... Robot tựhành MỤC LỤC PHẦN GIẢIBÀITOÁNTÌMĐƯỜNGTRÁNHVẬTCẢN CHO ROBOT TỰHÀNH I Giới thiệu robot tựhành II Mơ hình động học robot tựhành III Giải tốn tìmđường cho ... Quang - Đoàn Nam Thái 33 Robot tựhành TH0 ban đầu 255 IV Xây dựng toán cho Robot tựhànhBài tốn: Robot tìmđường đến đích, đường có vậtcản Robot tựtránhvậtcảntìm đến đích Do hạn chế vấn đề ... tìmđường cho robot tránhvậtcản ta cầntìmđường cho điểm tâm robot tránhvậtcản kéo giãn Vậtcản kéo giãn mơ hình hóa lưới nói Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái 13 Robot tựhành Hình 1.11 Vật...
... h−íng tÝnh to¸n cho robot tới đích hay tránhvậtcản *t(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tới đích a(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tránhvậtcản Trên sở lý thuyết theo tài liệu [1], ... tới vậtcản Gọi dc, dl, dr khoảng cách theo phơng, dl, dr đặt lệch so với dc góc Khi cảm biến không phát đợc vậtcản hay khoảng cách d > dmax, ngõ sensor -1 Hình 3: Các trờng hợp tránhvậtcản ... : (xem hình 3b) dc > drcos dl < Kết luận : bên trái vậtcản * (t) = θ(t) + sgn (d a c −d r ) − ε 2 (8) Trên hình 3c dc < dlcos dr < 0, suy bên phải vậtcản Tuy nhiên, có vật cản...
... dụng hỗ trợ xetựhành thật Từ lý trên, luận văn Tìm hiểu xây dựng phần mềm hỗ trợ tốn tìm đƣờng ngắn tránhvậtcản cho xetựhành không gian 2D” tập trung tìm hiểu lý thuyết tốn tìm đƣờng theo ... chứa vậtcản đƣợc xây dựng để kiểm thử kết thực tế Về mặt xetự hành: - Trên đƣờng di chuyển, xetựhành sử dụng camera quan sát, tín hiệu quan sát đƣợc gởi trả máy tính điều khiển - Xetựhành ... kiệm lƣợng cho ngƣời cách đáng kể Phần quan trọng xetựhành không ngƣời lái làm để xetựhànhtự động tìm đƣờng đến điểm đích cách xác [22] việc tìm kiếm đƣờng đƣợc gọi quy hoạch đƣờng (path planning)...
... tiêu Giải pháp cho toán Hiện thực đánh giá kết Kết luận hướng phát triển Giới thiệu toán: Giới thiệu toán: - Xetựhành khơng có khả tránhvậtcảnđường Vì xetựhành khơng tự động tìm cho đường ... tạp giải thuật O(n2) 10 Khối chức điều khiển xetựhành Bao gồm chức năng: Chức xác định vị trí xetựhành Chức bám đường xác cho xetựhành dựa Bộ điều khiển PID 11 Khối chức điều khiển xetự ... Mục tiêu: - Xây dựng chương trình tìmđường ngắn tránhvậtcản cho xetựhành môi trường chiều - Xây dựng khối chức năng, giúp xetựhành di chuyển bám theo đường hoạch định cách xác - Xây dựng...
... 0,7 m c b trí phía tr c nh n bi t v t c n kho ng cách g n giúp tránh va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀITOÁNTRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t ... servo Các b truy n quay camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mơ hình robot hành ph n c m nh n robot bao g m: 01 camera k thu t s JVC tiêu di ng cho tr c c t khung hai b c ... c n ≥ 1m Mơ hình nghiên c u mô ph ng k t qu nghiên c u, chúng tơi ã ch t o m t mơ hình robot t hành v i hai bánh d n ng c l p b ng phía sau v i kích th ng c AC servo nh hình d c b trí phía tr...
