lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại quyển i hệ tuyến tính
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG I U KHIỂN R I RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM N i dung chương Đánh gi tính ổn đònh Chất lượng hệ r i rạc Thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc 15 ... Đánh giá tính ổn đònh nh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM i u kiện ổn đònh hệ r i rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn tín hiệu bò chặn Im s Miền ... trình đặc trưng hệ r i rạc Hệ thống i u khiển r i rạc mô tả sơ đồ kh i: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) ⇒ Phương trình đặc trưng: + GC ( z )GH ( z ) = Hệ thống i u khiển r i rạc mô tả PTTT:...
- 9
- 523
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... trước viết theo thứ tự ngược l i Hàng lẽ thứ i = 2k+1 (k≥1) gồm có (n−k+1) phần tử, phần tử hàng i cột j xác đònh công thức: ci −2,1 ci −2,n− j −k +3 cij = ci −2,1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu ... l i tiến đến ∞ theo tiệm cận xác đònh qui tắc qui tắc Qui tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đ i xứng qua trục thực Qui tắc 4: Một i m trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số tổng số cực zero G0(z) bên ph i ... thực i m A có tọa độ xác đònh b i: n m ∑ pi − ∑ zi ∑ cực − ∑ zero = i= 1 OA = n−m i =1 n−m (pi zi cực zero G0(z) ) Qui tắc 7: : i m tách nhập (nếu có) quỹ đạo nghiệm số nằm trục thực nghiệm phương...
- 9
- 391
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
... Chất lượng hệ r i rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ r i rạc ng Đáp ứng hệ r i rạc tính hai cách sau: Cách 1: hệ r i rạc mô tả hàm truyền trước tiên ta tính C(z), sau ... QĐNS hệ r i rạc Kết hợp v i i u kiện a2 + b2 =1, ta hệ phương trình: a − b + (0.021K − 1.607)a + (0.018K + 0.607) = j 2ab + j (0.021K − 1.607)b = a + b = Gi i hệ phương trình trên, ta giao ... tiên ta tính C(z), sau dùng phép biến đ i Z ngược để tìm c(k) Cách 2: hệ r i rạc mô tả PTTT trước tiên ta tính nghiệm x(k) PTTT, sau suy c(k) Cặp cực đònh hệ r i rạc cặp cực nằm gần vòng tròn đơn...
- 9
- 352
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf
... lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống i u khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc đơn vò Đánh giá chất lượng hệ ... Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c Tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: r (k ) = 1, ∀k ≥ i u kiện đầu: c(−1) = c(−2) = Thay vào biểu thức đệ qui tính c(k): c(k ) = {0; 0.0420; 0.1418; ... hệ thống: độ vọt lố, th i gian độ, sai số xác lập Gi i: Hàm truyền kín hệ thống: 15 December 2006 G( z) Gk ( z ) = + G( z) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c 10 G (s)...
- 9
- 343
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf
... hiệu vào hàm nấc đơn vò ( i u kiện đầu 0) dựa vào phương trình trạng th i vừa tìm Tính độ vọt lố, th i gian độ, sai số xác lập 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Chất lượng hệ r i rạc ... lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c r(t) + e(t) − V i T = 0.1 T e(kT) ZOH eR(t) G (s ) c(t) 2( s + 5) G (s) = ( s + 2)( s + 3) Thành lập hệ phương trình trạng th i mô tả hệ thống Tính đáp ứng hệ tín hiệu ... Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c Th i gian độ theo tiêu chuẩn 5%: cxl = 0.624 Trước tiên ta cần xác đònh kqđ thỏa: ε = 5% = 0.05 (1 − ε )cxl ≤...
- 9
- 322
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf
... thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc ng Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống i u khiển liên tục, sau r i rạc hóa ta hệ thống i u khiển r i rạc Chất lượng hệ r i rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên ... 47 Thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Các sơ đồ i u khiển thường dùng ng n g i u khiển n i tiếp R(s) + − T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) i u khiển ... phân r i rạc: GI ( z ) = z −1 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 51 Hàm truyền i u khiển r i rạc Bộ i u khiển PID K IT z + K D z − GPID ( z ) = K P + + z −1 T z P GPID ( z ) = K P + K I T...
- 9
- 326
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt
... dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng R(s) + − G (s) = T 50 s ( s + 5) GC(z) ZOH G(s) C(s) T = 0.1sec TK i u khiển sớm pha GC(z) cho hệ thống sau hiệu chỉnh có cặp cực đònh v i ξ ... truyền i u khiển cần thiết kế là: z − 0.607 GC ( z ) = 1.24 z − 0.029 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng Quỹ đạo nghiệm số hệ thống ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Thí dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng Chọn cực zero khâu hiệu chỉnh phương pháp triệt tiêu nghiệm: − zC = 0.607 ⇒ zC = −0.607 − pC = OA =...
