mô hình hóa và mô phỏng
Mô hình hoá và mô phỏng robot song song loại hexapod
Ngày tải lên :
06/11/2012, 11:18
...
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình 1.19 Mô hình khớp cầu và khớp trượt.
27
Hình 1.20 Mô hình Robot Hexapod trong không gian.
28
Hình 1.21 ... viện cơ cấu chấp hành và thiết bị đo.
38
Hình 2.8 Thư viện các ứng dụng khác.
38
Hình 2.9 Nguyên lý Hexapod.
39
Hình 2.10 Mô hình Hexapod trong SimMechanics.
40
Hình 2.11 Nguyên lý cấu ...
phép mô hình hoá một thân bất kỳ thông qua đặc tính về khối lượng và mômen
quán tính của nó quanh các trục và các hệ toạ độ gắn với nó; thư viện các khối
Sensor và Actuator cho phép đo và cấp...
- 101
- 938
- 8
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... cứu các ứng dụng mô hình hóa và nhận dạng
Gi
Gi
ớ
ớ
i thi
i thi
ệ
ệ
u môn h
u môn h
ọ
ọ
c
c
27 October 2009 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6
Hệ thống động và mô hình
Mô hình hóa
Nhận dạng hệ ... 14
Mô
Mô
h
h
ì
ì
nh
nh
ho
ho
ù
ù
a
a
Mô hình hóa là phương pháp xây dựng mô hình toán
của hệ thống bằng cách dựa vào các qui luật vật lý chi
phối hoạt động của hệ thống
Ba bướcmơhìnhhóa:
Phân ...
Chương 2: Mô hình hóa
Chương 3: Nhận dạng mô hình không tham số
Chương 4: Cấu trúc mô hình có tham số
Chương 5: Các thuật toán ước lượng tham số
Chương 6: Đánh giá mô hình
Chương...
- 24
- 842
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... bảo toàn
Lý tưởng hóa
phần tử vật lý
Xây dựng hệ PT
mô tả hệ thống
Tuyến tính hóa
Đại số sơ đồ khối
Đánh giá mô hình
27 October 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
MÔ HÌNH H
MÔ HÌNH H
Ó
Ó
A V
A ... các
đại lượng cơ bản
Các đ.luật bảo toàn
Lý tưởng hóa
phần tử vật lý
Xây dựng hệ PT
mô tả hệ thống
Tuyến tính hóa
Đại số sơ đồ khối
Đánh giá mô hình
27 October 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM ... ÐHBK TPHCM 8
C
C
á
á
c
c
bư
bư
ớ
ớ
c
c
gi
gi
ả
ả
i
i
b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
mô
mô
h
h
ì
ì
nh
nh
h
h
ó
ó
a
a
Mô hình hóa
Phân tích chức năng Phân tích vật lý Phân tích toán học
Cô lập hệ thống
Phân...
- 93
- 676
- 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... sử động cơ mô tả bởi mô hình toán (sử dụng để mô phỏng) :
)(
1
)()(
)(
tu
L
ty
L
K
ti
L
R
dt
tdi
b
+−−=
)()(
)(
ty
J
B
ti
J
K
dt
tdy
m
−=
Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào);
y(t): ... lệ về biên độ
và độ lệch pha giữa tín hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín hiệu vào
hình sin.
ω
ω
j
ez
j
zGeG
=
= )()(
kTUku
m
ω
sin)( =
Nếu tín hiệu vào là:
)sin()(
ϕω
+= kTYky
m
và tín hiệu ra ... sử động cơ mô tả bởi mô hình toán (sử dụng để mô phỏng) :
)(
1
)()(
)(
tu
L
ty
L
K
ti
L
R
dt
tdi
b
+−−=
)()(
)(
ty
J
B
ti
J
K
dt
tdy
m
−=
Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào);
y(t):...
- 85
- 784
- 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 4
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... ÐHBK TPHCM 35
Mô h
Mô h
ì
ì
nh Hammerstein v
nh Hammerstein v
à
à
mô h
mô h
ì
ì
nh Wiener
nh Wiener
Mô hình Hammerstein: khâu phi tuyến tĩnh ghép nối tiếp khâu tuyến
tính.