... ng toán t i ưu hóa t h p ph c t p Cài đ t thành cơng chương trình th c nghi m tìm ñư ng ñi ng n - Nghiên c u m t s thu t toán thu c toán thu c h P-Meta nh t c a thu t toán ki n áp d ng vào toán ... 1.4.2.1 Phát bi u toán vào hành vi tìm ki m mà đàn ki n tìm đư c đư ng ng n nh t Có m t ngư i du l ch hay m t ngư i giao hàng c n ñi giao hàng t i n thành ph Anh ta xu t phát t m t thành ph đó, t ... n song song vào tốn tìm đư ng ng n nh t Nghiên c u gi i thi u thu t toán ñàn ki n thu t toán ñàn ki n song song vi c gi i tốn tìm ñư ng ñi ng n nh t ng d ng thu t toán vào toán ngư i du l ch C...
... đó xây dựng thuật toángiảitoán tìm đường ngắn có cung với số mờ dạng khoảng Đưa mô phỏng thuật toángiảitoán tìm đường ngắn với trọng số số mờ dạng khoảng từ giải thuật Dijsktra ... quyết định có những giải pháp tốt về định lượng định tính Một những lớp tốn tối ưu nghiên cứu thuật toángiảitoán tìm đường ngắn có trọng số xác định Bàitoán tìm đường ngắn ... với việc công bố lời giảibàitoán về cầu ở Konigsberg” của nhà toán học lỗi lạc Euler (1707-1783) Thành phố Konigsberg thuộc Phổ (nay gọi Kaliningrad thuộc Nga) chia thành bốn vùng bằng...
... Hamilton gọi đồ thị Hamilton, đồ thị có đường Hamilton gọi đồ thị nửa Hamilton Bài tốn tìmđường chu trình gọi tốn Hamilton Bàitoán Hamilton NP đầy đủ Các thủ tục toán i Thủ tục khởi tạo ban đầu: > ... Một trợ giáo hữu ích cho học sinh sinh viên việc tự học; Trong phần báo cáo em có cài đặt “ỨNG DỤNG MAPPLE ĐỂ GIẢIBÀI TỐN TÌMĐƯỜNG ĐI EULER VÀ ĐƯỜNG ĐI HALMITON TRONG ĐỒ THỊ VÔ HƯỚNG”, nhằm hiểu ... khởi tạo ban đầu: ii Thủ tục tìm chu trình Euler .6 iii Thủ tục tìm chu trình đường Euler iv Thủ tục tìm tất đường Hamilton đồ thị G .9 DỮ LIỆU...
... mơ hình thành phố cạnh để mơ hình đường nối chúng Khi trọng số cạnh xem độ dài đường (và khơng âm) Chúng ta cần di chuyển từ thành phố s đến thành phố t Bài tốn tìmđường ngắn giúp đường ngắn ... → R), cho trước đỉnh v thuộc V, tìmđường P từ v tới đỉnh v' thuộc V cho nhỏ tất đường nối từ v tới v' Bàitoánđường ngắn cặp đỉnh tốn tương tự, ta phải tìmđường ngắn cho cặp đỉnh v v' Ví dụ: ... chúng trở thành cẩm nang nhiều sinh viên, kỹ sư ngành nghiên cứu khoa học Trong thu hoạch, tơi tìm hiểu ứng dụng Maple tìmđường ngắn với thuật toán Dijkstra Mục lục 1.1 Giới thiệu toán Trong...
... đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìmđường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìmđường ngắn hai nút Bàitoán đề cập đến toán dạng thứ nhất: tìmđường ngắn từ nút nguồn đến nút đích cho ... thuật toán Dijkstra tốn tìmđường ngắn với độ dài cung khoảng Mặc dù toánđường ngắn phần toán mạng thơng thường, có ứng dụng diện rộng Các đối tượng tốn tìmđường kinh tế nhất, nói cách khác tìm ... 10 1.2 Bài tốn tìmđường ngắn đồ thị có trọng số xác định 11 1.2.1 Định nghĩa 11 1.2.2 Các thuật toán 12 1.2.3 Thuật toán Dijkstra 12 1.3 Bài tốn tìmđường ngắn...