- 9
- 265
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf
... TPHCM 68 Thí dụ thiết kế i u khiển trể pha r i rạc dùng QĐNS ng QĐNS trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Thí dụ thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng R(s) + ... dụ thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu PI (vì yêu cầu sai số xác lập 0) KIT z + GC ( z ) = K P + z −1 Phương trình đặc trưng hệ thống sau hiệu chỉnh là: ... ÐHBK TPHCM 66 Thí dụ thiết kế i u khiển trể pha r i rạc dùng QĐNS ng Bước 1: Xác đònh β Hệ số vận tốc trước hiệu chỉnh: KV = lim(1 − z −1 )G ( z ) T z →1 0.21z + 0.18 −1 lim(1 − z ) ⇒ KV = 0.1...
- 9
- 290
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx
... thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng Cân hệ số phương trình đặc trưng hệ thống phương trình đặc trưng mong muốn, ta được: 0.091K P + 0.091K I − 1.819 = 0.112 − 0.091K P + 0.091K I ... thiết kế i u khiển h i tiếp trạng th i ng r(k) + − u(k) x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k ) x(t) Cd c(k) K Bước 1: Viết phương trình đặc trưng hệ thống kín det[ zI − Ad + Bd K ] = (1) Bước 2: Viết ... c Cho hệ thống i u khiển: r(k) + − ++ u(k) T=0.1 ZOH uR(t) x2 s +1 x1 s 10 c(k) k2 k1 Viết phương trình trạng th i mô tả hệ hở Hãy xác đònh vector h i tiếp trạng th i K = [k1 k2] cho hệ thống...
- 9
- 300
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc
... ) Φ (t ) = −t e 0 T = 0.1 83 PP phân bố cực Thí dụ c Tính độ l i h i tiếp trạng th i K: Phương trình đặc trưng hệ kín: det[ zI − Ad + Bd K ] = 1 0 1 0.095 0.005 ⇔ det z ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bố cực Thí dụ c Tính đáp ứng chất lượng hệ thống : Phương trình trạng th i mô tả hệ kín: x(k + 1) = [ Ad − Bd K ]x(k ) + Bd r (k ) c(k ) = ... − 1.03 z + 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 PP phân bố cực Thí dụ c Cân hệ số PTTT hệ kín PTTT mong muốn: (0.005k1 + 0.095k − 1.905) = −1.03 (0.0045k1 − 0.095k + 0.905)...
- 6
- 328
- 0
chương 6 cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hóa cho sinh viên đại học
... THIẾT KẾ HỆ THỐNG I U KHIỂN LIÊN TỤC September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ N i dung chương Khai Kh i niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiế kế hệ h Thi ... đo pha cực tiểu tín hiệu tín hiệu vào min= 900, tương ứng v i tần số min=0 Khâ hiệ Kh âu hi äu chỉnh PI l øm tăêng hỉ h bậc vô sai hệ thống, nhiên làm cho hệ thống có vọt lố, th i gian độ tăng ... www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ i u khiển h i tiếp trạng th i Tấát trạng th i hệ thốáng phản hồ i trở vềà ngõ vào r(t) + u(t) x (t ) Ax (t ) Bu (t ) x(t) C y(t) K Bộ i u khiển: u (t ) K r (t ) Kx (t...
- 93
- 772
- 0
Báo cáo thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động: Xác định thông số bộ điều khiển PID
... 0.28 0.29 b Xác định thông số i u khiển b.1 Bộ i u khiển P (KI = KD = 0) KP = = 0.115 b.2 Bộ i u khiển PI (KD = 0) KP = = 0.1035 TN = = 0.0033 KI = = 31.05 b.3 Bộ i u khiển PID KP = = 0.138 TN ... định thông số i u khiển b.1 Bộ i u khiển P (KI = KD = 0) KP = 0.5 = 23.07 b.2 Bộ i u khiển PI (KD = 0) KP = 0.45 = 20.763 TN = 0.83Tcrit = 0.035 KI = = 593.2 b.3 Bộ i u khiển PID KP = 0.6 = ... 0.5Tcrit = 0.021 TV = 0.125Tcrit = 0,00525 KI = = 1318.29 KD = KP.TV = 0,145 c Vẽ đồ thị tương ứng v i i u khiển: Chỉnh thông số KP, KI, KD tương ứng i u khiển, chạy file mvt.m ứng v i số liệu...
- 24
- 1,440
- 0
- lý thuyết điều khiển tự động
- lý thuyết điều khiển tự động
- bài tập lý thuyết điều khiển tự động
- cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- tài liệu cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- giáo trình cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- bài giảng cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- bài tập cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- phương pháp lý thuyết điều khiển tự động
- lý thuyết điều khiển tự động ebook
- đề thi lý thuyết điều khiển tự động
- lý thuyết điều khiển tự động bkđn
- đồ án lý thuyết điều khiển tự động
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25