Mô hình
tuyến tính
f
u(k)
y(k)
f(u(k))
Mô ... 23
Th
Th
í
í
d
d
ụ
ụ
nh
nh
ậ
ậ
n d
n d
ạ
ạ
ng mô h
ng mô h
ì
ì
nh c
nh c
ủ
ủ
a đ
a đ
ộ
ộ
ng cơ DC
ng cơ DC
Giả sử động cơ mô tả bởi mô hình toán (sử dụng để mô phỏng) :
)(
1
)()(
)(
tu
L
ty
L
K
ti
L
R
dt
tdi
b
+−−=
)()(
1
)(
)(
ty
J
B
tM
J
ti
J
K
dt
tdy
d
m
−−=
Trong ... )1()()()1()( +−−−−−−−= KK
ϕ
Mô hình ARX:
[]
T
na
aa K
1
=
θ
[]
T
nakykyk )()1()( −−−−= K
ϕ
Mô hình AR:
[]
T
nb
bb K
1
=
θ
[]
T
nbnkkunkkuk )1()()( +−−−= K
ϕ
Mô hình FIR:
1 December 2009 ©...
- 45
- 716
- 4
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 5
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... tr
u tr
ú
ú
c mô h
c mô h
ì
ì
nh
nh
Mô hình tuyến tính
ARX, ARMAX, FIR, OE, BJ,
Mô hình chuỗi hàm cơ sở trực giao,
Mô hình phi tuyến:
Mô hình Wienner, mô hình Hamerstain
Mô hình hồi qui ... báo
tuyến tính bất biến
và y và u là các đại lượng vô
hướng thì kết quả lọc sai số dự báo
ε
tương đương với lọc dữ liệu y
và u trước, sau đómới đưa dữ liệu đã lọc vào bộ dự báo.
Bộ dự báo ... tính dùng các phần tử hồi qui phi tuyến
Mô hình hộp đen phi tuyến
* cấu trúc dãy (mạng MLP)
* cấu trúc xuyên tâm (mạng RBF)
* cấu trúc tích tensor (mô hình mờ)
29 December 2009 © H. T. Hoàng...
- 33
- 821
- 4
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
MÔ HÌNH
MÔ HÌNH
H
H
Ó
Ó
A V
A V
À
À
NH
NH
Ậ
Ậ
N D
N D
Ạ
Ạ
NG
NG
H
H
Ệ
Ệ
TH
TH
Ố
Ố
NG
NG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn ĐiềuKhiểnTựĐộng, Khoa Điện–ĐiệnTử
ĐạihọcBáchKhoaTP.HCM
Email: ... hthoang@hcmut.edu.vn,
hthoang.hcmut@yahoo.com
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
Môn h
Môn h
ọ
ọ
c
c
29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17
Phân b
Phân b
ố
ố
ti
ti
ệ
ệ
m c
m ... hỏi:
khi
Phân bố xác suất của biến ngẫu nhiên ?
Chỉ trình bày kết quả trong trường hợp:
Mô hình tuyến tính bất biến
Phương pháp ước lượng sai số dự báo
Tiêu chuẩn ước lượng dạng bình...
- 21
- 637
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:08
... Hoàng - ÐHBK TPHCM 33
Chọn cấu trúc mô hình bao gồm 2 vấn đề:
Chọn loại mô hình
Chọn bậc mô hình
Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: nhận dạng mô hình có chất lượng
tốt với chi phí thấp ... giảm khi mô hình càng linh hoạt (bậc mô hình
càng cao, mô hình dùng càng nhiều tham số);
Phương sai tăng khi số lượng tham số sử dụng càng tăng
Có thể đánh giá chất lượng mô hình dựa vào tiêu ...
Xây dựng mô hình tham số vật lý của hệ thống bằng cách dựa
vào hiểu biết về các qui luật vật lý bên trong hệ thống, sau đó
ước lượng tham số mô hình dựa vào dữ liệu thực nghiệm.