... thời gian lái xe, số km hành trình… - ó thể truy cập lại hành trình cũ mà xe qua thời điểm - Kiểm soát hành trình xe, tránh việc lái xe chạy sai lộ trình quy định - Kiểm sốt tình trạng xe m cửa di ... ta tìmđường tăng luồng, ta lại tăng luồng theo đườngtìm được, sau xố tất nhãn luồng thu lại sử dụng phép gán nhãn đỉnh để tìmđường tăng luồng Thuật toán kết thúc luồng có mạng khơng tìmđường ... quản lý xe * Tính quản lý - Quản lý đóng m cửa - Xem lại lộ trình xe q khứ - Giám sát vị trí lộ trình xe theo thời gian thực đồ - Kiểm soát việc lái xe bỏ điểm dừng - Tính km đường GPS đồ - Tìm kiếm...
... thành tốn tìmđường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giảitoán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌMĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìmđường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìmđường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìmđường ngắn hai nút Bàitoán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìmđường ngắn từ nút ... 10 1.2 Bàitoántìmđường ngắn đồ thị có trọng số xác định 11 1.2.1 Định nghĩa 11 1.2.2 Các thuật toán 12 1.2.3 Thuật toán Dijkstra 12 1.3 Bài tốn tìmđường ngắn...
... thành tốn tìmđường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giảitoán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌMĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìmđường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìmđường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìmđường ngắn hai nút Bàitoán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìmđường ngắn từ nút ... 10 1.2 Bàitoántìmđường ngắn đồ thị có trọng số xác định 11 1.2.1 Định nghĩa 11 1.2.2 Các thuật toán 12 1.2.3 Thuật toán Dijkstra 12 1.3 Bài tốn tìmđường ngắn...
... dạy thân nhận thấy: Muốn giảitoán tốt nói chung dạng toántìm số biết giá trị phân số nó" nói riêng giáo viên phải đầu t thời gian, đầu t suy nghĩ, tựtìm tòi phơng pháp giải hay dễ hiểu đợc học ... ngày thứ 3? Tìm số trang đọc ngày thứ thứ tìm số biết 10 120 số trang đọc ngày thứ vµ thø 3? 200 trang + 16 trang b»ng phần số trang sách? Tìm số trang sách tìm số biết Ví dụ 3: Giải Số trang ... Kinh nghiệm: "Giải toántìm số biết giá trị phân số nó" Tìm số trứng mang bán tức tìm Số trứng bán lần là: mét sè biÕt cña nã b»ng 27 36 + = 12...
... định nghĩa vật lí 2.3 GIẢI PHÁP THỰC HIỆN Thông qua việc nghiên cứu SGK nâng cao, tài liệu tham khảo đưa phương pháp giảitoán liên quan đến cường độ hiệu dụng dòng điện là: 2.3.1 Dạng 1: Tìm cường ... học vật lí thường học lí thuyết, học sơ sài mà không hiểu rõ chất khái niệm hay định nghĩa vật lí Học sinh chủ yếu vận dụng cơng thức vật lí cách máy móc, thừa nhận nó, biết không hiểu để giải ... sáng kiến kinh nghiệm Thực trạng giải tập vật lí chủ đề tìm cường độ hiệu dụng dòng điện ” Qua thực tế giảng dạy trường qua trao đổi với số giáo viên giảng dạy vật lí trường tơi nhận thấy : -...
