Tài liệu Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động pptx

1 ÁP DNG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VT CN CHO ROBOT T HÀNH BÁM MC TIÊU DI NG Fuzzy Logic Application in Obstacle Avoidance Problem for Mobile Robot Tracking the Moving Target Trn Vn Tùng * - Lê Hoài Quc ** *  môn C s Thit k máy, ** B môn K thut u khin tng Khoa C Khí – Trng i Hc Bách Khoa – i Hc Quc Gia HCM Tóm tt Bài báo gii thiu nhng kt qu ban u trong vic nghiên cu gii thut và phn mm u khin logic m áp dng trên mô hình robot t hành vi hai bánh chng phía trc và c trang b camera  nhn dng và bám mc tiêu di ng, các cm bin siêu âm và hng ngoi  nhn bit và tránh các vt cn ngu nhiên xut hin trên ng di chuyn ca robot. Abstract This paper introduces the initial achievements in performing the controller using fuzzy logic applied in the mobile robot equiping two front – wheels steering, camera for indentification of the mobile target knowing in advance, sonar and infra-red sensors for avoidance of random obstacles. 1. Gii thiu bài toán và mô hình nghiên cu  có th t hành, robot phi có kh nng nhn bit c u kin a hình và kh nng nh hng i n mc tiêu. a hình robot di chuyn có thã bit trc hoc hoàn toàn cha bit. ng thi a hình có th thay i a dng nh: b mt di chuyn không ng phng, có vt cn cnh hoc xut hin ngu nhiên trên ng i, s thay i ca h  ma sát … Trong bài báo này, chúng tôi  ngh mt gii thut và phn mm u khin robot tránh t cn bng phng pháp u khin m vi d liu thu nhn c t cm bin siêu âm và ng ngoi. Vic bám mc tiêu di ng cho trc c thc hin nh digital camera lp trên  pan-til hai trc dn ng và u khin bi hai ng c bc. t s gi thit ban u t ra cho bài toán: - a hình hot ng tng i bng phng. - Vt cn có th cnh hoc xut hin ngu nhiên 2 9 8 76 5 4 3 2 1 - Mc tiêu di ng vi vi vn tc nh và có th b che khut tm thi bi các vt n. - Khong cách gia các vt cn ≥ 1m Mô hình nghiên cu  mô phng kt qu nghiên cu, chúng tôi ã ch to mt mô hình robot t hành vi hai bánh dn ng c lp bng các ng c AC servo c b trí phía trc, mt bánh tùy ng phía sau vi kích thc bao 500mm x 700mm c mô t nh trên hình 1 di ây. 1. Các b thu phát hng ngoi 2. Motor quay cm bin siêu âm trong mt phng m ngang 3. Cm bin siêu âm 4. Motor quay camera trong mt phng nm ngang 5. Camera bám mc tiêu cho trc 6. Bánh t la phía sau 7. Hai bánh chng phía trc 8. Motor AC servo 9. Các b truyn ai quay camera và cm bin siêu âm trong mt phng thng ng  phn cm nhn trên robot bao gm: 1. 01 camera k thut s JVC c t trên khung hai bc t do  bám theo mc tiêu di ng cho trc. 2. 01 cm bin siêu âm E4PA–LS400–M1 vi tm phát hin t 0,5m ÷ 4m cng c t trên khung mt bc t do  nhn bit vt cn  khong cách xa. 3. 05 b thu phát hng ngoi BX700 vi tm phát hin 0,7 m c b trí phía trc  nhn bit vt cn  khong cách gn và giúp tránh va chm trong quá trình di ng ca robot. 2. NG DNG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VT CN m bin siêu âm s thc hin nhim v phát hin vt cn t xa. D liu thu nhn c  cm bin này có th cho bit c kích thc ca vt cn, góc ca vt cn so vi vect phng chính ca robot . Các d liu này s là bin u vào cho bu khin m. Ngoài ra, robot phi nhn dng và bám theo mc tiêu cho trc nh camera, nên góc quay ca Hình 1:  b trí thit b trên mô hình robot  hành . ÁP DNG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VT CN CHO ROBOT T HÀNH BÁM MC TIÊU DI NG Fuzzy Logic Application in Obstacle Avoidance Problem for Mobile Robot. vt cn  khong cách gn và giúp tránh va chm trong quá trình di ng ca robot. 2. NG DNG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VT CN m bin siêu âm s