Mô hình hộp...
- 49
- 588
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
... tưởng hóa bằng cách mơ hình hóa tập trung.
Hình 2.10: Mô hình ván nhảy
• Ngun tắc tuyến tính hóa: tất cả các hệ thống thực đều là hệ
phi tuyến ⇒ lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa.
... cần mô hình hóa, cắt kết nối
giữa hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, mỗi kết nối bị cắt
được thay thế bằng một cổng để mô tả sự tương tác giữa hệ thống
và môi trường.
Hình ... của môi trường truyền nhiệt
M: khối lượng môi trường truyền nhiệt
Suy ra mô hình toán học của lò sấy là:
)()(
)(
tt
d
t
td
CR
STT
θθ
θ
=+
Trường hợp lò sấy dài, có thể mô hình hóa...
- 38
- 568
- 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
...
Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ
© Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động
1
Chương 3
NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ
Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ ... thu thập dữ liệu:
Hình 3.18: Mô phỏng thí nghiệm thu thập dữ liệu của hệ tay máy
quanh điểm làm việc tĩnh với tín hiệu vào ngẫu nhiên
Tính toán dữ liệu vào mô hình tuyến tính:
uuu ... Điều khiển Tự động
15
Hình 3.12: Mô phỏng thí nghiệm thu thập dữ liệu của hệ tay máy
quanh điểm làm việc tĩnh với tín hiệu vào là hàm nấc
Tính toán dữ liệu vào mô hình tuyến tính:
uuu...
- 33
- 695
- 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
... trúc mô hình thích hợp ⇒
xây dựng được
mô hình đơn giản, ít tham số, dễ ước lượng. Phương pháp này gọi là
mô hình
hóa bán vật lý
(semi-physical modeling).
♦
Mô hình Wiener và mô hình ... ra. Mô hình có
khâu phi tuyến tĩnh ở đầu vào gọi là
mô hình Hammerstein
, có khâu phi tuyến
tĩnh ở đầu ra gọi là
mô hình Wiener
, có khâu phi tuyến tĩnh ở cả đầu vào và đầu
ra gọi là
mô hình ...
Hình 4.2: (a) Mô hình Hammerstein (b) Mô hình Wiener
Trong nhiều trường hợp hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính
ghép nối tiếp với
khâu phi tuyến tĩnh
ở đầu vào và/ hoặc...
- 19
- 816
- 6
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5
Ngày tải lên :
16/10/2012, 09:09
... định mô hình của hệ thống trong khi hệ thống đang hoạt động. Mô
hình cần phải được xác định dựa vào dữ liệu quan sát đến thời điểm hiện tại.
− Hệ thống điều khiển trong đó có sử dụng mô hình ... Identification.
Chương 4: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ
©
Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động
5
5.2.4 Mô hình hồi qui tuyến tính và phương pháp bình phương tối thiểu
...
Chương 4: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ
©
Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn Điều khiển Tự động
2
1. Chọn cấu trúc mô hình và rút ra bộ dự báo:
),(),(
ˆ
1−
=
k
Zgky
θθ
...
- 22
- 542
- 2
- bài tập mô hình hóa và mô phỏng
- mô hình hóa và mô phỏng với matlabsimulink
- giáo trình mô hình hóa và mô phỏng
- đồ án mô hình hóa và mô phỏng
- mô hình hoá và mô phỏng robot song song loại hexapod
- mô hình hóa và mô phỏng mạng
- mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển
- mô hình hóa và mô phỏng quá trình sản xuất
- mô hình hóa và mô phỏng simulink
Tìm thêm:
- hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam
- xác định các mục tiêu của chương trình
- xác định các nguyên tắc biên soạn
- khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn
- khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản
- khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể
- xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế
- tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam
- điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí
- điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1
- khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam
- khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu
- nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ
- xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct
- phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ
- mở máy động cơ lồng sóc
- mở máy động cơ rôto dây quấn
- các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ
- hệ số công suất cosp fi p2
- đặc tuyến hiệu suất h fi p2