mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển

... 14 Mô Mô h h ì ì nh nh ho ho ù ù a a  Mô hình hóa là phương pháp xây dựng mô hình toán của hệ thống bằng cách dựa vào các qui luật vật lý chi phối hoạt động của hệ thống  Ba bướcmơhìnhhóa:  Phân ... 9 He He ä ä tho tho á á ng ng đ đ o o ä ä ng ng Hệ thống động (Dynamic System) là hệ thống trong đó tín hiệu ra khơng chỉ phụ thuộcvàotínhiệuvàoở hiệntại mà cịn phụ thuộcvàotínhiệuravàtínhiệu vào trong q khứ. Quan hệ vào ra của hệ thống ... TPHCM 2 Mục tiêu: Môn học trang bị cho học viên kiến thức để giải quyết bài toán xây dựng mô hình toán học của hệ thống động bằng phương pháp mô hình hóa và nhận dạng hệ thống. Số tiết: 30...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... bảo toàn Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mô tả hệ thống Tuyến tính hóa Đại số sơ đồ khối Đánh giá mô hình 27 October 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 MÔ HÌNH H MÔ HÌNH H Ó Ó A V A ... giớihạncủahệ thống cầnmơhìnhhóa  Cắtkếtnốigiữahệ thống khảosátvớimơitrường ngồi  Mỗikếtnốibị cắt được thay thế bằng mộtcổng để mơ tả sự tương tác giữahệ thống và mơi trường. Hệ thống Môi trường U Y biên ... TPHCM 11 Kh Kh á á i i ni ni ệ ệ m m  Phân tích chứcnăng là phân tích hệ thống cần mô hình hóa thành nhiềuhệ thống con, mỗihệ thống con gồm nhiềubộ phậnchức năng (functional component).  Khi phân...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... nhận dạng mô hình không tham số là phương pháp xác định trực tiếp đáp ứng xung g(k) hoặc đặc tính tần số G(e j ω ) của hệ thống (mà không cần sử dụng giả thiết về cấu trúc mô hình của hệ thống) . ... H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 MÔ HÌNH MÔ HÌNH H H Ó Ó A V A V À À NH NH Ậ Ậ N D N D Ạ Ạ NG NG H H Ệ Ệ TH TH Ố Ố NG NG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn ĐiềuKhiểnTựĐộng, Khoa Điện–ĐiệnTử ĐạihọcBáchKhoaTP.HCM Email: ... sử động cơ mô tả bởi mô hình toán (sử dụng để mô phỏng) : )( 1 )()( )( tu L ty L K ti L R dt tdi b +−−= )()( )( ty J B ti J K dt tdy m −=  Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào); y(t):...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... ÐHBK TPHCM 35 Mô h Mô h ì ì nh Hammerstein v nh Hammerstein v à à mô h mô h ì ì nh Wiener nh Wiener  Mô hình Hammerstein: khâu phi tuyến tĩnh ghép nối tiếp khâu tuyến tính. Mô hình tuyến tính f u(k) y(k) f(u(k)) Mô ... 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3  Giới thiệu bài toán nhận dạng mô hình có tham số  Mô hình hệ tuyến tính bất biến  Mô hình hệ phi tuyến No No ä ä i i dung dung ch ch ö ö ông ông 4 4 1 December ... 23 Th Th í í d d ụ ụ nh nh ậ ậ n d n d ạ ạ ng mô h ng mô h ì ì nh c nh c ủ ủ a đ a đ ộ ộ ng cơ DC ng cơ DC  Giả sử động cơ mô tả bởi mô hình toán (sử dụng để mô phỏng) : )( 1 )()( )( tu L ty L K ti L R dt tdi b +−−= )()( 1 )( )( ty J B tM J ti J K dt tdy d m −−=  Trong...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... tr u tr ú ú c mô h c mô h ì ì nh nh  Mô hình tuyến tính  ARX, ARMAX, FIR, OE, BJ,  Mô hình chuỗi hàm cơ sở trực giao,  Mô hình phi tuyến:  Mô hình Wienner, mô hình Hamerstain  Mô hình hồi qui ... lượng đệ qui được sử dụng trong các hệ thống điều khiển thích nghi, nhằm đảm bảo chất lượng điều khiển khi thông số mô hình thay đổi Đối tượng Điều khiển Mô hình u(k) y(k) 29 December 2009 © H. ... bất biến và y và u là các đại lượng vô hướng thì kết quả lọc sai số dự báo ε tương đương với lọc dữ liệu y và u trước, sau đómới đưa dữ liệu đã lọc vào bộ dự báo.  Bộ dự báo cho hệ tuyến...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 MÔ HÌNH MÔ HÌNH H H Ó Ó A V A V À À NH NH Ậ Ậ N D N D Ạ Ạ NG NG H H Ệ Ệ TH TH Ố Ố NG NG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn ĐiềuKhiểnTựĐộng, Khoa Điện–ĐiệnTử ĐạihọcBáchKhoaTP.HCM Email: ... hthoang@hcmut.edu.vn, hthoang.hcmut@yahoo.com Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn h Môn h ọ ọ c c 29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17 Phân b Phân b ố ố ti ti ệ ệ m c m ... hỏi:  khi  Phân bố xác suất của biến ngẫu nhiên ?  Chỉ trình bày kết quả trong trường hợp:  Mô hình tuyến tính bất biến  Phương pháp ước lượng sai số dự báo  Tiêu chuẩn ước lượng dạng bình...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... tham số mô hình dựa vào dữ liệu thực nghiệm.  Mô hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến?  Hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính nếu:  Quan hệ vào ra của hệ thống chỉ ... lo n lo ạ ạ i mô h i mô h ì ì nh nh  Mô hình hộp xám (gray-box model):  Xây dựng mô hình tham số vật lý của hệ thống bằng cách dựa vào hiểu biết về các qui luật vật lý bên trong hệ thống, sau ... Hoàng - ÐHBK TPHCM 33  Chọn cấu trúc mô hình bao gồm 2 vấn đề:  Chọn loại mô hình  Chọn bậc mô hình  Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: nhận dạng mô hình có chất lượng tốt với chi phí thấp...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

