác định dựa vào liệu quan sát đến thời điểm − Hệ thống điều khiển có sử dụng mơ hình cập nhật trực tuyến gọi hệ thống điều khiển ... việc giải tốn nhận dạng hệ thống xây dựng mơ hình tốn học hệ thống để thiết kế điều khiển − Tham số hệ thống thực biến đổi theo thời gian → Điều khiển hệ thống dựa mơ hình tham số cố định khơng ... số hệ thống động Mơ hình xác suất hệ thống động: ˆ y (k ,θ ) = g (k , Z k −1 ;θ ) ˆ ε (k ,θ ) = y (k ) − y (k ,θ ) độc lập có hàm mật độ xác suất f e ( x, k ;θ ) (5.44) Hàm hợp lý cho mơ hình...

22
542
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P6

Danh mục: Điện - Điện tử

... ) − H (q,θ ))]⎡ ⎢e0 (k )⎥ ⎬ + e0 (k ) (6.39) ⎣ ⎦⎭ ⎩ Giả thiết: • hệ thống hoạt động vòng kín, có trì hoãn hệ thống mô hình (nghóa G0 (q) G (q,θ ) có trể) chỉnh đònh (sao cho u (k ) phụ thuộc ... trường hợp tập hợp mô hình mô tả xác hàm truyền G, mô tả xác lọc H tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Giả thiết: • tập liệu Z ∞ thỏa mãn giả thiết D1 S1, • M cấu trúc mô hình tuyến tính ổn ... ước lượng trường hợp cấu trúc mô hình tuyến tính bất biến tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Cho θˆN xác đònh (6.23) (6.24), ε (k ,θ ) đònh nghóa từ cấu trúc mô hình tuyến tính bất biến ổn đònh...

18
468
1

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P7

Danh mục: Điện - Điện tử

... lý bên hệ thống (tức cách mô hình hóa học chương 2), sau ước lượng tham số mô hình dựa vào liệu thực nghiệm • Mô hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến? Hệ thống mô tả mô hình ... dạng hệ thống dùng cấu trúc mô hình phi tuyến 7.4.2 Chọn bậc mô hình Một nguyên tắc lý thuyết nhận dạng hệ thống xây dựng mô hình toán đơn giản tốt Khi bậc mô hình tăng, số thông số nhiều mô hình ... thống dùng mô hình để dự báo đáp ứng hệ thống: Mô hình u(k) Tính ϕ(k) vector hồi qui ŷ(k,θ) g(ϕ(k),θ ) Hình 7.6: Mô đáp ứng hệ thống u(k) Tính ϕ(k) vector hồi qui Mô hình g(ϕ(k),θ ) Hệ thống ŷ(k,θ)...

19
534
1

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - random process 2

Danh mục: Điện - Điện tử

... discrete jumps of size N at a set of values {xi }: ∞ E[X] = xdF (x) = −∞ N N xi j=1 Example For a ﬁxed value of t, Xt is an rv and hence has a cdf, where Ft (a) = P [Xt ≤ a] 2.1 INTRODUCTION with ... can be shown that an AR(p) process is equivalent to an inﬁnite order MA process, and vice versa Mixed AR + MA processes, called ARMA processes are also in existence Spectral estimators exist which...

11
474
0

MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG CHƯƠNG 7: THỰC NGHIỆM NHẬN DẠNG HỆ THỐNG pot

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... lý bên hệ thống, sau ước lượng tham số mơ hình dựa vào liệu thực nghiệm Mơ hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến? Hệ thống mơ tả mơ hình tuyến tính nếu: Quan hệ vào hệ thống ... thống phụ thuộc vào tần số mà không phụ thuộc vào biên độ tín hiệu Khi tín hiệu vào tín hiệu hình sin, trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào Hệ thống làm việc phạm ... vector ϕ(k) Mô hình hồi qui g(ϕ(k),θ) Hệ thống 29 December 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM ŷ(k,θ) y(k) 48 Phân biệt dự báo mô Mô (Simulation): sử dụng liệu mơ hình q khứ để tính giá trị ngõ mơ hình u(k)...

49
357
0

Nghiên cứu và ứng dụng VDM++ cho mô hình hóa và kiểm thử hệ thống IMP tại NTTDATA việt nam

Danh mục: Công nghệ thông tin

... mơ hình hóa VDM++ cải tiến sau: Hình 12 Mơ hình chữ V thêm giai đoạn mơ hình hóa VDM++ 48 Hình 13 Chi tiết cơng việc bao gồm việc mơ hình hóa VDM++ Trong hình trên, quy trình phát triển hệ thống ... thực kiểm tra nhóm IMP dựa vào kế hoạch phê duyệt dựa vào danh mục cần kiểm tra để thực Hình 2 Tổng quan yêu cầu chức hệ thống 2.2 Hệ thống IMP 2.2.1 Nền tảng hệ thống Hệ thống phát triển Intramart, ... Hình 12 Mơ hình chữ V thêm giai đoạn mơ hình hóa VDM++ 47 Hình 13 Chi tiết cơng việc bao gồm việc mơ hình hóa VDM++ 48 Hình 14 Phạm vi cơng việc nhóm vai trò dự án .50 Hình Mơ hình hóa...

71
742
0

Mô hình hóa và phát triển hệ thống điều khiển cho cần cẩu di động dựa trên kỹ thuật mẫu ảo

Danh mục: Chuyên ngành kinh tế

... Mơ hình hóa xây dựng mơ hình mẫu ảo hệ thống khí cho hệ thống cẩu Mô hành vi động lực học hệ thống khí mẫu ảo Xây dựng hệ thống điều khiển cho mơ hình mẫu ảo hệ thống cẩu Mô kết hợp hai hệ thống ... Thiết kế mơ hình hóa hệ thống khí cẩu giàn biển Thiết kế, mơ hình hóa hệ thống khí phần mềm SOLIDWORKS Tạo mẫu ảo hệ thống khí máy tính phần mềm ADAMS Mô hành vi động lực học hệ thống khí thơng ... học mơ hình hóa hệ thống khí cần cẩu - Xây dựng mẫu ảo mô hoạt động hệ cần cẩu di động biển - Thiết kế hệ thống điều khiển cho mơ hình cần cẩu di động biển - Mơ tích hợp mơ hình mẫu ảo hệ thống...

66
632
0