... Ngành: Toán tin Ứng Dụng Lớp: Toán Tin K32\n*Hướng dẫn Đầu tiên nhập vào ma trận liền kề, sau tiến hành điển tùy chọn tìm kiếm bao gồm: Đỉnh Xuất phát, đỉnh Kết thúc Sau nhấn vào nút Khởi động tìm ... [[BoxColumn(border=true, background ="#57E9CD",Label("PHẦN MỀM TÌMĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT TRÊN ĐỒ THỊ",'foreground' = blue,'font' = Font(bold, 16)),Label("BẰNG THUẬT TOÁN DIJKSTRA",'foreground' = blue,'font' = Font(bold, ... TU[1, i] := G[XP, i] od: DanhDau[1, XP] := False; Truoc[1, XP] := XP end: # Hàm tiến hành lựa chọn đường ngắn thuật toán Dijktra TimDijkstra := proc (XP, KT) local u, v, Min, i; global TU, G, DanhDau,...
... kiến tìmđường tương ứng với hoán vị thành phố Ở tốn tìmđường ngắn qua tất đỉnh đồ thị đỉnh lần có mối liên hệ mật thiết với tốn tìmđường ngắn kiến Hình Một kiến thành phố i muốn đến thành ... thuật toán ACO cho toán TSP Đề xuất ứng dụng Bàitoán người du lịch (TSP) toán kinh điển đầu tư nghiên cứu thời gian dài Nó góp phần quan trọng vào việc nghiên cứu giải thuật ACO: Các giải thuật ... thuật toán ACO cho toán TSP Bắt đầu Định vị kiến ngẫu nhiên thành phố lưới cất thành phố thời danh sách visited Xác định xác suất đến thành phố Sai Số vòng lặp tối đa thực Di chuyển tới thành...
... học cho tốn tối ưu thực tế Bài tốn đường có trọng số bé +Bài tốn +Định lý +Thuật tốn Dijkstra tìmđường ngắn +Hướng tiếp cậntoán quy hoạch tuyến tính thơng qua tốn tìmđường ngắn Kết luận 2 TÓM ... hàm mục tiêu ràng buộc toán học Bước 3: Sử dụng cơng cụ tốn học để khảo sát, giải tốn hình thành bước Bước 4: Kiểm định lại kết thu bước 5 Bàitoánđường có trọng số bé 3.1 Bài tốn Cho đồ thị G ... + c (ak-1,z) = d (z) Vậy nhãn d (z) độ dài đường ngắn d (ak −1 ) + c(ak −1 , z ) = d ( z ) 7 3.3.Thuật tốn Dijkstra tìmđường ngắn Thuật giảitìmđường ngắn từ đỉnh nguồn a đến đỉnh đích z đồ...
... kí hiệu, …) lời giải +) Tìm nhiều cách giải, chọn cách giải ngắn gọn, hợp lý Trong q trình tìm tòi cách giải khác HS phát triển tư duy, giảitoán theo nhiều hướng khác để tìm lời giải hay nhất, ... đưa dạng toán đơn giản Một toán, toán tổng hợp, toán khó thường xây dựng từ tốn đơn giản Vì cần phân tích tốn xét thành tốn đơn giản hơn, việc tìm cách giải dễ dàng +) Tìm tòi, phát cách giải nhờ ... Bàitoán 2: Cho D trung điểm đoạn thẳng AM Trên nửa mặt phẳng bờ AM ta vẽ đường tròn đường kính AM đường tròn đường kính AD Tiếp tuyến D đường tròn nhỏ cắt đường tròn lớn C tiếp tuyến C A đường...
... em tiếp thu tốt, đồng thời giải tốn tương tự cách nhanh chóng, dễ dàng III Phương pháp tiến hành Tơi tìm hiểu lý thuyết đường hypebol, lý thuyết giao thoa sưu tập toán giao thoa tài liệu tham ... dụng phương trình (6) (10) để giải số toán giao thoa việc tìm khoảng cách trở nên nhanh chóng thuận lợi nhiều dùng hệ thức lượng tam giác Dưới số toán cụ thể : Bàitoán : Trên bề mặt chất lỏng ... thuộc đường tròn đường kính OS2 cách O đoạn lớn ? Bàigiải Chọn hệ trục tọa độ hình vẽ, gốc tọa độ O trùng với trung điểm S1S2 -11- Ta thấy L = = 2,67 Do điểm cực tiểu thuộc đường tròn đường...