... giới hạn của hệ thống cần mô hình hóa, cắt kết nối giữa hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, mỗi kết nối bị cắt được thay thế bằng một cổng để mô tả sự tương tác giữa hệ thống và môi trường. ... tưởng hóa bằng cách mơ hình hóa tập trung. Hình 2.10: Mô hình ván nhảy • Ngun tắc tuyến tính hóa: tất cả các hệ thống thực đều là hệ phi tuyến ⇒ lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa. ... trường. Hình 2.1: Hệ thống có một cổng liên kết với môi trường Hệ thống Môi trường U Y biên của hệ thống Chương 2: MƠ HÌNH HĨA  Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động ...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... xây dựng mô hình toán học của hệ thống dựa trên dữ liệu vào ra quan sát được. Hình 3.1: Hệ thống • Tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tại sau khi lấy mẫu là chuỗi là u(k) và y(k). ... nhiên ta tìm mô hình toán học rời rạc mô tả hệ thống. Hệ thống u(t) y(t) u(k) y(k) v(t) Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ © Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động ... Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ © Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động 1 Chương 3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... modeling). ♦ Mô hình Wiener và mô hình Hammerstein Hình 4.2: (a) Mô hình Hammerstein (b) Mô hình Wiener Trong nhiều trường hợp hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến ... biến 4.3. Mô hình hệ phi tuyến 4.1 GIỚI THIỆU BÀI TOÁN NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ Mô hình ARX Cho hệ thống có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t). Hình 4.1: Hệ thống Giả ... – Bộ môn Điều khiển Tự động 1 Chương 4 CẤU TRÚC MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ Chương 4: CẤU TRÚC MÔ HÌNH THAM SỐ 4.1. Giới thiệu bài toán nhận dạng mô hình có tham số 4.2. Mô hình hệ tuyến...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... nhận dạng hệ thống là xây dựng mô hình toán học của hệ thống để thiết kế bộ điều khiển. − Tham số của hệ thống thực có thể biến đổi theo thời gian → Điều khiển hệ thống dựa trên mô hình tham ... định mô hình của hệ thống trong khi hệ thống đang hoạt động. Mô hình cần phải được xác định dựa vào dữ liệu quan sát đến thời điểm hiện tại. − Hệ thống điều khiển trong đó có sử dụng mô hình ... mô hình được cập nhật trực tuyến gọi là hệ thống điều khiển thích nghi. Hình 4.1: Hệ thống điều khiển thích nghi − Việc tính toán tham số mô hình trực tuyến phải được thực hiện sao...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... • hệ thống có thể hoạt động vòng kín, nhưng có trì hoãn hoặc trong hệ thống và mô hình (nghóa là )( 0 qG và ),( θ qG đều có trể) hoặc trong bộ chỉnh định (sao cho )(ku chỉ phụ thuộc vào ... hợp cấu trúc mô hình tuyến tính bất biến và tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Cho N θ ˆ xác định bởi (6.23) và (6.24), trong đó ),( θ k ε được định nghóa từ cấu trúc mô hình tuyến ... (6.76) Chương 5: Tính hội tụ và phân bố tiệm cận của tham số © Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động 8 6.2.4 Biểu diễn mô hình giới hạn hệ tuyến tính bất biến trong miền...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

... dùng mô hình để mô phỏng đáp ứng của hệ thống và dùng mô hình để dự báo đáp ứng của hệ thống: Hình 7.6: Mô phỏng đáp ứng của hệ thống Hình 7.7: Dự báo đáp ứng của hệ thống ... Hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính nếu: - Quan hệ vào ra của hệ thống chỉ phụ thuộc vào tần số mà không phụ thuộc vào biên độ tín hiệu. Chương 7: Thực nghiệm nhận dạng hệ thống ... mô hình bao gồm 2 vấn đề: - Chọn loại mô hình - Chọn bậc mô hình Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: chúng ta cần nhận dạng mô hình có chất lượng tốt với chi phí thấp nhất”. Chất lượng mô...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

Ngày tải lên: 30/04/2014, 23:11